تحقیق درباره اینورتر (دور متغیر ) 21 ص

اختصاصی از کوشا فایل تحقیق درباره اینورتر (دور متغیر ) 21 ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 21

درایو دور متغیر یا کنترل VSD برای موتورهای القایی

با افزایش کاربرد موتورهای القایی در صنعت بحث کنترل این موتورها اهمیت ویژه های پیدا کرده است. درایو الکتریی در موتورهای الکتریکی عبارت است سیستمی که سرعت و گشتاور یک موتور الکتریکی را کنترل می‌کند.درایو VFD یک سیستم برای کنترل کردن سرعت چرخش یک موتور AC با کنترل کردن فرکانس تغذیه اعمال شده به موتور الکتریکی است.

 VFD به نامهای AFD (درایو فرکانس قابل تنظیم) یا VSD (درایو سرعت متغیر) نیز خوانده می‌شود. همچنین به مدارهای اینورتری که دارای فرکانس و ولتاژ خروجی قابل تغییر باشند درایو الکتریکی گفته می‌شود. این درایو بر این اصل عمل می‌کند که سرعت سنکرون یک موتور AC به فرکانس تغذیه آن موتور AC بستگی دارد و همچنین بر اساس رابطه زیر به تعداد قطبهای آن موتور.

در این رابطه RPM تعداد دور بر دقیقه، f فرکانس منبع تغذیه و p تعداد قطبهای موتور است. عملکرد موتورهای سنکرون طبق رابطه فوق است و در موتورهای القایی سرعت رتور کمی کمتر از این سرعت سنکرون است. به طور مثال در یک موتور 60 هرتز با تعداد قطب 4، دور سنکرون برابر 1800، RPM است. برای یک موتور القایی تحت بار کامل این سرعت حدود RPM1750 است (اختلاف به دلیل وجود لغزش در موتور است)

شرحی بر سیستم VFD: موتورهای استفاده شده در سیتم VFD معمولاً سه فاز هستند. شکل زیر بلوکی از این سیستم را نشان داده است. سیستم کنترل کننده فرکانس به وسیله اپراتور فرمان گرفته و توان AC را به یک توان AC با فرکانس متغیر تبدیل می‌کند.

 معمولاً سیستم کنترل کننده فرکانس به صورت شکل زیر است.

در این حالت ابتدا سیگنال AC به DC تبدیل شده و سپس دوباره توسط اینورتر به AC تبدیل می‌شود. ولتاژ اعمال شده طبق مشخصه موتور به این موتور الکتریکی باید دارای رابطه زیر باشد که n عدد ثابتی است.  n=v/f

 مثلاً یک موتور با مشخصه عملکرد 460 ولت و فرکانس 60 هرتز چنانچه فرکانسش به 30 هرتز تغییر کرد می بایست ولتاژش نیز به 230 ولت کاهش یابد تا ضریب n ثابت بماند. برای کنترل این فرآیند از مدولاسیون معروف PWM به صورت شکل زیر استفاده می‌شود.

همانطور که مشخص است با تغییر فرکانس پالسهای PWM میزان ولتاژ موثر شکل موج نیز تغییر خواهد کرد.

 عملکرد واسط اپراتور در سیستم VFD: اپراتور به وسیله یک صفحه کلید و یک صفحه نمایش (LCD) بر کارکرد موتور کنترل دارد. این کنترلرها معمولاً عبارتند از: 1- استارت و استاپ موتور الکتریکی

 2- بر عکس کردن جهت چرخش موتور

 3- سوئیچ کردن بین حالت دستی یا حالت اتوماتیک کنترل دور موتور

 (چنانچه عمل کنترل قرار باشد از طریق کامپیوتر انجام شود نیاز به یکی از پروتکل های ارتباط سریال داریم) شروع کار موتور به این صورت است که ابتدا به موتور یک ولتاژ همراه با فرکانس پائین (مثلاً 2 هرتز) داده می‌شود تا از شوکهای اولیه وارده به موتور در هنگام استارت جلوگیری شود. چنانچه موتور به این صورت استارت نشود در ابتدای کار جریان کشیده شده تا 3 برابر مقدار نامی افزایش می یابد. یک سیستم VFD با روش استارت درست می تواند 150% گشتاور شروع را تنها با کشیدن 150% جریان ایجاد کند. بعد از مرحله استارت، فرکانس و ولتاژ توسط اپراتور یا کامپیوتر جهت افزایش سرعت موتور زیاد می‌شود.

 بنابراین باهم به پاسخ چند سوال توجه می کنیم:

اینورتر چیست؟

- اینورتریا درایو AC به دستگاهی گفته می شود که به کمک آن می توان سرعت یک موتور AC سه فاز را کنترل کرد بدون آنکه قدرت و گشتاور موتور کاهش یابد. اینورترها در ظرفیتهای مختلف ساخته می شوند مثلاً برای یک موتور با توان 20 اسب بخار باید از اینورتر 20 HP استفاده کرد.

انواع اینورتر از نظر ورودی کدامند؟

- از نظر ورودی اینورترها به دو دسته تک فاز و سه فاز تقسیم می گردند. البته خروجی همه آنها سه فاز

پایان نامه جامع و کامل مقطع کارشناسی رشته برق پیرامون اینورتر و انواع آن(همراه با شکل)

اختصاصی از کوشا فایل پایان نامه جامع و کامل مقطع کارشناسی رشته برق پیرامون اینورتر و انواع آن(همراه با شکل) دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

فرمت فایل : word(قابل ویرایش)

تعداد صفحات:170

چکیده:

اینورتر

همانطور که می دانیم وظیفه اینوتر تبدیل dc به ac می باشد که این کار هم در فرکانس ثابت و هم در فرکانس متغیر صورت می گیرد . ولتاژ خروجی می تواند در یک فرکانس متغیر یا ثابت دارای دامنه متغیر یا ثابت باشد که ولتاژ خروجی متغیر می تواند با تغییر ولتاژ ورودی dc و ثابت نگهداشتن ضریب تقویت اینوتر بدست آید . از سوی دیگر اگر ولتاژ ورودی dc ثابت و غیرقابل کنترل باشد
می توان برای داشتن یک ولتاژ خروجی متغیر از تغییر ضریب تقویت اینوتر که معمولاً با کنترل مدولاسیون عرض پالس ( PWM ) در اینورتر انجام می شود استفاده کرد. ضریب تقویت اینوتر عبارت است از نسبت دامنه ولتاژ ac خروجی به dc ورودی .

اینوترها به دو دسته تقسیم می شوند : 1) اینوترهای تک فاز و 2) اینورترهای سه فاز . که خود آنها نیز بسته به نوع کموتاسیون تریستورها به چهار قسمت تقسیم می شوند . الف. اینوتر با مدولاسیون عرض پالس ( PWM ) ، ب. اینوتر با مدار تشدید ، پ. اینوتر با کموتاسیون کمکی ، ت. اینوتر با کموتاسیون تکمیلی . که اگر ولتاژ ورودی اینوتر ، ثابت باشد ، اینوتر با تغذیه ولتاژ ( VSI ) و اگر ورودی ثابت باشد ، آن را اینوتر با تغذیه جریان ( CSI ) می نامند .

از بین اینورترهای تکفاز دو نوع معروف به نام اینوتر تکفاز با سر وسط و اینوتر پل تکفاز می باشد که در اینجا به اختصار نوع پل تکفاز آن را بررسی کرده و سپس راجع به اینوترهای سه فاز توضیح خواهیم داد .

1-1 ) اینوترپل تکفاز

در این نوع اینوتر همانطور که در شکل 1 نشان داده شده است با آتش شدن تریستور مکمل T₄ تریستور T₁ خاموش می گردد . اگر بار سلفی باشد جریان بار بلافاصله معکوس نمی شود و لذا وقتی کموتاسیون کامل شد تریستور T₄ خاموش می شود و جریان بار به دیود D₄ منتقل می شود . فرمان کموتاسیون نسبت به زمان فرکانس بار اینوتر خیلی کوتاه می باشد . در اینجا ما کموتاسیون را ایده آل فرض می کنیم .

 حال اگر بار مقاومتی خالص باشد روشن کردن متناوب T₁T₂ و T₃T₄ باعث می شود که یک شکل موج مربعی دو سر بار قرار گیرد هر چند در حالت بار سلفی شکل موج جریان تأخیر دارد ولی مربعی می باشد . این شکل موج مربعی در شکل 2- الف نشان داده شده است . تریستور با استفاده از یک قطار پالس که به صورت 180o به آن اعمال می شود روشن می شود . به وسیله انتهای نیم پریود مثبت معلوم می شود که جریان بار مثبت بوده و به صورت نمایی افزایش می یابد . وقتی که تریستور T₁ و T₂ خاموش می شوند تریستورهای T₃ و T₄ روشن شده و ولتاژ بار معکوس می گردد ولی جریان بار تغییر نمی کند و مسیر جریان بار دیودهای D₃ و D₄ می باشند که منبع dc را به دو سر بار وصل می کنند و ولتاژ معکوس شده و انرژی تا زمانی که جریان به صفر برسد از بار به منبع منتقل می شود از آنجایی که در لحظه صفر شدن بار جریان تریستورها نیاز به تحریک ( آتش شدن ) مجدد دارند لذا یک قطار پالس آتش نیاز است تا هر لحظه که جریان صفر شد بلافاصله تریستورهای بعدی را روشن کند .

می توان ولتاژ خروجی را به صورت شکل موج مربعی با پریود صفر نیز درست کرد . همانطور که در شکل 2- ب نشان داده شده این نوع شکل موج را می توان با جلو بردن زاویه آتش تریستورهای مکمل T₁T₄ نسبت به تریستورهای T₂T₃ درست کرد همانطور که از شکل دیده می شود قطار پالس آتش تریستور T₁ و T₄ به اندازه f درجه عقب تر از قطار پالس تریستور T₂ و T₃ می باشد . در شکل 2- ب فرض کنیم با خاموش شدن تریستور T₁ ، تریستور T₄ روشن شود ، جریان بار به دیود D₄ منتقل می شود اما از آنجاییکه تریستور T₂ هنوز روشن است جریان بار در مسیر D₄ و T₂ جاری می شود ، بار اتصال کوتاه شده و ولتاژ بار صفر می شود . وقتی که تریستور T₂ خاموش و تریستور T₃ روشن می شود تنها مسیر جریان بار دیود D₃ می باشد و منبع dc در جهت منفی به بار متصل می شود و تریستورهای T₃ و T₄ بلافاصله بعد از صفر شدن جریان بار هدایت می کند لذا شکل جریان تریستور و دیود متفاوت می شود .

1-2 ) اینوتر تکفاز PWM

اینوتر کنترل شده جهت تولید شکل موج مدوله شده عرض پالس دارای شکل موجی مطابق شکل 3 می باشد . همانطور که از شکل دیده می شود دراین روش سعی شده است که در نقاط نزدیک پیک پریود روشن بودن طولانی تر باشد این روش را کنترل مدولاسیون پهنای پالس ( PWM ) می نامند . دراین روش ها مونیکهای مرتبه پایین در شکل موج مدوله شده پهای پالسی خیلی کمتراز شکل موجهای دیگراست .

با توجه به شکل 3 ملاحظه می کنید که در برخی از فواصل ولتاژ اعمال شده به مدار مصرف باید صفر باشد که عملی کردن آن به این صورت است که در طی این فواصل یا تریستورهای T₁ و T₃ بطور همزمان روشن هستند و یا تریستورهای T₂ و T₄ . به هر حال ، خروج دیود و تریستور که به صورت سری با بار قرار می گیرند باعث اتصال کوتاه شدن بار می شوند . در این روش باید توجه شود که در هر سیکل تعداد کموتاسیون ، حداقل بوده و نیز تریستورها به صورت قرینه روشن شوند .

برای تولید یک شکل موج همانند شکل 3 نیازمند اعمال کموتاسیونهای زیادی درهر سیکل هستیم از آنجایی که در انتها و ابتدای هر سیکل ، باید دو سر بار اتصال کوتاه شده و ولتاژش صفر شود لذا باید یک تریستور در ابتدا و انتهای سیکل قطع شود که این عمل تلفات ناشی از کموتاسیون را افزایش می دهد . اما برای کاهش این تلفات باید مقدار کموتاسیون درهر سیکل کاهش یابد که این کاهش تعداد کموتاسیون به صورت زیر می باشد که در انتهای هر پالس تنها یکی از دو تریستور هادی جریان قطع گردد و هیچ تریستور دیگری به منظور اتصال کوتاه کردن دو سر بار روشن نگردد . و در شروع پالس بعدی ، آن تریستوری که در انتهای پالس قبلی خاموش شده بود بار دیگر روشن گردد .

2- اینورترهای سه فاز

در کاربردهای با توان بالا ( یا سایر جاهایی که به سه فاز نیاز باشد ) از اینورترهای سه فاز استفاده می شود . اینوتر سه فاز را می توان با اتصال موازی سه اینورتر تکفاز پل درست کرد و همچنین باید توجه داشت که جریان گیت آنها باید با هم 120o اختلاف فاز داشته باشد تا ولتاژهای سه فاز متقارن ایجاد گردد . برای حذف هارمونیکهای مضرب سه در ولتاژ خروجی می توان از یک تراشی درخروجی اینوتر استفاده کرده و اتصال ثانویه آن را ستاره می بندد و بار را نیز یا مثلث یا ستاره بست . مطابق شکل 4 که یک مدار اینوتر سه فاز را نشان می دهد شامل 6 تریستور ، 6 دیود و منبع تغذیه می باشد .

این اینوترها دارای ساختمان کلی مطابق شکل 4 بوده و براساس نحوه سیگنال فرمان به دو دسته تقسیم می شوند . 1- در هر لحظه دو تریستور هدایت می کند . 2- در هر لحظه سه تریستور هدایت می کند .

با وجود این دو روش سیگنال فرمان گیت ها باید به گونه ای باشد که در هر فاصله 60o ، به گیت وصل یا از آن قطع شود و همچنین اینوترها نیز به گونه ای طراحی شده اند که هر کدام بتوانند 180o هدایت کنند . و همچنین اگر باری که توسط اینورتر تغذیه می شود سلفی باشد جریان بار در هر فاز نسبت به ولتاژ پس فاز می شود .

مقاله اینورتر (دور متغیر)

اختصاصی از کوشا فایل مقاله اینورتر (دور متغیر) دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

نوع فایل : Word

تعداد صفحات : 21 صفحه

چکیده :

با افزایش کاربرد موتورهای القایی در صنعت بحث کنترل این موتورها اهمیت ویژه ای پیدا کرده است. درایو الکتریکی در موتورهای الکتریکی عبارت است سیستمی که سرعت و گشتاور یک موتور الکتریکی را کنترل می کند. درایو VFD یک سیستم برای کنترل کردن سرعت چرخش یک موتور AC با کنترل کردن فرکانس تغذیه اعمال شده به موتور الکتریکی است.

فهرست مطالب :

• درایو دور متغیر یا کنترل VSD برای موتورهای القایی

• اینورتر چیست؟

• انواع اینورتر از نظر ورودی کدامند

• انواع اینورتر از نظر کاربرد کدامند؟

• مزایای استفاده از اینورتر چیست؟

• اینورتر چگونه مصرف برق را کاهش می دهد؟

• کدام اینورتر کیفیت دارد؟

• معرفی درایو یا اینورتر

• کاهش هزینه برق مصرفی

• کاهش جریان راه اندازی

• امکان ایجاد فشار ثابت در کاربرد پمپ ها

• از دیدگاه علمی

• فلسفه مبنا

• عملکرد موتورخانه سرمایش با طرح شبکه ای

• صرفه جویی در انرژی در سیستم شبکه ای

• مزایای استفاده از کنترل کننده های دور متغیر

مقاله اینورتر

اختصاصی از کوشا فایل مقاله اینورتر دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

تعداد صفحات : 22
فرمت فایل : word (قابل ویرایش)
فهرست مطالب :
مقدمه ای بر اینورترها و کاربردهای آنها:
1- یک خط ولتاژ AC:
انواع اینورترها از نظر فاز و شکل موج
خروجی:
اینورتر چیست؟
انواع اینورتر از نظر ورودی کدامند؟
انواع اینورترها از نظر کاربرد کدامند؟
مزایای استفاده از اینورترها چیست؟
اینورتر چگونه مصرف برق را کاهش می دهد؟
کدام اینورتر کیفیت دارد؟
معرفی درایو یا اینورتر
کاهش هزینه برق مصرفی:
کاهش جریان راه اندازی:
امکان ایجاد فشار ثابت در کاربرد پمپ ها:
از اینورترها در سه ناحیه استفاده می
گردد:
مشخصات کلی اینورتر :TECO 7300CV
مشخصات کلی سری TECO 7200MA
مشخصات کلی اینورتر TECO 7200PA :
مشخصات کلی اینورتر TECO 7200GS:
PLC چیست؟
کاربردهای PLC چیست؟
مشخصه های یک PLC کدامند؟
چگونه می توان PLC را برنامه ریزی کرد؟
آیا امکان ایجاد ارتباط بین PLC و سایر
دستگاه ها مثل اینورتر وجود دارد؟
مشخصات کلی PLCها VIGOR سری VB
در یک زمان چند وسیله را می توان به HMI
وصل نمود؟
آیا می توان HMI را به انواع مختلف PLC
وصل کرد؟
مشخصات کلی HMI:
SCRچیست؟
ورودی خروجی SCR کدامند؟
وظیفه SCR چیست؟
سایر قطعات جانبی برای کنترل حرارت با SCR
کدامست؟
مشخصه های مهم SCR کدامند؟
SSR چیست؟
ورودی و خروجی SSR کدامند؟
وظیفه SSR چیست؟
کاربرد SSR ؟
سایر قطعات جانبی
مشخصه های SSR ؟
مشخصات استپرموتور :
مشخصات servo موتور :
مشخصات درایو servo:
مشخصات گیربکسهای خورشیدی :
مقدمه ای بر اینورترها و کاربردهای آنها:
بحثی که همیشه در الکترونیک صنعتی مطرح بوده و هست تبدیل یک ولتاژ DC به یک ولتاژ AC است. به سیستمی که این تبدیل را برای ما انجام می دهد اینورتر گفته می شود.
اینورترها دارای رنج وسیعی از کاربردهای مختلف هستند که تعداد از آنها را ذکر
می کنیم :
1- یک خط ولتاژ AC:
خیلی از مواقع دسترسی به یک منبع dc مثل باتری وجود دارد. ولی یک خط ولتاژ AC مورد نیاز است مثل اتومبیل
2- منابع تغذیه بدون وقفه(UPS) : در انواع مختلف UPS ها جهت تبدیل توان باتری ها به یک توان AC به اینورترها نیاز داریم.
3- کوره های القایی:اینورترها جهت تبدیل یک توان AC با فرکانس پائین به یک توان AC با فرکانس بالا مورد استفاده قرار می گیرند. این ولتاژ فرکانس بالا در کوره های القایی مورد استفاده دارد. به این ترتیب که ابتدا توان AC را به DC یکسو کرده و سپس توسط اینورتر به توان AC فرکانس بالا تبدیل می کنند.
4- در سیستم انتقال توان HVDC: در این سیستم انتقال توان الکتریکی، ابتدا توان AC به DC تبدیل می شود. این توان DC با ولتاژ بسیار بالا به وسیله خطوط انتقال به مقصد می رسد. در محل گیرنده، این توان DC دوباره به مقدار AC تبدیل می شود.
5- درایوهای فرکانس متغیر: یک درایو فرکانس متغیر، سرعت عملکرد یک موتور AC را به کمک کنترل کردن ولتاژ و فرکانس به صورت همزمان تنظیم می کند.
6- استفاده در پنلهای خورشیدی: پنلهای خورشیدی دارای خروجی DC هستند که با استفاده از اینورترها این توان تبدیل به AC می شود.
مزایای استفاده از اینورترها چیست؟
کاهش انرژی مصرفی و لذا کاهش هزینه برق، کاهش جریان راه اندازی و در نتیجه طولانی شدن عمر موتور، امکان تغییر سرعت موتور، امکان تغییر جهت موتور، داشتن حفاظت در برابر اضافه بار، امکان کار موتور در شرایطی که ولتاژ ورودی متغیر است، امکان کنترل راه دور، ایجاد سرعت بیشتر از سرعت نامی موتور، برنامه ریزی کردن حرکت.
معرفی درایو یا اینورتر
دستگاهی الکترونیکی است که بوسیله آن می توان سرعت موتورهای سه فاز را تغییر داد. از دیگر کاربردها و مزایای آن می توان به موارد زیر اشاره کرد:
تنظیم کننده سرعت موتور (کنترل دور)
تغییر دهنده جهت دور به راحتی و بدون نیاز به کنتاکتور
روشن و خاموش نمودن موتور بدون نیاز به قطع و وصل برق اصلی
کاهش ضربه های مکانیکی و در نتیجه افزایش طول عمر مفید قسمت مکانیکی
حفاظت موتور در مقابل افزایش ولتاژ و جلوگیری از آسیب دیدن موتور
راه اندازی نرم موتور بدون هیچگونه ضربه و قسمتهای مکانیکی مثل کوپلینگها، گیربکس ها، تسمه ها، زنجیرها و ..... و در نتیجه افزایش طول عمر مفید موتور و سایر قسمتهای مکانیکی را به دنبال خواهد داشت.
حفاظت موتور در برابر اضافه بار؛ در این حالت چنانچه بار موتور از مقدار معمول مجاز بیشتر شود، اینورتر موتور را خاموش می نماید و به کاربر پیام اضافه بار نشان می دهد.
جلوگیری از گرم کردن و در نهایت سوختن موتور در کاربرهایی که موتور به طور مداوم چپگرد و راستگرد و یا خاموش می شود.
کاهش جریان راه اندازی:
در بسیاری از کاربردها به هنگام راه اندازی، موتور جریان بسیار بالایی از شبکه
می کشد و موجب کاهش ولتاژ شبکه و ایجاد صدماتی به تاسیسات برق رسانی و سایر دستگاه ها می گردد. این جریان به 6 برابر جریان نامی موتور می رسد که بسیار نامطلوب می باشد.
چنانچه از اینورتر استفاده شود این اضافه جریان بسیار اندک خواهد شد(حداکثر 2/0 برابر) به عنوان مثال اگر یک موتور با جریان نامی 10 آمپر کار کند. در هنگام راه اندازی این جریان به 60 آمپر می رسد و در صورت استفاده از اینورتر این جریان حداکثر به 12 آمپر می رسد کاهش جریان موتور به صورت اتوماتیک در هنگامی که بار موتور کم می شود. این قابلیت به غیر از کاهش هزینه برق مصرفی موجب افزایش طول عمر مفید موتور خواهد شد.
امکان استفاده از برق تکفاز 220 ولت به جای سه فاز 380 ولت برای راه اندازی موتور سه فاز حداکثر با توان 3 . (2.2kw) HP به این معنا که می توان با برق خانگی یک موتور سه فاز را کاملا به صورت عادی راه اندازی نمود.
قابلیت داشتن دورهای مختلف به صورت حافظه ای . تبدیل یک موتور چند دور با سرعتهای دلخواه.

دانلود مقاله اینورتر (دور متغیر)

اختصاصی از کوشا فایل دانلود مقاله اینورتر (دور متغیر) دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

توضیحات :

با افزایش کاربرد موتورهای القایی در صنعت بحث کنترل این موتورها اهمیت ویژه ای پیدا کرده است. درایو الکتریکی در موتورهای الکتریکی عبارت است سیستمی که سرعت و گشتاور یک موتور الکتریکی را کنترل می کند. درایو VFD یک سیستم برای کنترل کردن سرعت چرخش یک موتور AC با کنترل کردن فرکانس تغذیه اعمال شده به موتور الکتریکی است.

فهرست مطالب :

• درایو دور متغیر یا کنترل VSD برای موتورهای القایی
• اینورتر چیست؟
• انواع اینورتر از نظر ورودی کدامند
• انواع اینورتر از نظر کاربرد کدامند؟
• مزایای استفاده از اینورتر چیست؟
• اینورتر چگونه مصرف برق را کاهش می دهد؟
• کدام اینورتر کیفیت دارد؟
• معرفی درایو یا اینورتر
• کاهش هزینه برق مصرفی
• کاهش جریان راه اندازی
• امکان ایجاد فشار ثابت در کاربرد پمپ ها
• از دیدگاه علمی
• فلسفه مبنا
• عملکرد موتورخانه سرمایش با طرح شبکه ای
• صرفه جویی در انرژی در سیستم شبکه ای
• مزایای استفاده از کنترل کننده های دور متغیر