دانلود پایان نامه روبـات مسیر یاب ربوحشره

اختصاصی از کوشا فایل دانلود پایان نامه روبـات مسیر یاب ربوحشره دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

کلمة روبات (‌Robot) اولین بار در سال 1921 در نمایشنامه ‌ای به نام « روباتهای جهانی روسام » اثر کارل چاپک ( نویسنده چک) بکار برده شد؛ این کلمه از روبوتا که در زبان چک معنای « کار شاق و اجباری » می دهد،مشتق شده است و در این نمایشنامه روباتها موجوداتی هستند که توسط داشمند زیست شناسی نابغه‌ای بنام روسام از یک خمیر مایة اسرار آمیز تولید می شوند تا جای کارگران را بگیرند.این نمایشنامه پایانی تراژیک و ترسناک دارد ، چون روباتها به تدریج کاملتر و هوشمند تر شده ، و بعنوان موجود برتر نسل انسان را منقرض می کنند.
در اسطوره های قوم یهود موجودی افسانه ای به نام گولوم وجود دارد .که از گل ساخته شده،‌توسط نیرویی جادویی جان می گیرد. هیولای رعب انگیز داستان معروف دکتر فرانکشتین ( اثر مری شلی ) را نیز می توان یک روبات دانست. مخلوق هولناکی که از بخیه زدن قطعات بدن مرده های مختلف ساخته شده و با الکتریسیته روح حیات در آن دمیده می شود ( شکل 1-2)
 چیزی که در همة این داستانها مشترک است ، پاپان غم انگیز آنهاست: روبات ، گولوم یا هیولا سرانجام خالق خود را نابود می کند. این افسانه ها حیات مصنوعی معادل وحشت و دردسر است این داستانها در واقع انسان را از پیشرفت بیش از حد منع میکند. و نسبت به عواقب وخیم آن هشدار می دهند. اما وحشت نکنید ، روباتهایی که ما می سازیم فقط ماشینهای هوشمندی هستند که دستورات مارا به طور خودکار اجرا می کنند.
 اما اجازه دهید ببینیم ایدة‌موجود مصنوعی هوشمند از کجا آمده ، و انسانها در طول قرون واعصار چگونه آن را دنبال می کنند .
اتوماتون و انیماترونیک
اتوماتون (Automaton) وسیله ایست که می تواند با اتکاء به نیروی خود حرکت کند. از آنجائیکه مکانیزم جرکت اتوماتون اغلب مخفی است و به چشم نمی آید، برای افراد معمولی این تصور پیش می آید که اغلب موجوداتی خودمختار یا زنده هستند . با اینکه تعریف اتوماتیون برای اشیاء ساده‌ای مانند ساعت هم صدق می کند ، اما این اصطلاح معمولاً برای توصیف دستگاه هایی که ظاهر و حرکات موجودات زنده را تقلید می کنند بکار برده می شود .
انسانها از همان اولین روزهای خلقت دربارة‌بدن ( یا موجودات زندة دیگر) و طرز کار آن کنجکاو بوده اند ، و این شفتگی باعث شده تا آرزوی خلق موجودی شبیه آن را در سر بپروانند . اولین اقدامات برای جان بخشیدن به مجسمه ها از یونان باستان شروع شد . آنها با استفاده از نیروی بخار آب و بکار گرفتن مکانیزم های ساده ، بخشهایی از بدن مجسمه ها را به حرکت در می آوردند. بعدها مکانیزمهای پیچیده تری ساخته شد : مجسمه هایی که راه می رفتند ، پرنده هایی که اواز می خواندند ، آتشهایی که خودبخود روشن می شدند ، و مانند آنها . درایران ، مصر ، چین باستان نیز مدارکی دال بر اختراعات مشابه بدست آمده است .
 این روند با سقوط امپراتوریهای یونان و روم ( وشروع عصر تاریکی ) دچار وقفه‌ای طولانی شد ، اما در دورة رنسانس اتوماتون نیز مانند سایر علوم و هنرها از پردة محاق خارج شد . داستانهای جالبی از یک عقاب پرندة آهنین  که در سالهای دهة 1470 میلادی به دست یوهان مولر ساخته شد، نقل شده است . در قرون چهاردهم و پانزدهم میلادی اتوماتون بازی محبوب اشراف بود . لئوناردو داوینچی یک شیر متحرک برای لویی دوازدهم (‌پادشاه فرانسه) ساخته بود ؛ شارل پنجم تعداد زیادی اسباب بازی مکانیکی داشت ، که آنها را جیانلو دلاتور (دانشمند اهل کرمونا) برایش ساخته بود ، کریستین هویگنس (دانشمند هلندی ) نیز در دهة 1680 یک بازوی مکانیکی اختراع کرده بود .

روبـاتمسیریابربوحشره۵

فصلاول:۶

یکتاریخچةکوتاه۶

اتوماتونوانیماترونیک..۷

ماشینهایتولید۱۰

روباتهایافسانه‌ای..۱۱

روباتهایآینده:۱۳

فصلدوم:۱۴

مقدمه‌ایبرمکانیک..۱۴

مفاهیماساسیمکانیک..۱۴

انرژی..۱۴

واحدهایاندازهگیری..۱۵

مکان:۱۵

زمان:t15

ثانیه:s.15

طول:I.16

جرم:m..16

کیلوگرم:kg.16

قدرتساختاری:۲۰

مثلثومربع.۲۱

اهرم۲۲

چرخوگشتاور.۲۲

قرقره۲۳

چرخدندهوزنجیر.۲۴

مفصلهایپیچیده۲۵

توپی:۲۵

مفصلیونیورسال.۲۵

مفصلفنری..۲۶

تغییرشکلحرکت..۲۶

مکانیزمهایبایکنقطهاتصال.۲۶

مکانیزمهایبادونقطة‌اتصال:۲۷

مکانیزمهایباچنیدننقطة‌اتصال.۲۸

حرکتپیچیدهتر.۲۸

حرکتهارمونیک..۲۸

حرکتنوسانیمحدود۲۹

جعبهدندهژنو.۲۹

فصلسوم:۳۱

مقدمه‌ایبرالکترونیک..۳۱

مفاهیماساسیالکترونیک..۳۱

فلزاتوغیرفلزات..۳۱

میدانالکترونمغناطیس..۳۲

واحدهایاندازهگیری..۳۴

باتریومولد۳۷

سرعتالکتریسیته.۳۷

مقاومتالکتریکی.۳۸

قانوناهم۳۸

مقاومتبهعنوانیکعنصرالکترونیکی.۳۹

شناساییمقاومت..۳۹

حسگرهایمقاومتی.۴۲

ظرفیتالکتریکی:خازن.۴۲

جریانمستقیم/متناوب..۴۳

مدارالکتریکی.۴۵

مولدالکتریکی–ژنراتور.۴۵

سروو.۴۵

فیلترهایRL..46

مدارهایمجتمع–IC..47

ساختمدارهایالکترونیکی.۴۷

نمونهاولیه.۴۸

بوردهایمدارچاپی.۴۹

برایتهیهبوردمدارچاپی:۵۰

لحیمکاری..۵۱

وسایللحیمکاری..۵۱

رعایتنکاتایمنیدرلحیمکاری..۵۲

دستگاهتهویهلحیمکاری..۵۳

برایمونتاژایندستگاه:۵۳

لحیمکردنسیمبهسیم۵۳

لحیمکردنسیمبهبوردمدارچاپی.۵۴

مونتاژعنکبوتمرده۵۴

فصلچهارم:۵۶

مقدمه‌ایبرکنترل.۵۶

مفاهیماساسیکنترل.۵۶

کنترلغیرفعال.۵۶

سیستمهایکنترلحلقة‌باز.۵۷

بادامک..۵۷

کارتسوراخدار.۵۸

سیستمهایهوشمند۵۹

کنترلانعکاسی.۵۹

ترموستات..۶۰

کنترلPIDموتور.۶۰

رفتارسری..۶۲

رفتارچندلایه:۶۲

رفتارمنطقی.۶۳

تشخیصالگو.۶۳

منطقفازی:۶۴

شبکههایعصبی.۶۵

فصلپنجم۶۷

مقدمه‌ایبربرنامهنویسی.۶۷

کامپیوتروبرنامهنویسی.۶۷

کامپیوترواعداد۶۷

سیستمعددنویسیباینری..۶۸

سیستمعددنویسیهگزادسیمال.۶۹

تبدیلسیستمهایعددنویسی.۷۰

تبدیلاعداددسیمالبهباینری..۷۰

تبدیلاعداددسیمالبههگزاددسیمال.۷۲

تبدیلاعدادباینریبههگزادسیمال.۷۲

تبدیلاعدادهگزادسیمالبهباینری..۷۳

محاسباتباینری..۷۳

جمعباینری..۷۴

تفریقباینری..۷۴

ضربباینری..۷۴

تقسیمباینری..۷۵

محاسباتهگزادسیمال.۷۶

جمعهگزادسیمال.۷۶

ضربهگزادسیمال.۷۶

اعمالمنطقی.۷۷

عملگرNOT.77

عملگرOR..77

عملگرAND..78

عملگرXOR..78

جدولآسکی.۷۹

مبانیبرنامهنویسی.۷۹

دستوراتکامپیوتری..۷۹

فلوچارت..۸۰

زبانهایبرنامهنویسی.۸۲

ارتباطات..۸۳

ارتباطازراهدور.۸۳

کنترلسیمی.۸۳

کنترلازراهدور.۸۴

فصلششم:۸۵

ابزارهاومواد:یککارگاهکوچکبرپاکنیم۸۵

ابزارها:۸۵

وسایلتست..۸۷

موادمصرفی.۸۷

خلاصه.۸۸

فصلهفتم:۹۰

مغزمتفکرروبات:۹۰

آشناییبامیکروکنترلرPIC..90

میکروکنترلرPIC..90

میکروکنترلرPIC16F84.90

سختافزار.۹۱

مدارسختافزاریمیکروکنترلرPIC16F84.91

نرمافزار.۹۲

کامپایلرPicBasicPro.93

دستوراتزبانPicBasicPro.94

رابطانتقالبرنامهبهمیکروکنترلرPIC16F84.95

تستبورداصلیPIC16F84.97

کامپایلرهایدیگر.۹۸

فصلیازدهم:۱۰۰

روبوحشره:۱۰۰

پروژةبزرگیکروباتششپا۱۰۰

حشرات..۱۰۰

نگاهیاجمالیبهطرزکارروبوحشره۱۰۱

بررسیمکانیزمحرکتیربوحشره۱۰۱

راهرفتنمثلثی.۱۰۲

راهرفتنمثلثیاصلاحشده۱۰۲

مکانیزمراهرفتنمثلثیاصلاحشده۱۰۲

راهرفتنموجی.۱۰۳

پروژةربوحشره۱۰۳

ساختقسمتهایمکانیکیربوحشره۱۰۳

ساختشاسیروبوحشره۱۰۳

ساختپایةاتصالسروویپاهایمیانی.۱۰۴

اصلاحچهارشاخسرووها۱۰۵

ساختپاهایروبوحشره:۱۰۶

مونتاژپاهایروبوحشره۱۰۷

تنظیمسرووها۱۰۸

اتصالپاهایجلوبهسرووها۱۰۸

اتصالپاهایعقببهشاسی.۱۰۹

اتصاللینکپاهایجلووعقب..۱۰۹

بورداصلیمیکروکنترلرروبوحشره۱۱۰

بوردمدارچاپیروبوحشره۱۱۱

بوردحسگرمادونقرمز.۱۱۱

ساختبوردمدارچاپیحسگرمادونقرمز.۱۱۳

تنظیمبوردحسگرمادونقرمز.۱۱۳

کالیبراسیونحسگرمادونقرمزبااسیلوسکوپدیجیتال.۱۱۴

کالیبراسیونحسگرمادونقرمزبامالتیمتردیجیتال.۱۱۵

سیمبندینهاییروبوحشره۱۱۷

تستکالیبراسیونروبوحشره۱۱۸

تستروبوحشره۱۱۸

کالیبرهکردنسرووها۱۱۹

کالیبرهکردنحسگرهایمادونقرمز.۱۲۱

برنامهریزیروبات:نرمافزارروبوحشره۱۲۲

راهرفتنمعمولیبهجلووعقب..۱۲۳

چرخشبهچپوراست..۱۲۵

روتینهایراهرفتنوچرخیدنروبوحشره۱۲۶

کنترلحسگرهایمادونقرمز.۱۲۷

معماریرفتار–گرایاستقرایی.۱۲۹

اکتشافاتمحیطوعبورازموانع.۱۲۹

هوشمندیبیشتردرجستجویمحیطوعبورازموانع.۱۳۳

روباتدونده۱۳۵

خلاصه:۱۳۶

شامل 146 صفحه فایل word