دانلود پروژه ربات تعقیب کننده خط -رشته الکترونیک

اختصاصی از کوشا فایل دانلود پروژه ربات تعقیب کننده خط -رشته الکترونیک دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

فرمت فایل : word(قابل ویرایش)

تعداد صفحات:126

فهرست مطالب:
عنوان
فصل اول :
 طراحی مکانیک ربات  6
طرح کلی عملکرد ربات    10  

فصل دوم :
موتور پله‌ای چیست   12
موتور VR   17
موتور پله‌ای PM ابتدایی  22
موتور پله‌ای هیبرید   24
موتور آهنربای دائمی با دندانه¬های پنجه¬ای   34
موتور آهنربای دیسکی   37
موتور پله‌ای با روتور بیرونی   39
روش های تحریک   40
مختصری در مورد موتور پله ای SANYO DENKI   63
نکات بسیار مهم  66
نحوه راه اندازی استپ موتور SANYO DENKI به صورت تمام پله  67

فصل سوم :
خصوصیات ATMEGA32L,ATMEGA32  68      
ترکیب پایه ها ی میکروکنترلر ATMEGA32  71  
فیوز بیت های ATMEGA32   72
پیکره بندی پورت‌ها   75
بررسی پورت‌های میکروATMEGA32   76

فصل چهارم :   
کاربرد سنسورها در یک ربات   96
مقاومت نوری   98  
فوتو ترانزیستور ،فو تو دیود و فوتو دارلینگتون    100
چگونگی اتصال سنسور ها به میکرو کنترلر    110

فصل پنجم :
بخش اول : شماتیک   113
بخش دوم : فلوچارت    120
بخش سوم : برنامه   121




چکیده:


ربات های مسیر یاب به طور کلی از موتور های DC استفاده می کنند که مهمترین اشکال آنها دقیق نبودن موتور های DC می باشد به همین دلیل در این پروژه از استپ موتور استفاده شده است.
 در این پروژه از زبان برنامه نویسی BASIC توسط کامپایلر BASCOM استفاده شده است.آشنایی قبلی با این زبان و راحتی کار با زبان بیسیک از دلایل استفاده از این کامپایلر می باشد.علاوه بر مطالب ذکر شده تراشه های AVR دارای معماری خاصی می باشند که کار را برای استفاده از زبان های برنامه نویسی سطح بالا (HLL:High Level Languages) آسان کرده است.
سنسور های به کار رفته در این پروژه سنسورهای مادون قرمز فرستنده-گیرنده  به صورت یک پک هستند که برای تولید پالس منطقی قابل دریافت توسط میکرو کنترلر به یک مقایسه کننده وصل شده اند.
یک از مشکلات این پروژه ، به غیر از مشگلات نرم افزاری ، راه اندازی و بایاس سنسورها ومشکل دیگر راه اندازی استپ موتور ها بود.
استپ موتور ها به دلیل مصرف بسیار بالا باعث داغ شدن آی سی درایور
ULN2003 محصول TEXAS-INSTRUMENTS می شدند که با جایگزینی 4 عدد آی سی ULN2803 محصول TOSHIBA این مشکل تا حدودی رفع شد.
ولتاژ کاری موتور ها 5 ولت بوده که به دلیل استفاده از منبع تغذیه 5 ولت احتیاجی به رگولاتور ندارند.


فصل اول:
طراحی مکانیک ربات:
طراحی مکانیک ربات می تواند به روش های مختلفی انجام شود.یکی از این روش ها استفاده از دو استپ موتور که به چرخ ها به طور مستقیم وصل شده اند به همراه یک چرخ هرزگرد می باشد.
برای چرخ هرزگرد می توان از یک بلبرینگ چشمی استفاده نمود.چرخ ها نیز مستقیما به محور استپ موتور ها وصل می شوند.به این روش ساخت ربات روش تانکی گفته می شود.به این دلیل که ربات همانند تانک حرکت می کند.یعنی توانایی حرکت در جا را داراست.
برای ساخت بدنه یا شاسی ربات یک تکه ورق آلومینیوم را به صورت دایره بریده و سپس لبه های کناری آن را به شکل زیر بر می گردانیم و موتور ها ها را لبه های کناری ورق آلومینیوم پیچ می کنیم.(شکل 1-1 و شکل 2-1)