در این پروژه تحلیل و شبیه سازی حرکت مکانیزم چهار میله ای به همراه تحلیل سرعت و شتاب میله ها و مرکز آنی دوران آورده شده است . همچنین نحوه عملکرد این مکانیزم در کتیا به صورت انیمیشن نمایش داده شده است .
فرمت فایل: word (قابل ویرایش) تعداد صفحات : 21 صفحه
با اینکه آثار ناشی از ورود گیاهان بیگانه بر ساختار جوامع و فرآیند های اکولوژی به خوبی شناخته شده اند، روشهاو مکانیزم هایی که متضمن این اثرات هستند به خوبی درک نشده اند، جستجو و تحقیقات کاملتری برای درک اینکه چرا گیاهان بیگانه فقط اکولوژی های معینی را تحت تاثیر قرار می دهند وچرا تنها برخی از گونه های مهاجم اثرات بزرگی بر جای می گذارد ضروریست. در این نوشتار ما به بررسی بیش از 150 کار مطالعاتی پرداخته ایم که مکانیزمهای اساسی ناشی از تهاجم گیاهان بیگانه را بر ساخت جوامع گیاهی و جانوری، چرخه ی عناصر غذایی، هیدرولوژی و رژیم های آتش سوزی مورد بررسی قرار داده اند.
ما دریافتیم در حالی که مطالعات متعددی به بررسی آثار گونه های مهاجم بر تنوع و ترکیب گیاهان اختصاص دارد کمتر از 5% مطالعات به این مسئله پرداخته اند که آیا این آثار ناشی از رقابت، دگر آزاری، توالی و تغییر شرایط اکولوژی و یا بر اثر عوامل دیگری رخ داده اند. با این حال غالبا فرض می شود که رقابت، عامل اصلی است و تقریبا همه ی مطالعات رقابت بین گیاهان بومی و بیگانه را عاملی قوی و مهم در تاثیر گونه های مهاجم می دانند. در مقابل مطالعاتی که بر تاثیر بر ساختار جمعیتی گیاهان سطوح غذایی بالاتر می پردازد. تحقیقات در مورد آثار واقع بر چرخه نیتروژن، هیدرولوژی و رژیم آتش سوزی که عموما بسیار پیچیده هستند، توسط ویژگی های خاص گونه های مهاجم تحت تاثیر قرار می گیرند. جهت مطالعات، آتی برقراری ارتباط میان تاثیرات بر ساختار جوامع و فرآیند های سوم شناختی و کنترل تهاجم پذیری و کنترل آثار تهاجم، پیشنهاد می شود.
لینک پرداخت و دانلود در "پایین مطلب"
فرمت فایل: word (قابل ویرایش و آماده پرینت)
تعداد صفحات:7
طراحی مکانیزم
به مجموعه ای از اجزای مکانیکی که به یکدیگر متصل و یا در تماسند و می توتنند نسبت به هم حرکت کنند، مکانیزم می گوییم. از مکانیزم ها برای تبدیل حرکت چرخشی الکتروموتورها به حرکات مورد نظر خود استفاده می کنیم. در این مقاله چند مکانیزم پرکاربرد زیر به شما معرفی خواهد شد.
1- مکانیزم چرخ وشانه (Rack & Pinion)
2- مکانیزم پیچ و مهره
3- مکانیزم لنگ و لغزنده
4- مکانیزم چهار میله ای
5- مکانیزم بازگشت سریع
6- مکانیزم چرخ ژنوا
1- مکانیزم چرخ وشانه (Rack & Pinion)
مکانیزم چرخ و شانه
این مکانیزم از دو عضو چرخ (Pinion) و شانه (Rack) تشکیل شده است و از آن برای تبدیل حرکت دورانی چرخدنده به حرکت مستقیم الخط شانه استفاده می کنیم. در مواردی که بخواهیم دریچه ای را باز و بسته کنیم و نیز در بسیاری موارد دیگر می توانیم از این مکانیزم بهره. بگیریم در اشکال زیر نمونه هایی از کاربرد این مکانیزم را می بینید.
اگر α حرکت زاویه ای چرخدنده (برحسب رادیان) و s حرکت مستقیم الخط شانه و d قطر دایره گام چرخدنده باشد رابطه زیر برقرار است :
2- مکانیزم پیچ و مهره :
این مکانیزم هم یکی دیگر از مکانیزم های تبدیل حرکت چرخشی به حرکت مستقیم الخط است و از دو عضو اصلی پیچ و مهره تشکیل شده است. مهره ثابت است و پیچ به صورت دورانی حرکت می کند و عضوی که در انتهای پیچ به آن متصل شده در راستای محور پیچ به صورت مستقیم الخط حرکت می کند.
3- مکانیزم لنگ و لغزنده :
این مکانیزم هم برای تبدیل حرکت چرخشی به حرکت مستقیم الخط و یا بالعکس است. همانطور که در شکل هم می بینید اجزای مهم این مکانیزم، لغزنده، میله رابط و لنگ هستند. بر خلاف مکانیزم های چرخ و شانه و پیچ ومهره ، در این مکانیزم ، سرعت خطی لغزنده و سرعت زاویه ای لنگ با یکدیگر رابطه خطی ندارند.
لینک دانلود و خرید پایین توضیحات
فرمت فایل word و قابل ویرایش و پرینت
تعداد صفحات: 7
کنترل حرکت مکانیزم چهارمیله ای توسط نرم افزار MATLAB
دانشجو:داود یزدانی
استاد راهنما:دکتر ترشیزیان
دراین ازمایش سیستم های کنترل حرکت موتور ساخته شده در ازمایشهای قبلی بازنگری میشود.
گزارشهای قبلی مارا درانجام این رنامه کمک خواهد کرد.تین برنامه توسط پاسکال نوشته شده است.
تجهیزات:
تمام وسایل از ازمایش اول فراهم شده است.یک پایه همراه تکه هایی برای افزایش ارتفاع.چهار میله.
مفاصل چهار شفت همراه بوش. میله کاپلر اکریلیک بین شفت وموتور پیتمن.برای کشیدن مسیرها:
مدادوکاغذ.
قسمت اول:
ذوزنقهاى سرعت گیر گذرگاه پشت. 1 _اغاز کار باتنظیم تست سرعت ازمایش قبل .شما نیازمند یک سری کابل برای انتقال قدرت بر روی برداموزشی هستید.همان کدها را ازازمایش قبلی انجام دهیدبا چند تفاوت درسرعت هاتا مطمئن شوید که کار را صحیح انجام میدهید.
2_کاپلر را به موتور وصل کنید.درسر دیگر کاپلررا به میله دیگر وصل کنید.یک بوش میتواند برای جلوگیری از سایش درمفصل کار کند.اکنون اگر شما موتوررا روشن کنید باید به طور واضح چرخش موتور را ببینید.
3_شما باید بدانید در ابتدای حرکت میله به صورت تصادفی حرکت میکند تا زمانی که سیستم کنترل سرعت را به کاراندازید.اگراین مشکل برای شما پیش امد شما ابتدا یک کد بازگشت به عقب برای موتور تعریف میکنید.
PAUSE 5000 'Length of time to pause in milliseconds.
oUTD = ZERO_VOLT_CMD_COUNTS 'Output zero volts.
این کد برای جداسازی رفتار گذرا در ابتدای حرکت سیستم کنترل سرعت است.شما باید حرکت موتور را ببینید.بعد از 5 ثانیه ان را خاموش کنید.سپس کنترل را به راه بیندازید.این قدم درارتباط موتور وچهارمیله بسیار مهم است.
4_سرعت چرخش لینک اول را برروی 360درجه در 1 ثانیه تنظیم کنید.چون دقت محدوداست.شمابایدسرعت واقعی موتور را بدست اورده باشید.چون ممکن است شما نتوانید پیشگویی کنیدانچه در طول 360 درجه اتفاق میافتد.شما باید از روش سعی وخطا استفاده کنید.شما باید زمان یک سیکل را به دست اورید وزمان را براساس ان مدرج کنیدو کنتور را براساس ان تنظیم کنید.
این زمان باید بین 0و1 باشد.در گزارش کار خودیک رابطه بین این سرعت واقعی وانچه در برنامه وارد میکنید پیداکنید.شما باید اختلاف بین سرعت واقعی و سرعت تئوری را توضیح دهید.نشان دهید که برنامه تولیدی شما یک خروجی مثل جدول زیر دارد.در گزارش کار خود موقعیت سرعت را شبیه انجه در نمودار است رسم کنید.در گزارش کار از واحد رادیان یا درجه استفاده کنید.درگزارش کار خوداز یک نمودار مانند انچه درپایین امده است رسم کنیدوتمام مقادیر را برای تعریف کردن گذرگاه برروی نمودار نشان دهید.ازرادیان ودرجه درگزارش کار خود استفاده کنید.حالا کد اجرای گذرگاه ذوزنقه ای سرعت انجام دهید.ان شبیه انچه در پایین میبینید است.در گزارش کارخود نمودار موقعیت و شتاب تئوری را رسم کنید برای تشریح سرعت گذرگاه.
قسمت دوم: طراحی و کنترل یک مکانیزم چهارمیله ای
فرمت فایل : WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات:104
پایان نامه کارشناسی ارشد در رشته مکانیک (گرایش طراحی کاربردی)
فهرست مطالب:
1-مقدمه
1-1 معرفی ساختارهای تنسگریتی: 1
1-2 کاربرد ساختارهای تنسگریتی در رباتیک: 3
1-3 نحوه¬ی تغییر شکل در ساختار مکانیزمهای تنسگریتی: 3
1-4 نمونه¬هایی از مکانیزم¬های تنسگریتی: 4
1-5 تحقیقات صورت پذیرفته در زمینه¬ی ربات¬های تنسگریتی در دانشگاه شیراز: 13
1-6 طرح کلی رئوس مطالب: 14
2-آنالیز استاتیکی، سفتی و دینامیکی یک مکانیزم تنسگریتی فضایی جدید
2-1 مقدمه: 16
2-2 سینماتیک مکانیزم: 17
2-2-1 معرفی مکانیزم: 17
2-2-2 آنالیز موقعیت: 19
2-2-3 آنالیز سرعت و شتاب: 21
2-3 آنالیز استاتیکی و سفتی مکانیزم: 23
2-3-1 آنالیز استاتیکی: 23
2-3-2 آنالیز سفتی: 24
2-4 دینامیک مکانیزم: 28
2-4-1 نیروهای تعمیم یافته: 29
2-4-2 معادلات حرکت: 30
2-4-3 شبیه سازی و نتایج: 31
3-آنالیز استاتیکی و دینامیکی مکانیزم تنسگریتی 3-UPS
3-1 مقدمه: 35
3-2 معرفی مکانیزم: 36
3-3 سینماتیک مکانیزم: 38
3-3-1 سینماتیک صفحه¬ی متحرک: 38
3-3-2 سینماتیک بازوهای مکانیزم : 39
3-4 محاسبه¬ی عبارت¬های ، و : 43
3-5 آنالیز استاتیکی: 45
3-5-1 نیروی تعمیم یافته¬ی فنرها: 45
3-5-2 نیروهای تعمیم یافته¬ی گرانشی: 46
3-5-3 نیروی تعمیم یافته¬ی ناشی از محرک¬های هیدرولیکی: 46
3-5-4 معادلات تعادل استاتیکی: 47
3-6 استخراج معادلات دیفرانسیل سیستم: 48
3-7 شبیه سازی حرکت مکانیزم: 50
4- شبیه سازی و ساخت مکانیزم تنسگریتی 3-PUS
4-1 مقدمه: 54
4-2 معرفی مکانیزم: 55
4-3 سینماتیک مکانیزم: 59
4-3-1سینماتیک معکوس: 59
4-3-2 آنالیز سرعت: 61
4-4 آنالیز استاتیکی مکانیزم: 62
4-4-1 مختصات مستقل و وابسته: 62
4-4-2نیروهای تعمیم یافته¬ی فنرهای جانبی: 65
4-4-2نیروی تعمیم یافته¬ی ناشی از محرک¬ها: 67
4-5 مدل سازی مکانیزم با استفاده از Sim Mechanic: 69
4-6 معرفی ربات ساخته شده: 72
4-6-1 قطعات مکانیکی مکانیزم: 72
4-6-2 قطعات الکترونیکی و کنترل موتورهای مکانیزم: 73
5-نتیجه¬گیری و پیشنهادات:
5-1 نتیجه گیری: 76
5-2 پیشنهادات: 78
ضمیمه الف: کد میکرو کنترلر 79
فهرست منابع: 86
فهرست جدول ها:
جدول 2-1: پارامتر¬های هندسی مکانیزم پیشنهادی 32
جدول 3-1: پارامتر¬های هندسی مکانیزم پیشنهادی 50
جدول 4-1: پارامتر¬های هندسی مکانیزم پیشنهادی 69
جدول 4-2: قطعات مکانیکی مکانیزم 74
جدول 4-3: قطعات الکتریکی مکانیزم 74
جدول 4-4: معرفی نماد¬های استفاده شده در برنامه نوشته شده جهت کنترل موتور¬ها 76
فهرست شکل ها:
شکل 1-1: ساختار¬های تنسگریتی سنلسون 1
شکل 1-2: ساختار تنسگریتی گنبدی فولر 2
شکل 1-3: مکانیزم تنسگریتی منشوری T-3 4
شکل 1-4: مکانیزم تنسگریتی نوع اول ارائه شده توسط اسکلتون و همکاران 5
شکل 1-5 مکانیزم تنسگریتی نوع دوم ارائه شده توسط اسکلتون و همکاران 6
شکل 1-6: مکانیزم تنسگریتی ارائه شده توسط آلبرت رویرا و همکاران 6
شکل 1-7: مکانیزم تنسگریتی فضایی با شش درجه آزادی، 3-PUS ارائه شده توسط آرسنالت و گاسلین 7
شکل 1-8: مکانیزم تنسگریتی فضایی سه درجه آزادی ارائه شده توسط آرسنالت و گاسلین 8
شکل 1-9: مکانیزم تنسگریتی سه درجه آزادی ارائه شده توسط موهر و آرسنالت 8
شکل 1-10: مکانیزم تسگریتی تران 9
شکل 1-11: مکانیزم تنسگریتی مارشال 10
شکل 1-12: مکانیزم تنسگریتی سه درجه آزادی ارائه شده توسط تور 11
شکل 1-13: مکانیزم تنسگریتی ارایه شده توسط اوفر شای و همکاران 11
شکل 1-14: مکانیزم تنسگریتی فضایی ارائه شده توسط کران و مون 12
شکل 1-15: مکانیزم تنسگریتی صفحه¬ای ارائه شده توسط کران و مون 13
شکل 2-1: مدل مکانیزم تنسگریتی پیشنهادی 18
شکل 2-2: مدل گرافیکی مکانیزم تنسگریتی 18
شکل 2-3: محرک¬های پیستونی و کابلی مکانیزم پیشنهادی 19
شکل 2-4: نیرو در محرک¬های مکانیزم 32
شکل 2-5: تغییرات طول پیستون و کابل در محرک فنری 33
شکل 2-6: نیرو در محرک¬های مکانیزم 34
شکل 2-7: تغییرات طول پیستون و کابل در محرک فنری 34
شکل 3-1: مکانیزم تنسگریتی3-UPS. 36
شکل 3-2: مکانیزم تنسگریتی3-UPS، (a) صفحه¬ی ثابت، (b) صفحه¬ی متحرک مکانیزم 37
شکل 3-3: بازو¬ی i ام مکانیزم 42
شکل 3-4: نیرو در محرک¬های مکانیزم تنسگریتی 51
شکل 3-5: تغییرات مختصات تعمیم یافته 51
شکل 3-6: تغییرات سرعت مکانیزم 52
شکل 3-7: نیرو در محرک¬های مکانیزم تنسگریتی 52
شکل 3-8: تغییرات مختصات تعمیم یافته 53
شکل 3-9: تغییرات سرعت مکانیزم 53
شکل 4-1: مکانیزم تنسگریتی 3-PUS 55
شکل 4-2: نمای جانبی مکانیزم تنسگریتی ساخته شده 56
شکل 4-3: نمودار حرکتی مکانیزم تنسگریتی 57
شکل 4-4: پایه¬¬ی مکانیزم و موقعیت مفصل¬های منشوری 58
شکل 4-5: بازوی iام مکانیزم 58
شکل 4-6: نمودار تغییرات مختصات گره اول، بین دو موقعیت تعادلی 70
شکل 4-7: مدل سازی مکانیزم در نرم افزار Matlab 71
شکل 4-8: نمای بالایی مکانیزم پیشنهادی 72
شکل 4-9: درایور مکانیزم تنسگریتی 74
1- مقدمه
1-1 معرفی ساختار¬های تنسگریتی:
برای اولین بار مفهوم تنسگریتی، توسط سنلسون و فولر در اواخر دهه¬ی 1940 مطرح شد. دیدگاه سنلسون به ساختار¬های تنسگریتی تنها یک نگاه هنری بود. تعدادی از ساختار¬های تنسگریتی سنلسون در شکل زیر نشان داده شده است[1].
شکل 1-1: ساختار¬های تنسگریتی سنلسون[1].
در مقابل، فولر، از مفهوم تنسگریتی به عنوان یک ایده¬ در معماری استفاده کرده است. در شکل 1-2، یکی از ساختار¬های تنسگریتی گنبدی شکل او نمایش داده شده است. بسیاری از ایده¬های او هنوز در معماری استفاده می-شوند[2].
شکل 1-2: ساختار تنسگریتی گنبدی فولر[2].
فولر ساختار¬های تنسگریتی را اجتماعی از اجزاء تحت کشش و تحت فشار که در سیستمی ناپیوسته از اجزاء تحت فشار قرار گرفته¬اند تعریف کرد[3]. همچنین پیو در یک تعریف دیگر، ساختار¬های تنسگریتی را به این صورت تعریف کرده است: هنگامی یک سیستم تنسگریتی برقرار می¬شود که مجموعه-ای از اجزاء ناپیوسته و تحت فشار با مجموعه¬ای پیوسته از اجزاء تحت کشش متقابلا تحت اثر قرار گیرند و یک حجم پایدار را در فضا بوجود آورند. این تعریف عام¬ترین تعریفی است که در مراجع مختلف از سیستم تنسگریتی ارائه می¬شود[4].
1-2 کاربرد ساختار¬های تنسگریتی در رباتیک:
در سال¬های اخیر ایده حرکت و تغییر شکل در ساختار¬ها تنسگریتی مطرح شده است. می¬توان با یک تغییر طول مناسب در کابل¬ها و عضوهای فشاری حرکت مطلوب و تغییر شکل مورد نظر را در سازه ایجاد کرد. لذا ساختار¬های تنسگریتی یک ایده جدید برای طراحی و ساخت ربات¬هایی با ویژگی¬های ویژه نسبت به ربات¬های متداول می¬باشند.
بسیاری از ویژگی¬های ساختار¬های تنسگریتی، آنها را برای استفاده در رباتیک مناسب کرده است. به عنوان نمونه¬ای از این ویژگی¬ها، می¬توان به موارد زیر اشاره کرد. این نوع سازه¬ها دارای جرم کم، در عین حال محکم و دارای نسبت مقاومت به جرم استثنایی می¬باشند. در این ساختار¬ها، عضو-ها تنها تحت نیرو¬های محوری قرار گرفته¬اند و نیرو¬های خارجی وارد بر سیستم بصورت محوری و بدون گشتاور در سیستم پخش می¬شود و در نتیجه مقاومت سیستم افزایش می-یابد. علاوه بر این با جرم کم دارای حرکت سریع می¬باشند و اثر اینرسی کمتر مشکل ساز است. این ساختار¬ها دارای قابلیت صرفه جویی در حجم هستند و می¬توانند به نحوی طراحی شوند که در زمانی که از این ساختار¬ها استفاده نمی-شود حجم بسیار کمی اشغال ¬کنند[5]. با توجه به وجود عضو-های انعطاف پذیر، ساختار¬های تنسگریتی می¬توانند شوک¬ها را جذب کنند. در نهایت چون ساختار¬های تنسگریتی مکانیزم¬هایی موازی می¬باشند هر کدام از محرک¬ها به تنهایی می¬توانند درجات آزادی سیستم را تحت تاثیر قرار دهند[6].