کوشا فایل

کوشا فایل بانک فایل ایران ، دانلود فایل و پروژه

کوشا فایل

کوشا فایل بانک فایل ایران ، دانلود فایل و پروژه

دانلود مقاله کامل درباره آنالیز موجک

اختصاصی از کوشا فایل دانلود مقاله کامل درباره آنالیز موجک دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 4

 

آنالیز موجک

الف) تاریخچه:

/

ایده ی نمایش یک تابع برحسب مجموعه ی کاملی از توابع اولین بار توسط ژوزف فوریه، ریاضیدان و فیزیکدان بین سال های ۱۸۰۶-۱۸۰۲ طی رساله ای در آکادمی علوم راجع به انتشار حرارت، برای نمایش توابع بکار گرفته شد. در واقع برای آنکه یک تابع(f(x به شیوه ای ساده و فشرده نمایش داده شود فوریه اساسا ثابت کرد که می توان از محور هایی استفاده کرد که بکمک مجموعه ایی نامتناهی از توابع سینوس وار ساخته می شوند. بعبارت دیگر فوریه نشان داد که یک تابع (f(x را می توان بوسیله ی حاصل جمع بی نهایت تابع سینوسی و کسینوسی به شکل (sin(ax و(cos(ax نمایش داد. پایه های فوریه بصورت ابزار هایی اساسی، با کاربردهای فوق العاده متواتر در علوم، در آمده اند، زیرا برای نمایش انواع متعددی از توابع و در نتیجه کمین های فیزیکی فراوان بکار می روند. با گذشت زمان ضعف پایه های فوریه نمایان شد مثلا دانشمندان پی بردند پایه های فوریه و نمایش توابع سینوس وار در مورد سیگنال های پیچیده نظری تصاویر، نه تنها ایده آل نیستند بلکه از شرایط مطلوب دورند، بعنوان مثال به شکل کارآمدی قادر به نمایش ساختارهای گذرا نظیر مرزهای موجود در تصاویر نیستند. همچین آنها متوجه شدند تبدیل فوریه فقط برای توابع پایه مورد استفاده قرار می گیرد و برای توابع غیر پایه کار آمد نیست.(البته در سال ۱۹۴۶ با استفاده از توابع پنجره ای، که منجر به تبدیل فوریه ی پنجره ای شداین مشکل حل شد.)

در سال ۱۹۰۹ هار اولین کسی بود که به موجک ها اشاره کرد. در سال های ۱۹۳۰ ریاضیدانان به قصد تحلیل ساختارهای تکین موضوعی به فکر اصلاح پایه های فوریه افتادند. و بعد از آن در سال ۱۹۷۰ یک ژئوفیزیکدان فرانسوی به نام ژان مورله متوجه شد که پایه های فوریه بهترین ابزار ممکن در اکتشافات زیر زمین نیستند، این موضوع در آزمایشگاهی متعلق به الف آکیلن منجر به یکی از اکتشافات تبدیل به موجک ها گردید.

در سال ۱۹۸۰ ایومیر ریاضیدان فرانسوی، نخستین پایه های موجکی متعامد را کشف کرد(تعامد نوعی از ویژگی ها را بیان می کند که موجب تسهیلات فراوانی در استدلال و محاسبه می شود، پایه های فوریه نیز متعامدند.) در همین سال ها مورله مفهوم موجک و تبدیل موجک را بعنوان یک ابزار برای آنالیز سیگنال زمین لزره وارد کرد و گراسمن فیزیکدان نظری فرانسه نیز فرمول وارونی را برای تبدیل موجک بدست آورد.

در سال ۱۹۷۶ میرو و مالت از پایه های موجک متعامد توانسنتد آنالیز چند تفکیکی را بسازند و مالت تجزیه موجک ها و الگوریتم های بازسازی را با بکار بردن آنالیز چند تفکیکی بوجود آورد. در سال ۱۹۹۰ مورنزی همراه با آنتوان موجک ها را به دو بعد و سپس به فضاهایی با ابعد دیگر گسترش دادند و بدین ترتیب بود که آنالیز موجکی پایه گذاری گردید.

ب) آشنایی

آنالیز موجک (Wavelet Analysis) یکی از دستاوردهای نسبتا جدید و هیجان انگیز ریاضیات محض که مبتنی بر چندین دهه پژوهش در آنالیز همساز است، امروزه کاربردهای مهمی در بسیاری از رشته های علوم و مهندسی یافته و امکانات جدیدی برای درک جنبه های ریاضی آن و نیز افزایش کاربردهایش فراهم شده است.

در آنالیز موجک هم مانند آنالیز فوریه با بسط تابع ها سروکار داریم ولی این بسط برحسب «موجک ها» انجام می شود.

موجک تابع مشخص مفروضی با میانگین صفر است و بسط برحسب انتقالها و اتساعهای این تابع انجام می گیرد، بر خلاف چند جمله ای های مثلثاتی، موجک ها در فضا بصورت موضعی بررسی می شوند و به این ترتیب ارتباط نزدیکتری بین بعضی توابع و ضرایب آن ها امکان پذیر می شود و پایداری عددی بیشتری در باز سازی و محاسبات فراهم می گردد. هر کاربردی را که مبتنی بر تبدیل سریع فوریه است می توان با استفاده از موجک ها فومول بندی کرد و اطلاعات فضایی (یا زمانی) موضعی بیشتری بدست آورد. بطور کلی، این موضوع بر پردازش سیگنال و تصویر و الگوریتم های عددی سریع برای محاسبه ی عملگرهای انتگرالی اثر می گذارد.

آنالیز موجک حاصل ۵۰ سال کار ریاضی (نظریه ی لیتلوود – پیلی و کالدرون – زیگموند) است که طی آن، با توجه به مشکلاتی که در پاسخ دادن به ساده ترین پرسش های مربوط به تبدیل فوریه وجود داشت، جانشینهای انعطاف پذیر ساده تری از طریق آنالیز همساز ارائه شدند. مستقل از این نظریه که درون ریاضیات محض جای دارد، صورتهای مختلفی از این رهیافت چند مقیاسی (multi Scale) را در طی دهه ی گذشته در پردازش تصویر، آکوستیک، کدگذاری(به شکل فیلترهای آیینه ای متعامد و الگوریتمهای هرمی)، و استخراج نفت دیده ایم.

ج) کاربردها

///

آنالیز موجک همراه با تبدیل سریع فوریه در تحلیل سیگنالهای گذرایی که سریعا تغییر می کنند، صدا و سیگنالهای صوتی، جریان های الکتریکی در مغز، صداهای زیر آبی ضربه ای و داده های طیف نمایی NMR، و در کنترل نیروگاههای برق از طریق صفحه ی نمایش کامپیوتر بکار رفته است. و نیز بعنوان ابزاری علمی، برای روشن ساختن ساختارهای پیچیده ای که در تلاطم ظاهر می شوند، جریان های جوی، و در بررسی ساختارهای ستاره ای از آن استفاده شده است. این آنالیز به عنوان یک ابزار عددی می تواند مانند تبدیل سریع فوریه تا حد زیادی از پیچیدگی محاسبات بزرگ مقیاس بکاهد، بدین ترتیب که با تغییر هموار ضریب، ماتریس های متراکم را به شکل تنکی که به سرعت قابل محاسبه باشد در آورد. راحتی و سادگی این آنالیز باعث ساختن تراشه هایی شده است که قادر به کدگذاری به نحوی بسیار کارا، و فشرده سازی سیگنالها و تصاویرند.

آنالیز موجک امروزه کاربردهای فراوانی پیدا کرده است که از آن جمله می توان به کاربرد آن در تصویر برداری پزشکی (MRI) و سی تی اسکن (CAT)، جداسازی بافت های مغزی از تصاویر تشدید مغناطیس، تشخیص خودکار خوشه های میکروکلسیفیکاسیون، تحلیل تصاویر طیفی تشدید مغناطیسی (MR Spectrorscopy) و عملکردهای تشدید مغناطیسی (F MRI) اشاره نمود.

مشخصات سیگنال های الکتریکی

/

سیگنالهای الکتریکی ولتاژ یا جریانی هستند که انتقال دهنده اطلاعات که معمولا ولتاژ است ، هستند .

در نمودار مقابل مشخصات مختلفی از سیگنال الکتریکی نشان داده شده است . یکی از این مشخصات فرکانس است که به تعداد سیکل ها در ثانیه اطلاق می شود .

Amplitude ماکزیمم ولتاژی است که سیگنال دارد و Peak voltage نام دیگری برای Amplitude است .

پیک تو پیک ( Peak-peak voltage ) دو برابر مقدار پیک ولتاژ می باشد .

دوره تناوب ( Time period ) زمانی است که برای طی شدن یک سیکل کامل نیاز است . این زمان بر حسب ثانیه اندازهگیری می شود و در زمانهای خیلی کوتاه از واحد های میکروثانیه هم استفاده می شود .

فرکانس ( Frequency ) به تعداد سیکل ها در هر ثانیه اطلاق می شود و واحد آن هرتز است . در اندازه گیری فرکانس های بالا از واحد های کیلوهرتز و مگاهرتز نیز استفاده می شود .

در ایران فرکانس شبکه برق 50 هرتز است بنابراین دوره تناوب برابر است با 20 میکروثانیه .

1/50 = 0.02s = 20ms.

هر کیلو هرتز برابر با هزار هرتز و هر مگاهرتز برابر را یک میلیون هرتز است .


دانلود با لینک مستقیم


دانلود مقاله کامل درباره آنالیز موجک

دانلود پاورپوینت آنالیز و بررسی سایت هتل هما 1- 13 اسلاید

اختصاصی از کوشا فایل دانلود پاورپوینت آنالیز و بررسی سایت هتل هما 1- 13 اسلاید دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود پاورپوینت آنالیز و بررسی سایت هتل هما 1- 13 اسلاید


دانلود پاورپوینت آنالیز و بررسی سایت  هتل هما 1- 13 اسلاید

 

 

 

 

 

 

 

 

دلیل انتخاب :

سایت هتل هما 1 واقع در تقاطع خیابان احمد آباد و کلاه دوز  با مساحت 67000 متر مربع  یکی از بهترین موقعیت های و پتانسیل های حال حاضر مشهد به شمار می رود . که به بررسی و نقد وضع موجود می پردازیم.

 

- سایت این هتل توسط دو خیابان اصلی و کوچه فرعی احاطه شده است.

 

- به علت موقعیت شهری این سایت دارای 3 ورودی مجزا بوده

که هر یک هم ورود سواره و هم پیاده را ممکن می سازد.

ورودی اصلی این سایت از ضلع خیابان احمدآباد بوده که این ورودی بعدها به علت گسترش شهر و تعدد خودروها جهت کم

کردن بار ترافیکی منطقه تنها به ورودی پیاده تبدیل شد .

 

 

 

همان طور که در پلان لند سکیپ این سایت مشخص است . این سایت از نظر فضای سبز غنی و  برخوردار است که عامل مهم و مثبتی برای آن به شمارمی رود.

 

این لندسکیپ علاوه بر فضا سازی و ایجاد دید و منظر به حفظ حریم وایجاد

 

یک بافت شهری متفاوت نقش موثری داشته است.

 

 


دانلود با لینک مستقیم


دانلود پاورپوینت آنالیز و بررسی سایت هتل هما 1- 13 اسلاید

دانلود تجزیه و تحلیل و آنالیز نمونه موردی مجتمع تجاری ( مجتمع تجاری تیراژه)

اختصاصی از کوشا فایل دانلود تجزیه و تحلیل و آنالیز نمونه موردی مجتمع تجاری ( مجتمع تجاری تیراژه) دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود تجزیه و تحلیل و آنالیز نمونه موردی مجتمع تجاری ( مجتمع تجاری تیراژه)


دانلود تجزیه و تحلیل و آنالیز نمونه موردی مجتمع تجاری ( مجتمع تجاری تیراژه)

دانلود تجزیه و تحلیل و آنالیز نمونه موردی مجتمع تجاری ( مجتمع تجاری تیراژه) در 38 اسلاید

 

 

 

 

چکیده:

تعریف

¨هرشبکه ای که خرید و فروش کالاها و خدمات در آن انجام پذیرد بازار نامیده می شود.
¨بازار نباید لزوماً وجود مادی داشته و فضای مشخصی را در بر گرفته باشد. به عنوان مثال بازار معاملات سهام در سطح جهانی بازاری است که عملیات آن صرفاً از طریق شبکه مخابرات بین المللی انجام می گیرد و در مجموع جای معینی ندارد.

در اقتصاد سنتی ایران بازار معمولاً مکانی مسقف بوده که در آن صنف های مختلف در راسته های خاص خود به داد و ستد اشتغال داشته اند. بدین ترتیب بازار سنتی به دلیل مرکزیتی که در امور اقتصادی و تجاری داشت خود به خود به مرکز زندگی سیاسی نیز تبدیل می شد.

¨سیر تحول طولانی مراکز تجاری
¨در قرون وسطی ،‌میدانها و مجموعه های اطراف آنها نقش مراکز تجاری امروزی را ایفا می کردند.
¨بازارهای شرقی سرپوشیده اصفهان ، قاهره و سمرقند که مجموعه های وسیع و پیچیده با کاربریهای متنوع تجاری و خدماتی بودند.
¨اولین پاساژ ایران را در دوره ی رضا شاه در خیابان لاله زار نو رضاشاه ساخت. به زودی این خیابان به یکی از خیابان های مد روز آن زمان تبدیل شد.

مجتمع تجاری تیراژه (تهران)

مساحت کل مجموعه: 8300 متر مربع

مساحت زیربنا: 34000 متر مربع  در 4 طبقه

ایده طراحی

این ایده برگرفته از الگوی بازارها و فضای شهری در سنت معماری کشورمان (البته در قالبی نوین و امروزی) میباشد که در ان بسیاری از مناسبات اجتماعی و فرهنگی در درون اینگونه فضاها صورت می پذیرفت.

پلان مجموعه علی رغم فرم ساده آن از جذابیت و گیرایی خاصی برخوردار بوده وبا ایجاد ابهام در فضاهای جانبی و خلق منظر ها ودیدهای متنوع مراجعه کنندگان را به جستجو و کشف زوایای جدید مجتمع وا می دارد................

 

دانلود نمونه موردی مجتمع تجاری , استانداردهای مجتمع تجار , تجزیه تحلیل نمونه موردی مجتمع تجاری , دانلود مجتمع تجاری , تجزیه تحلیل مجتمع تجاری تیراژه , مجتمع تجاری تیراژه , مجتمع تجاری تیراژه تهران , طراحی مجتمع تجاری , تیراژه , معماری مجتمع تجاری تیراژه

 


دانلود با لینک مستقیم


دانلود تجزیه و تحلیل و آنالیز نمونه موردی مجتمع تجاری ( مجتمع تجاری تیراژه)

دانلود پایان نامه آنالیز مودال تجربی و عملکردی

اختصاصی از کوشا فایل دانلود پایان نامه آنالیز مودال تجربی و عملکردی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود پایان نامه آنالیز مودال تجربی و عملکردی


دانلود پایان نامه آنالیز مودال تجربی و عملکردی

آنالیز مودال، موضوع شناخته شده ای در مهندسی عمران و مکانیک به شمارمی­رود و کاربردهای آن در سایر رشته­های مهندسی روز به روز در حال گسترش است. از آنالیز مودال در درجه اول به منظور ارزیابی و اندازه‌گیری ارتعاشات سازه‌ها و در درجات بعدی در کاربردهای بسیار متنوعی از جمله تشخیص خسارت در سازه‌ها، پایش سلامت و مانیتورینگ سازه‌ها، ارزیابی ظرفیت باربری و آسیب­یابی سازه‌ها و نظایر آن استفاده می‌شود. در این تحقیق، آنالیز مودال تجربی و کاربرد آن در ابنیه فنی به ویژه پل‌ها ارائه شده است. همچنین، روش‌های شناسایی مدی ورودی-خروجی و تکنیک‌های شناسایی مدی خروجی معرفی و ارائه می‌شوند.

در این فصل هسته­های تحقیقاتی مختلف که در سطح دنیا پیرامون پایش وضعیت سازه‌ها فعالیت می‌کنند، معرفی می‌شود و نرم‌افزارهای توسعه داده شده در این رابطه بیان می‌گردد. همچنین رساله‌های تحقیقاتی شاخص پیرامون این موضوع تشریح می‌شود و در ادامه ادبیات فنی به تفکیک روش مطالعه (تئوری، آزمایشگاهی، میدانی) و روش شناسایی مورد بررسی اجمالی قرار می‌گیرد و در انتها، روش‌های شناسایی مودال از روی خروجی، به تفصیل مورد بررسی قرار می‌گیرد.

مساله‌ی شناسایی سیستم

منظور از مساله‌ی شناسایی سیستم، بدست آوردن مدل ریاضی یک پدیده (به طور مثال سیستم دینامیکی) به کمک اطلاعات آزمایشگاهی می‌باشد. این تعریف بیانگر این مهم است که این فن در حوزه‌های مختلف مهندسی همچون شناسایی سیستم‌های بیولوژیکی، فرآیندهای صنعتی، سیستم‌های اقتصادی، صنایع هواپیماسازی، خودروسازی و غیره کاربرد دارد. هدف از مدلسازی تحلیل مهندسی، شبیه‌سازی، پایش وضعیت، پیشبینی یا کنترل می‌باشد. جهت شناسایی سیستم گام‌های ذیل برداشته می‌شود.

مساله‌ی شناسایی سیستم
هسته‌های تحقیقاتی مرتبط
آزمایشگاه ملی لوس‌آلاموس
دانشگاه کاتولیک لیون
کمیته‌ی پایش وضعیت سلامت سازه انجمن مهندسی عمران آمریکا
مرکز تحقیقات راه‌آهن ایران
نرم‌افزارهای توسعه داده شده
دیاموند  (DIAMOND)
مکک  (MACEC)
آرتمیس (ARTeMIS)  
اس دی تولز  (SDTools)
مودال

پروژه‌های تحقیقاتی مرتبط

سینوپسیز (SINOPSYS)
کاست اف 3 (COST F3)
سیمسز (SIMCES)
بررسی رساله‌های مرتبط
ارزیابی وضعیت سازه با اندازه‌گیری‌های دینامیکی
تحلیل مودال مبتنی بر روش کاهش تصادفی، کاربرد در سازه‌های عمرانی
شناسایی سازه‌های مهندسی عمران با مدل برداری ARMA
شناسایی سیستم و آسیب‌یابی در مهندسی عمران
دسته‌بندی رویکردهای پایش وضعیت سازه‌ها
 پایش وضعیت سازه از نظر روش مطالعه
پایش وضعیت سازه بصورت تئوری
پایش وضعیت سازه‌ها با تحقیقات آزمایشگاهی
پایش وضعیت سازه‌ها با تحقیقات میدانی
پایش وضعیت سازه‌ها از نظر روش شناسایی
شناسایی مودال از روی خروجی
الگوریتم ماتریس چندجمله‌ای
مقدمه¬ای بر آنالیز مودال
چرا آنالیز مودال
آنالیز مودال تجربی (Experimental Modal Analysis)
پیک پیکینگ (برداشت قله)

روش¬های پارامتریک
روش¬های حوزه زمانی IRF

روش¬های حوزه فرکانسی FRF
روش فضای حالت
آنالیز مودال عملکردی (Operational Modal Analysis)
مزایای OMA  در مقابل EMA


مروری بر آنالیز مودال بر پایه عملکرد OMA
تجزیه حوزه¬ی فرکانسی
شناسایی زیرفضای تصادفی
روش استخراج کواریانس (SSI-COV)
استخراج داده شناسایی زیرفضا (SSI-DATA)
زیر فضای حوزه فرکانسی
روش¬های تحریک طبیعی  (NExT)
NExT در حوزۀ زمانی با استفاده از pLSCE
بازیابی شکل¬های مودی
مقیاس شکل¬ مودها
خلاصه و کاربردها
PolyMAX  بر پایۀ عملکرد
تخمین مرتبۀ مدل
بروزرسانی مدل اجزاء محدود
تعریف مسئله
فصل چهارم
پل¬های مورد مطالعه
پل جدید محور اصفهان-زیار
معرفی پل
مرحله اول: اندازه¬گیری داده¬ها

 چینش بهینه سنسورها
سنسورهای مورد استفاده
نصب سنسورها
تجهیزات اندازه¬گیری


نرم افزار مورد استفاده
داده¬های ارتعاش تصادفی

نتایج آزمایش مودال
فرکانس¬های طبیعی

دیگر نتایج
نتایج اشکال مودی
پل قدیمی محور اصفهان- زیار

 

شامل 90 صفحه فایل word


دانلود با لینک مستقیم


پایان نامه طراحی و آنالیز استاتیکی و دینامیکی مکانیزم های تنسگریتی

اختصاصی از کوشا فایل پایان نامه طراحی و آنالیز استاتیکی و دینامیکی مکانیزم های تنسگریتی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

پایان نامه طراحی و آنالیز استاتیکی و دینامیکی مکانیزم های تنسگریتی


پایان نامه طراحی و آنالیز استاتیکی و دینامیکی مکانیزم های تنسگریتی

 

 

 

 

 


فرمت فایل : WORD (قابل ویرایش)

تعداد صفحات:104

پایان نامه کارشناسی ارشد در رشته مکانیک (گرایش طراحی کاربردی)

فهرست مطالب:

1-مقدمه
1-1 معرفی ساختارهای تنسگریتی:    1
1-2 کاربرد ساختارهای تنسگریتی در رباتیک:    3
1-3 نحوه¬ی تغییر شکل در ساختار مکانیزمهای تنسگریتی:    3
1-4 نمونه¬هایی از مکانیزم¬های تنسگریتی:    4
1-5 تحقیقات صورت پذیرفته در زمینه¬ی ربات¬های تنسگریتی در دانشگاه شیراز:    13
1-6 طرح کلی رئوس مطالب:    14
2-آنالیز استاتیکی، سفتی و دینامیکی یک مکانیزم تنسگریتی فضایی جدید
2-1 مقدمه:    16
2-2 سینماتیک مکانیزم:    17
2-2-1 معرفی مکانیزم:    17
2-2-2 آنالیز موقعیت:    19
2-2-3 آنالیز سرعت و شتاب:    21
2-3 آنالیز استاتیکی و سفتی مکانیزم:    23
2-3-1 آنالیز استاتیکی:    23
2-3-2 آنالیز سفتی:    24
2-4 دینامیک مکانیزم:    28
2-4-1 نیروهای تعمیم یافته:    29
2-4-2 معادلات حرکت:    30
2-4-3 شبیه سازی و نتایج:    31
3-آنالیز استاتیکی و دینامیکی مکانیزم تنسگریتی 3-UPS
3-1 مقدمه:    35
3-2 معرفی مکانیزم:    36
3-3 سینماتیک مکانیزم:    38
3-3-1 سینماتیک صفحه¬ی متحرک:    38
3-3-2 سینماتیک بازوهای مکانیزم :    39
3-4 محاسبه¬ی عبارت¬های  ،   و  :    43
3-5 آنالیز استاتیکی:    45
3-5-1 نیروی تعمیم یافته¬ی فنرها:    45
3-5-2 نیروهای تعمیم یافته¬ی گرانشی:    46
3-5-3 نیروی تعمیم یافته¬ی ناشی از محرک¬های هیدرولیکی:    46
3-5-4 معادلات تعادل استاتیکی:    47
3-6 استخراج معادلات دیفرانسیل سیستم:    48
3-7 شبیه سازی حرکت مکانیزم:    50
4- شبیه سازی و ساخت  مکانیزم تنسگریتی 3-PUS
4-1 مقدمه:    54
4-2 معرفی مکانیزم:    55
4-3 سینماتیک مکانیزم:    59
4-3-1سینماتیک معکوس:    59
4-3-2 آنالیز سرعت:    61
4-4 آنالیز استاتیکی مکانیزم:    62
4-4-1 مختصات مستقل و وابسته:    62
4-4-2نیروهای تعمیم یافته¬ی فنرهای جانبی:    65
4-4-2نیروی تعمیم یافته¬ی ناشی از محرک¬ها:    67
4-5 مدل سازی مکانیزم با استفاده از Sim Mechanic:    69
4-6 معرفی ربات ساخته شده:    72
4-6-1 قطعات مکانیکی مکانیزم:    72
4-6-2 قطعات الکترونیکی و کنترل موتورهای مکانیزم:    73
5-نتیجه¬گیری و پیشنهادات:
5-1 نتیجه گیری:    76
5-2 پیشنهادات:    78

ضمیمه الف: کد میکرو کنترلر    79
فهرست منابع:    86


فهرست جدول ها:
جدول 2-1: پارامتر¬های هندسی مکانیزم پیشنهادی    32
جدول 3-1: پارامتر¬های هندسی مکانیزم پیشنهادی    50
جدول 4-1: پارامتر¬های هندسی مکانیزم پیشنهادی    69
جدول 4-2: قطعات مکانیکی مکانیزم    74
جدول 4-3: قطعات الکتریکی مکانیزم    74
جدول 4-4: معرفی نماد¬های استفاده شده در برنامه نوشته شده جهت کنترل موتور¬ها    76

فهرست شکل ها:
شکل 1-1: ساختار¬های تنسگریتی سنلسون    1
شکل 1-2: ساختار تنسگریتی گنبدی فولر    2
شکل 1-3: مکانیزم تنسگریتی منشوری T-3    4
شکل 1-4: مکانیزم تنسگریتی نوع اول ارائه شده توسط اسکلتون و همکاران    5
شکل 1-5 مکانیزم تنسگریتی نوع دوم ارائه شده توسط اسکلتون و همکاران    6
شکل 1-6: مکانیزم تنسگریتی ارائه شده توسط آلبرت رویرا و همکاران    6
شکل 1-7: مکانیزم تنسگریتی فضایی با شش درجه آزادی، 3-PUS ارائه شده توسط آرسنالت و گاسلین    7
شکل 1-8: مکانیزم تنسگریتی فضایی سه درجه آزادی ارائه شده توسط آرسنالت و گاسلین    8
شکل 1-9: مکانیزم تنسگریتی سه درجه آزادی ارائه شده توسط موهر و آرسنالت    8
شکل 1-10: مکانیزم تسگریتی تران    9
شکل 1-11: مکانیزم تنسگریتی مارشال    10
شکل 1-12: مکانیزم تنسگریتی سه درجه آزادی ارائه شده توسط تور    11
شکل 1-13: مکانیزم تنسگریتی ارایه شده توسط اوفر شای و همکاران    11
شکل 1-14: مکانیزم تنسگریتی فضایی ارائه شده توسط کران و مون    12
شکل 1-15: مکانیزم تنسگریتی صفحه¬ای ارائه شده توسط کران و مون    13
شکل 2-1: مدل مکانیزم تنسگریتی پیشنهادی    18
شکل 2-2: مدل گرافیکی مکانیزم تنسگریتی    18
شکل 2-3: محرک¬های پیستونی و کابلی مکانیزم پیشنهادی    19
شکل 2-4: نیرو در محرک¬های مکانیزم    32
شکل 2-5: تغییرات طول پیستون و کابل در محرک فنری    33
شکل 2-6: نیرو در محرک¬های مکانیزم    34
شکل 2-7: تغییرات طول پیستون و کابل در محرک فنری    34
شکل 3-1: مکانیزم تنسگریتی3-UPS.    36
شکل 3-2: مکانیزم تنسگریتی3-UPS، (a) صفحه¬ی ثابت، (b) صفحه¬ی متحرک مکانیزم    37
شکل 3-3: بازو¬ی i ام مکانیزم    42
شکل 3-4: نیرو در محرک¬های مکانیزم تنسگریتی    51
شکل 3-5: تغییرات مختصات تعمیم یافته    51
شکل 3-6: تغییرات سرعت مکانیزم    52
شکل 3-7: نیرو در محرک¬های مکانیزم تنسگریتی    52
شکل 3-8: تغییرات مختصات تعمیم یافته    53
شکل 3-9: تغییرات سرعت مکانیزم    53
شکل 4-1: مکانیزم تنسگریتی 3-PUS    55
شکل 4-2: نمای جانبی مکانیزم تنسگریتی ساخته شده    56
شکل 4-3: نمودار حرکتی مکانیزم تنسگریتی    57
شکل 4-4: پایه¬¬ی مکانیزم و موقعیت مفصل¬های منشوری    58
شکل 4-5: بازوی iام مکانیزم    58
شکل 4-6: نمودار تغییرات مختصات گره اول، بین دو موقعیت تعادلی    70
شکل 4-7: مدل سازی مکانیزم در نرم افزار Matlab    71
شکل 4-8: نمای بالایی مکانیزم پیشنهادی    72
شکل 4-9: درایور مکانیزم تنسگریتی    74

 
1-    مقدمه

1-1 معرفی ساختار¬های تنسگریتی:

برای اولین بار مفهوم تنسگریتی، توسط سنلسون و فولر در اواخر دهه¬ی 1940 مطرح شد. دیدگاه سنلسون به ساختار¬های تنسگریتی تنها یک نگاه هنری بود. تعدادی از ساختار¬های تنسگریتی سنلسون در شکل زیر نشان داده شده است[1].

 
شکل 1-1: ساختار¬های تنسگریتی سنلسون[1].

در مقابل، فولر، از مفهوم تنسگریتی به عنوان یک ایده¬ در معماری استفاده کرده است. در شکل 1-2،  یکی از ساختار¬های تنسگریتی گنبدی شکل او نمایش داده شده است. بسیاری از ایده¬های او هنوز در معماری استفاده می-شوند[2].
 
 
شکل 1-2: ساختار تنسگریتی گنبدی فولر[2].

فولر ساختار¬های تنسگریتی را اجتماعی از اجزاء تحت کشش و تحت فشار که در سیستمی ناپیوسته از اجزاء تحت فشار قرار گرفته¬اند تعریف کرد[3]. همچنین پیو در یک تعریف دیگر، ساختار¬های تنسگریتی را به این صورت تعریف کرده است: هنگامی یک سیستم تنسگریتی برقرار می¬شود که مجموعه-ای از اجزاء ناپیوسته و تحت فشار با مجموعه¬ای پیوسته از اجزاء تحت کشش متقابلا تحت اثر قرار گیرند و یک حجم پایدار را در فضا بوجود آورند. این تعریف عام¬ترین تعریفی است که در مراجع مختلف از سیستم تنسگریتی ارائه می¬شود[4].


1-2 کاربرد ساختار¬های تنسگریتی در رباتیک:

در سال¬های اخیر ایده حرکت و تغییر شکل در ساختار¬ها تنسگریتی مطرح شده است. می¬توان با یک تغییر طول مناسب در کابل¬ها و عضوهای فشاری حرکت مطلوب و تغییر شکل مورد نظر را در سازه ایجاد کرد. لذا ساختار¬های تنسگریتی یک ایده جدید برای طراحی و ساخت ربات¬هایی با ویژگی¬های ویژه نسبت به ربات¬های متداول می¬باشند.
بسیاری از ویژگی¬های ساختار¬های تنسگریتی، آنها را برای استفاده در رباتیک مناسب کرده است. به عنوان نمونه¬ای از این ویژگی¬ها، می¬توان به موارد زیر اشاره کرد. این نوع سازه¬ها دارای جرم کم، در عین حال محکم و دارای نسبت مقاومت به جرم استثنایی می¬باشند. در این ساختار¬ها، عضو-ها تنها تحت نیرو¬های محوری قرار گرفته¬اند و نیرو¬های خارجی وارد بر سیستم بصورت محوری و بدون گشتاور در سیستم پخش می¬شود و در نتیجه مقاومت سیستم افزایش می-یابد. علاوه بر این با جرم کم دارای حرکت سریع می¬باشند و اثر اینرسی کمتر مشکل ساز است. این ساختار¬ها دارای قابلیت صرفه جویی در حجم هستند و می¬توانند به نحوی طراحی شوند که در زمانی که از این ساختار¬ها استفاده نمی-شود حجم بسیار کمی اشغال ¬کنند[5]. با توجه به وجود عضو-های انعطاف پذیر، ساختار¬های تنسگریتی می¬توانند شوک¬ها را جذب کنند. در نهایت چون ساختار¬های تنسگریتی مکانیزم¬هایی موازی می¬باشند هر کدام از محرک¬ها به تنهایی می¬توانند درجات آزادی سیستم را تحت تاثیر قرار دهند[6].


دانلود با لینک مستقیم