شرح کامل و مفصل از سخت افزار کامپیوتر و رفع عیوب مختلف یک کامپیوتر

اختصاصی از کوشا فایل شرح کامل و مفصل از سخت افزار کامپیوتر و رفع عیوب مختلف یک کامپیوتر دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 477

موضوع :

شرح کامل و مفصل از سخت افزار کامپیوتر و رفع عیوب مختلف یک کامپیوتر

پردازنده

یک کامپیوتر از قسمتهای مختلفی تشکیل شده است ولی هیچ کدام از آنها اهمیت پردازنده، (CPU) را ندارند. این واحد قطعه ای مربع شکل از جنس سیلسکون است که به عنوان روح هر کامپیوتر شناخته می شود. پردازنده نقش زیادی در کارآیی کامپیوتر دارد و تولیدکنندگان، قیمت کامپیوتر خود را باتوجه نوع به سرعت پردازنده آنها تعیین می کنند. اگر در صدد خرید کامپیوتر جدید و یا ارتقای کامپیوتر قدیمی خود هستید، لازم است طرز کار پردازنده را بشناسید تا بر این اساس، تصمیمات صحیح را اتخاذ نمائید.

امروزه برای خرید یا ارتقا یک سیستم کامپیوتری انتخابهای بسیاری وجود دارند. البته این جنبة مثبت قضیه است. جنبه منفی آن این است که تنوع زیاد پردازنده ها، باعث گیج شدن خریداران می شود. شرکت Intel به تنهایی بیش از 30 نوع پردازندة مختلف تولید کرده است. AMD و cyrix هم بیش از این مقدار، پردازنده وارد بازار نموده اند.

تکنوژی پردازنده ها به سرعت در حال پیشرفت است به طوری که حتی عمر مفید سیستمهای دارای پردازنده های سریع، حداکثر 5 سال می باشد. ممکن است این زمان طولانی به نظر برسد، ولی آن روی این قضیه، قانون Moor است که توسط مؤسس اینتل یعنی گوردن مورد مطرح شده است. این قانون می گوید که قدرت پردازنده ها ) که معیاری است از تعداد مداراتی که می توان در داخل یک فضای ثابت جای داد) هر ساله دو برابر می شود. این فصل به شما کمک می کنند تا طرز کار پردازنده های سازگار با X86 را بهتر درک نمائید.

در این قسمت، در مورد پردازنده های اینتل و پردازنده های سازگار با ردة X86 که توسط شرکتهای چون Cyrix, AMD و IBM عرضه شده اند، بحث خواهیم کرد. همچنین پردازنده های تقویت شده مانند پردازنده های OverDrive از شرکت اینتل و محصولات مشابه از شرکتهای Evergreen و Kingstone و دیگران مورد بررسی قرار خواهند گرفت. با وجود این که این پردازنده ها از نظر سرعت و طرز کار با هم تفاوت دارند، ولی همگی از قابلیت اجرای سیستم عاملهای مختلف از جمله DOS، ویندوز 1/3، ویندوز و ویندوز NT و نیز برنامه های کاربردی سازگار با آنها برخوردارند.

کاوش در پردازنده ها

پردازنده ها کارهای خود را به کمک اعمالی ساده ولی با سرعت بالا انجام می دهند. تنوع در طراحی پردازنده ها ثابت می کند که برای انجام یک عمل، بیش از یک راه وجود دارد.

به طور مثال، پردازنده های Power PC که در کامپیوترهای Power Mac مورد استفاده قرار می گیرند، مجموعه ای از دستورالعمل های نسبتاً ساده، کوتاه و سریع را برای انجام محاسبات به کار می برند. برعکس، پردازنده های P5 و P6 اینتل از مجموعة دستورالعمل های پیچیده ای استفاده می کنند که نیاز به ترانزیستورهای بسیار زیادی دارند.

با وجود تمامی این تفاوتها، همه پردازنده ها از ترفندهای دیگری نیز برای انجام سریع عملیات استفاده می کنند و در یک زمان بیش از یک عمل را انجام می دهند. علاوه بر آن، همان عناصری که بر عملکرد دازنده تأثیر می گذارند برروی عملکرد تراشة تقویت شده آن پردازنده نظیر OverDrive شرکت Intel تأثیر می گذارند.

نکته فنی: بهترین مشخصه عملکرد یک پردازنده، سرعت ساعت آن است که نشان می دهد پردازنده عملیات اصلی را چند میلیون بار در ثانیه می تواند انجام دهد. برای سالهای متمادی، یک قاعده کلی وجود داشت و آن این بود که هر چه سرعت ساعت پردازنده بیشتر باشد، پردازنده سریعتر خواهد بود. امروزه این مفاهیم کمی پیچیده تر شده اند.

سرعـت ساعت (Clock speed) تقریباًَ به سرعت انجام عملیات در داخل پردازنده اطلاق می گردد. اغلب پردازنده ها با 2/1 یا 3/1 سرعت داخلی خود با سایر اجزای سیستم ارتباط برقرار می کنند. پردازنده های پنتیوم 100، 133، 166 و 200 مگاهرتز همگی با سرعت 66 مگاهرتز با اجزای خارج از خود در ارتباط هستند و این بدین معنا است که حتی با وجود سرعت بسیار بالاتر در

تحقیق درمورد حفظ سلامت مفصل زانو

اختصاصی از کوشا فایل تحقیق درمورد حفظ سلامت مفصل زانو دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 4

حفظ سلامت مفصل زانو

زانو یکی از مهمترین مفاصل بدن می باشد که برای سلامت آن باید از دوران جوانی به فکر آن باشیم . از مهمترین مواردی که باعث آسیب تدریجی به مفصل زانو میشوند یکی ضعف عضلات اطراف زانو ودیگری وزن زیاد است . هر دو مورد ذکر شده باعث تخریب سطح مفصل زانو میشوند.

برای اینکه بتوانید زانوی سالم داشته باشید موارد زیر را رعایت کنید:

1-     از چهار زانو و دو زانو نشستن به مدت طولانی خودداری کرده و سعی کنید در خانه روی صندلی یا مبل نشسته وهم چنین از دستشوئی فرنگی استفاده نمائید.

2-     از پیاده روی و ایستادن طولانی مدت در طول روز خودداری نمائید (30 تا 45 دقیقه پیاده روی در روز مناسب میباشد )

3-     از پوشیدن کفشهای پاشنه بلند و بدون پاشنه پرهیز کنید.(اندازه نرمال پاشنه کفش 3 تا 5 سانتیمتر می باشد)

4-     در صورتی که افزایش وزن دارید حتما با دستور غذائی مناسب آن را کم کنید .

5-     هر روز یا یک روز درمیان ورزشهای مناسب زانو را به مدت 20 دقیقه انجام دهید (ورزشهای مربوطه بعدا گفته خواهد شد)

6-     از زانو زدن (حالت سجده)روی سطوح سفت خودداری کرده زیرا باعث فشار به کشکک زانو می شود.

موارد ذکر شده در بالا را افرادی که دچار آرترز و درد زانو میباشند هم میبایست رعایت نمایند.

برای سلامتی خود وقت بگذارید

حفظ سلامت مفصل زانو - علل درد زانو( مقالات)

آرتریت روماتوئید زانو:زانوها جزء شایعترین مفاصلی هستند که در آرتریت رو ماتوئید درگیر میشوند.این بیماری اغلب منجر به ناتوانی دائمی شدید میگردد. اغلب هر دو زانو بطور همزمان و همراه با سایر مفاصل درگیر میشود. زانو های درگیر دردناک هستند, گاهی متورم و در لمس گرمتر از سایر نقاط پوست هستند. پای پرانتزی یا خم شدن دائمی ممکن است رخ بدهد. حرکات زانو مختل استو اعمال فشار منجر به احساس درد میشود. التهاب ایجاد شده, پس از گذشت ماه ها و یا سالها فروکش میکند ولی زانوی بیمار بندرت به وضعیت طبیعی خود برمیگردد.سطوح مفصلی معمولا آسیب میبینند و زودتر از مفاصل طبیعی فرسوده میشوند. بنابر این در مراحل انتهائی بیماری احتمال اضافه شدن آرتروز به آرتریت روماتوئید وجود دارد.نرمی غضروف زانو(کندرو مالاسی استخوان کشکک)در این بیماری , غضروف مفصلی ( مخصوصا قسمت داخلی آن) به دلایلی که مشخص نیست خشن و رشته رشته میشود. تصور میگردد که سایش ایجاد شده بین ناحیه آسیب دیده وقسمت داخلی زائده انتهای پائینی استخوان ران , مسول بروز درد است. این بیماری با آرتروز تفاوت دارد ولی ممکن است آرتروز سالهای بعد اضافه گردد.بیمار اغلب دختر 15-18 سالهای است که درد آزار دهنده ای در عمق زانو و پشت استخوان کشکک خود احساس میکند . درد بیمار با بالارفتن از پله ها یا پایین آمدن از پله ها تشدید میگردد. اغلب تجمع مایعی در درون مفصل وجود دارد و ممکن است پس از جابجا کردن استخوان کشکک به یک طرف در لمس عمقی آن حساسیت موضعی یافت گردد. همچنین ممکن است نقطه ای از حساسیت موضعی شدید بر روی قسمت قدامی زایده استخوان ران وجود داشته باشد. حرکات مفصل ممکن است همراه با کریپیتاسیون(صدا) باشند که از روی استخوان کشکک به دست فرد معاینه کننده منتقل میشود.( مخصوصا وقتی که بیمار از حالت ایستاده زانوهای خود را خم میکند و مینشیند) سل زانو:در کشور های غربی بسیار نادر است اما در کشور های درحال توسعه کم و بیش دیده میشود. زانوی درگیر دردناک است.. بطور منتشر در تمام محیط زانو تورم دیده میشود. حرکات زانو محدود است, عضلات ران تحلیل میروند و گاهی اوقات آبسه یا سینوسی آشکار میشود.آرتروز زانو:زانو بیش از هر مفصل دیگری در اثر آرتروز درگیر میشود.آرتروز زانو مخصوصا در زنان چاق مسن شایع است. بیمار بطور شایع زنان مسن و سنگین وزنی هستند که ممکن است هر دو زانوی آنها درگیر شده باشند. در گروه دیگر که عمدتا مرد هستند سابقه ای از به هم خوردگی مکانیکی قبلی( در اثر آسیب های ناشی ار ورزش) وجود دارد.درد آزار دهنده, و به آهستگی افزایش یابنده ای در مفصل درگیر وجود دارد که پس از فعالیتهای غیر معمول تشدید میشود. همچنین در هنگام حرکت دادن به مفصل میتوان صدای سائیدگی آن را لمس یا سمع کرد. علائم بیمار اغلب با کشش یا پیچ خوردگی تشدید می یابند. معمولا شواهدی از وجود یکیاز عوارض زمینه ساز ذکر شده وجود دارد.درد مفصلی هموفیلی ها:ارتریت هموفیلیک زانو مفصل را بیش ار هر مفصل دیگری درگیر میکند. آرتریت هموفیلیک زانو نادر است زیرا خود هموفیلی نیز بسیار بندرت دیده میشود. یافته های بدست آمده بر اساس مر حله بیماری و مدت زمان استقرار آن متغیر است. پس از هر بارحمله جدید خونریزی , زانوی درگیر متورم می شود. تورم مفصل تا حدودی ناشی از تجمع خون و تا حدودی در اثر ضخیم شدگی سینویال است که به علت تراوش خون از عروق به فضای بینا بینی ایجاد میشود. پوست پوشاننده مفصل درگیر, بطور غیر طبیعی گرم است. حرکات مفصل محدود هستند و فشار اوردن به مفصل درگیر منجر به درد می شود.

چهار زانو زدن آسیب مفصل زانو را تشدید می کند

/دکتر محمد رضا هادیان، دانشیار دانشگاه علوم پزشکی تهران در حاشیه برگزاری هجدهمین کنگره فیزیوتراپی ایران گفت: مفصل زانو مهمترین مفصل متحمل وزن بدن انسان است و در تمام فعالیتهای انسان مانند ایستادن، راه رفتن و حتی نشستن در معرض فشارهای مکانیکی زیاد قرار دارد. وی گفت: تصور غلط بعضی بر این است که صرفا با حذف فشار روی مفصل و ثابت نگهداشتن آن، مشکل حل می شود در صورتی که عدم تحرک مناسب، خود خطرهای جدی مانند آرتروز مفصل را در پی دارد، زیرا تغذیه مفصل از طریق تحرک صورت می گیرد. هادیان فشارهای طولانی و ثابت روی مفصل را مانند فشار روی یک اسفنج آغشته به آب دانست که در اثر فشار، آب خود را از دست می دهد و مفصل در این شرایط آماده تخریب می شود. وی عادتهای غلط در زندگی روز مره مانند نحوه نشستن به صورت چهارزانو و چمباتمه زدن را از جمله موارد تشدید کننده آسیب به مفصل زانو ذکر کرد و گفت: در این حالت ما با دو مسأله روبرو هستیم اول موارد پیشگیرانه از ابتلا به آسیبهای مفصل زانو و دوم راه حل درمان نارسایی های ایجاد شده و آنچه مسلم است اصرار بر ادامه روشهای غلط زندگی انسان را حتی از سنین پایین مانند 30 سالگی مستعد ابتلا به آرتروز می کند. وی با اشاره به اینکه عضلات در بدن همانند کمک فنرها در ماشین عمل می کنند و مانع از ایجاد فشار روی اسکلت استخوانی و مفاصل بدن می شوند، راهکاری پیشگیرانه و درمانی لازم در این زمینه را شامل تقویت عضلات چهار سر ران و عضلات پشت ران، هماهنگی در تقویت عضلات، کاهش وزن، تغذیه صحیح، تحرک مناسب و انجام ورزش های درست و حتی الامکان با نظارت متخصصان فیزیوتراپی و طب ورزشی عنوان کرد. دکتر هادیان یکی از مهمترین فاکتورهای پیشگیرانه و درمان آسیبهای مفاصل زانو را کاهش وزن دانست و گفت: به عنوان مثال فشار وارد بر مفصل زانو در هنگام بالا رفتن از پله ها معادل سه برابر وزن بدن و در هنگام پایین آمدن، 7، 8 برابر وزن بدن می باشد که خود دلیل محکمی در کاستن وزن بدن در جهت سلامتی مفاصل و بخصوص مفصل زانو می باشد

روزنامه قدس-شماره 5676

پیاده روی غیر اصولی دردهای مفصلی را در پی دارد

/

تیتر : پیاده روی غیر اصولی دردهای مفصلی را در پی داردخلاصه : پیاده روی غیراصولی نه تنها شادابی و نشاط به همراه ندارد بلکه موجب بروز دردهای مفصلی و افتادگی عضلانی می شودمتن کل خبر : پیاده روی غیراصولی نه تنها شادابی و نشاط به همراه ندارد بلکه موجب بروز دردهای مفصلی و افتادگی عضلانی می شود.دکتر افسون نودهی مقدم متخصص فیزیوتراپی ضمن بیان این مطلب در گفت و گو با ایسنا گفت: پیاده روی ورزشی مفرح است که می تواند در ایجاد احساس نشاط، شادابی و افزایش کارایی بدن موثر باشد. وی ادامه داد: این امر با پیاده روی صحیح و اصولی میسر می شود، بنابراین پیاده روی غیراصولی تنها با ایجاد خستگی مشکلاتی همچون دردهای مفصلی، افتادگی عضلات و از دست دادن انگیزه را به همراه دارد. دکتر مقدم به نکاتی در مورد پیاده روی صحیح اشاره و اظهارکرد: هنگام پیاده روی قوز نکنید و راست راه بروید، شانه هایتان را محکم نگه دارید زیرا از افتادگی عضلانی جلوگیری می شود و احساس خستگی مزمن نخواهید کرد. وی ادامه داد: کسانی که هنگام پیاده روی عضلات شکمشان را منقبض نمی کنند در طولانی مدت با دردهای کمر مواجه می شوند. لازم به ذکر است: اغلب متخصصان پیاده روی صحیح 30 دقیقه در روز را در حفظ تناسب اندام و شادابی جسمی و روحی افراد موثر می دانند.پ

بررسی عوامل آناتومیک و بیومکانیکی موثر در ایجاد اختلالات مفصل زانو و معرفی وسایل کمکی مربوطه جهت بهبود بیمهاری مفصل زانو

اختصاصی از کوشا فایل بررسی عوامل آناتومیک و بیومکانیکی موثر در ایجاد اختلالات مفصل زانو و معرفی وسایل کمکی مربوطه جهت بهبود بیمهاری مفصل زانو دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

فایل بصورت ورد (قابل ویرایش) و در 127 صفحه می باشد.

زانو، بزرگترین و پیچیده ترین مفصل در بدن است، از مفصلهای لولایی است. این ساختمان دو مفصلی بوده و از مفصل تیبیوفمورال و پتلوفمورال تشکیل شده است و بدین خاطر تحت عنوان مجموعه زانو مورد مطالعه قرار گرفته اند.

مجموعه زانو با فلکسیون واکستانسیون، موجب کوتاه و طویل شدن عملکردی اندام تحتانی می شود. این مجموعه در حین حال که امکان حرکت و طویل و کوتاه شدن اندام را فراهم می آورد، باید وزن بدن را تحمل کرده و در حین فعالیتهای استاتیک و دینامیک از ثبات کافی برخوردار باشد. در این مفصل به اندازه‌ای حرکت اهمیت دارد، ثبات نیز مهم است و ساختمان پیچیده این مفصل باعث شده است که هر دو ویژگی در حد بسیار ایده آل فراهم شوند.

مفصل زانو در معرض نیروهای مختلفی قرار دارد، به طوری که این نیروها به لیگامانها و بافت نرم اطراف آن وارد می شوند. وقتی نیروهای خارجی وارده به مفصل زانویی که تحمل وزن می کند، بیشتر از نیروهای مقاومت بافتهای اطراف زانو شود، مفصل زانو در معرض آسیب دیدگی قرار می گیرد، معمولاً به دنبال آسیب دیدگیهای زانو، تجویز وسایل کمکی بخش مهمی از برنامه توانبخشی به حساب می آید.

نظر به اینکه آشنایی کافی با آناتومی، بیومکانیک و ثبات زانو در ارزیابی، تشخیص، درمان پزشکی و توانبخشی مشکلات و پاتولوژیهای زانو ضروری است، لذا در این مجموعه با بررسی عوامل آناتومیک و بیومکانیکی که در ایجاد اختلالات مفصل زانو دخالت دارند سعی بر این داریم تا علاوه بر ارزیابی هر یک از بیماریها و اختلالات ذکر شده وسایل کمکی مربوطه را نیز مورد بررسی قرار دهیم و همچنین مزایای هر یک از این وسایل و تأثیر آنها بر روی درمان بیماریها نیز بررسی خواهد شد، و امید است این مجموعه، مورد استفاده دانش پژوهان عزیز قرار گیرد.

طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌ مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر

اختصاصی از کوشا فایل طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌ مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

دانشکده برق - گروه کنترل

رساله دکتری

طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای

روبات کشسان‌ مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر

177 صفحه در قالب word

چکیده

در این پژوهش مسئلة کنترل روبات کشسان‌مفصل با لحاظ محدودیت اشباع عملگر مورد بررسی دقیق قرار گرفته است. بدین منظور با استفاده از دو رویکرد مختلف روشهایی برای حل آن ارائه شده است. در ادامه با استفاده از شبیه‌سازیهای مختلف عملکرد روشهای ارائه شده بررسی و سپس پایداری مقاوم ساختار پیشنهادی به صورت نظری اثبات شده است. در پایان صحت ادعاهای نظری با پیاده‌سازی عملی بر روی یک روبات کشسان‌مفصل دو درجه آزادی مورد تأیید قرار گرفته است.

     در این پژوهش دو مجموعه نوآوری به انجام رسیده است. در مجموعة اول ابتدا یک روش کلی با عنوان «حلقة ناظر» برای برخورد با مسئلة اشباع ارائه شده است. این روش بر روی سیستمهای مختلفی پیاده شده تا نشان داده شود که مستقل از مدل می‌باشد. سپس یک ساختار کنترل ترکیبی همراه با حلقة ناظر برای روباتهای کشسان‌مفصل ارائه شده تا نشان داده شود که روش ارائه شده برای کاربرد اصلی مورد نظر پروژه (یعنی روبات کشسان‌مفصل) عملکرد مناسبی را در حضور اشباع ایجاد می‌کند. در ادامة این پژوهش به اثبات نظری پایداری برای ساختار «ترکیبی + ناظر» پرداخته‌ایم. سپس برای اینکه قابلیت پیاده‌سازی روش ارائه شده نشان داده شود آن را بر روی یک روبات کشسان‌مفصل که در راستای همین پژوهش طراحی و ساخته شده است پیاده نموده‌ایم.

     مجموعه نوآوری دوم ارائة رویکرد دیگری برای مقابله با اثرات اشباع در روباتهای کشسان‌مفصل بر پایة روشهای بهینة چند منظوره مبتنی بر نرمهای H2 و H¥ است. در این روشها برای مقاوم بودن کنترلگر از بهینه‌سازی H¥ سود جسته و برای کم کردن دامنة کنترل و جلوگیری از اشباع عملگر، نرم سیگنال کنترلی نیز در فرایند بهینه‌سازی در نظر گرفته شده است. برای طراحی عددی از تبدیل مسئله به LMI و روشهای عددی متناظر با آن استفاده شده است. همچنین جهت نشان دادن کاراییِ روش در عمل، پیاده‌سازی آن بر روی روبات مذکور انجام پذیرفته است.

کلمات کلیدی: روبات کشسان‌مفصل، اشباع عملگر، کنترل ترکیبی، حلقة ناظر، روش کنترل H2/H∞، منطق فازی.

فهرست مطالب

فهرست مطالب... ‌أ

فهرست اشکال. ‌د

فهرست جداول. ‌و

1-     مقدمه. 1

1-1-  جایگاه روباتهای کشسان‌مفصل در مهندسی کنترل. 1

1-2-  مشکلات کنترل روباتهای کشسان‌مفصل.. 3

1-3-  کنترل با وجود محدودیت دامنه. 5

1-4-  نوآوریهای این پژوهش.... 7

1-5-  نمای کلی رساله. 9

2-     مروری بر پژوهشهای قبلی و بیان چالشها 11

2-1-  کنترل روباتهای کشسان‌مفصل.. 11

2-1-1-  پژوهش‌های اولیه. 12

2-1-2-  ادامة خط اولیه. 15

2-1-3-  ارتقای مدل. 17

2-1-4-  پیشنهادات مختلف برای کنترل. 18

2-1-5-  کمیت‌های فیدبک شده و تقلیل اندازه‌گیری‌ها 19

2-1-6-  کنترل تطبیقی.. 21

2-1-7-  کنترل مقاوم و پایداری.. 22

2-1-8-  پیاده‌سازی عملی.. 25

2-1-9-  جمعبندی و بیان چالشها 27

2-2-  مسئلة اشباع عملگر و روشهای برخورد با آن. 28

2-2-1-  مشکلات ناشی از اشباع. 28

2-2-2-  روشهای عمومی برخورد با مسئلة اشباع. 31

2-2-3-  روشهای بهینه و مقاوم در برخورد با اشباع. 32

2-2-4-  روشهای تعدیلی.. 34

2-2-5-  مسئلة اشباع در روباتها 37

3-     حلقة ناظر فازی، روشی برای برخورد با مسئله اشباع عملگر. 40

3-1-  بیان مسئله. 42

3-2-  معرفی روش.... 43

3-3-  مزایای روش پیشنهادی.. 46

3-4-  استفاده از حلقة ناظر بر روی دو سیستم عمومی.. 49

3-4-1-  سیستم ناپایدار دو ورودی-دو خروجی.. 50

3-4-2-  سیستم دارای تأخیر. 52

3-5-  نکات عملی در طراحی.. 56

4-     مسئلة اشباع در FJR و استفاده از روش حلقة ناظر برای برخورد با آن. 59

4-1-  مدلسازی روباتهای کشسان‌مفصل.. 59

4-1-1-  کنترل ترکیبی و رویکرد رویة ناوردا برای کنترل FJR ها 64

4-2-  استفاده از حلقة ناظر در ساختار ترکیبی برای FJR.. 69

4-3-  بررسی عملکرد روش ارائه شده با شبیه‌سازی.. 71

4-4-  اثبات پایداری برای ساختار «ترکیبی + ناظر» 75

4-4-1-  پایداری زیر سیستم تند. 77

4-4-2-  لم‌های مورد نیاز برای اثبات پایداری.. 80

4-4-3-  اثبات پایداری سیستم کامل.. 85

5-     نگاه دوم: روشهای بهینة H¥ و H2 برای مقابله با اثرات اشباع در FJR.. 90

5-1-  طراحی با رویکرد حساسیت مخلوط.. 94

5-2-  طراحی با رویکرد H2 /H¥. 96

5-3-  بررسی کارایی روشهای ارائه شده 97

6-     پیاده‌سازی عملی.. 107

6-1-  معرفی مجموعة آزمایشگاهی ساخته شده 108

6-1-1-  سخت‌افزار الکترومکانیکی.. 108

6-1-2-  نرم‌افزار  113

6-2-  مدل پارامتریک سیستم. 117

6-3-  تخمین پارامترهای سیستم. 119

6-4-  نتایج پیاده‌سازی.. 123

6-4-1-  کنترل ترکیبی.. 127

6-4-2-  کنترل ترکیبی تحت نظارت ناظر فازی.. 130

7-     نتایج و تحقیقات آتی.. 136

پیوست الف: کنترل ترکیبی و رویکرد رویة ناوردا برای FJR چند محوره 141

پیوست ب: طراحی کنترل بهینة چند‌منظوره مبتنی بر نرم H¥ با تبدیل به LMI. 152

پیوست ج: راهنمای کار با جعبه‌ابزار زمان حقیقی نرم‌افزار MATLAB.. 158

پیوست د: راهنمای فنی روبات خواجه‌نصیر. 164

پیوست هـ : نتایج بیشتری از پیاده‌سازیها 167

واژه‌نامه انگلیسی به فارسی.. 173

واژه‌نامه فارسی به انگلیسی.. 174

مقالات استخراج شده از این پژوهش.... 175

مراجع  176

1-     مقدمه

در این فصل با ورود به دنیای «روباتهای کشسان‌مفصل» و بررسی مشکلات کنترل آنها و سپس با بررسی وجوه گوناگون مسئلة «محدودیت دامنة کنترل» زمینه‌های لازم برای بیان چالشهای موجود را فراهم آورده‌ایم. بدین ترتیب به بیان انگیزه و ضرورت انجام این پژوهش پرداخته و در پایان به معرفی اجمالی نوآوریهای این پژوهش خواهیم پرداخت.

1-1-       جایگاه روباتهای کشسان‌مفصل در مهندسی کنترل

طراحی کنترل برای روباتها از اوایل دهه 1970 توجه مهندسان کنترل را به خود جلب کرد و کم‌کم روباتها در کاربردهای متنوعی مورد استفاده قرار گرفتند. امروزه روباتهای چند‌محوره در کاربردهای مختلف فضایی، صنعتی و غیره به کار گرفته شده‌اند که اغلب با کنترلگرهای متداول مانند PID کار می‌کنند و می‌توان ادعا کرد که مسئلة کنترل مکان برای روباتهای صلب امروزه به طور مناسبی فهمیده و حل شده است [[i]]. اما رفته‌رفته در اثر جایگزینی روباتهای متداول با روباتهای جدید که کوچکتر، سبکتر، سریعتر و باهوشتر هستند دیگر کنترلگرهای متداول پاسخ مناسبی به نیازهای کنترلی روباتها نداده و مسائل جدیدی در مهندسی کنترل رخ می‌نماید. می‌توان نشان داد که در اغلب کاربردهای جدید مانند روباتهای پیشرفتة فضایی، روباتهای خدمتکار، سیستم‌های پس‌خورانندة نیرو[1]، دستها و بازوهای ماهر روباتیکی [[ii]] و ریزروباتها[2]، مسئلة مشترک اصلی برای کنترل روباتها «کشسانی مفاصل» است. در اغلب موارد، کشسانی نتیجة ذاتی القا شده از طرف ساختار روبات می‌باشد؛ اما در مواردی نیز کشسانی عمداً به روبات اضافه می‌شود. تا چندی پیش رویکرد طراحی روباتها «هرچه صلب‌تر بهتر» بود و این رویکرد نه به خاطر نارسایی روباتهای کشسان، بلکه به خاطر سادگی کنترل در روباتهای صلب اتخاذ می‌شد [[iii]، [iv] و [v]]؛ اما امروزه این رویکرد کمرنگ شده است زیرا در واقع صلب بودن و کشسانی هر کدام مزیتهای خود را دارند. در عملگرهای صلب پهنای باند بالایی برای اعمال نیرو وجود دارد که کنترل را ساده می‌کند؛ از طرف دیگر اگر از عملگرهای کشسان استفاده شود کنترل نیروی پایدار و کم‌نویز به علاوة ایجاد ایمنی در تعامل با اشیای خارجی و برخوردهای اتفاقی را خواهیم داشت [[vi] و [vii]].

منشأ ایجاد کشسانی در مفاصل، اغلب سیستم انتقال توان می‌باشد اگر در آن از عناصری مانند ‌هارمونیک‌درایو، تسمه (مانند روبات RTX [[viii]]) یا محورهای بلند [[ix]] استفاده شده باشد. علاوه بر سیستم انتقال توان، حسگرهای گشتاور و یا برخی عملگرها [6، 7، [x]] نیز می‌توانند منشأ کشسانی ‌باشند. از نظر تعداد، در اغلب روباتهای کشسان‌مفصل[3] (FJR) منشأ ایجاد کشسانی ‌هارمونیک‌درایو است (مثلاً در بازوی ایستگاه فضایی بین‌المللی (شکل ‏1‑1)، دست روباتیکی ساخته شده در مرکز فضایی آلمان (شکل ‏1‑2) و روبات صنعتی GE-P50 [[xi]]) و دیگر موارد ذکر شده به صورت انگشت‌‌شمار رخ‌ می‌نمایند. (برای آشنایی عمومی با ‌هارمونیک‌درایو به مرجع [[xii]] رجوع نمایید).

ممکن است هنگام انتقال از فایل ورد به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است

متن کامل را می توانید در ادامه دانلود نمائید

چون فقط تکه هایی از متن برای نمونه در این صفحه درج شده است ولی در فایل دانلودی متن کامل همراه با تمام ضمائم (پیوست ها) با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند موجود است

ورزش های تناسب اندام هوازی برای درمان التهاب مفصل

اختصاصی از کوشا فایل ورزش های تناسب اندام هوازی برای درمان التهاب مفصل دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

مقاله با عنوان ورزش های تناسب اندام هوازی برای درمان التهاب مفصل در فرمت ورد در 18 صفحه و شامل مطالب زیر می باشد:

پیاده روی
شنا و ورزش های آبی
دوچرخه سواری
ورزش موزون
سایر شیوه های حرکات موزون
ورزش تحت هر نامی