پایان نامه موقعیت نفت و گاز کشور در بازارهای نفت و گاز جهان

اختصاصی از کوشا فایل پایان نامه موقعیت نفت و گاز کشور در بازارهای نفت و گاز جهان دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

تعداد صفحات :106

1. میزان ذخایر بالفعل و بالقوه نفت خام کشور و تاثیر تزریق گاز بر آنها

میزان ذخایر« نفت خام در جای» کشور حدود 450 میلیارد بشکه تخمین زده می شود. از این میزان، تا پایان سال 1380 جمعاً حدود 54 میلیارد بشکه از مناطق خشکی و دریایی برداشت شده است.

میزان ذخایر بالفعل نفت خام کشور با توجه به ذخایر کشف شده جدید، حدود 37 میلیارد بشکه است. این رقم بر اساس گزارش های ارائه شده از مناطق خشکی و اطلاعات نگارنده از مناطق دریایی است. ارقام رسمی ارائه شده با توجه به حجم میعانات گازی و حجم نفت خام بالقوه از حدود 92 میلیارد بشکه تا 130 میلیارد بشکه بوده است.

میزان ذخایر بالقوه نفت خام ( برداشت ثانویه) کشور حدود 50 میلیارد بشکه است. این رقم، حدود 5 میلیارد بشکه نفت قابل بهره برداری- که در 50 تاقدیس شناخته شده کوچک، واقع شده است ـ را شامل می­شود که هنوز حفاری اکتشافی در آنها شروع نشده است؛ 45 میلیارد بشکه دیگر نیز در مخازن نفتی شناخته شده واقع شده است.

تنها راه بالفعل نمودن حدود 45 میلیارد بشکه نفت موجود در مخازن ایران، تزریق گاز به میزان لازم و کافی در آنهاست. میزان گاز مورد نیاز جهت تزریق در این مخازن به منظور بالفعل نمودن این ذخایر، حدود 20 میلیارد پای مکعب در روز است. چنین حجمی از گاز مورد نیاز را می توان از ذخایر پارس جنوبی، پارس شمالی ( مخازن گاز کشف شده G و F واقع در خلیج فارس)، گازهای همراه که قسمت اعظم آن سوخته می شود و سایر مخازن گاز ایران تامین نمود. بر اساس محسبات مهندسی مخازن انجام شده قبل و بعد از انقلاب، به ازای تزریق 5/2 تا 4 هزار پای مکعب گاز می توان یک بشکه نفت اضافی از مخازن نفتی ایران به دست آورد.

بنابراین اگر قیمت نفت را حدود 24 دلار برای هر بشکه فرض نماییم « قیمت سایه ای» هزار پای مکعب گاز، حدود 6 تا 10 دلار است. قیمت گاز صادراتی ایران به ترکیه بر اساس قیمت نفت 24 دلار، کمتر از 3 دلار برای هر هزار پای مکعب در نظر گرفته شده است، ضمن آنکه فاصله آن حدود 1000 کیلومتر دورتر از محل تزریق است. علاوه بر این، باید به این نکته توجه کرد که گاز تزریقی برای نسل های آینده باقی خواهد ماند.

ملاحظه می شود که تزریق گاز در مخازن نفتی، با صرفه ترین نحوه استفاده از آن است. در عین حال، این روش از نظر اصول، تنها راه صیانت از مخازن نفتی و تبدیل نفت بالقوه به نفت بالفعل برای نسل­های آینده کشور است.

1. سیاستهای تزریق گاز و مقایسه­ای از ذخایر نفت و گاز ایران با ذخایر نفت عربستان

ذخایر واقعی نفت عربستان حدود 200 میلیارد بشکه است، در حالی که ذخایر نفت و گاز ایران 37 میلیارد بشکه نفت بالفعل و 50 میلیارد نفت بالقوه و حدود 800 تریلیون پای مکعب گاز را شامل می­شود. در نتیجه، مجموع حجم نفت و گاز ایران حدود 220=133+37+50 میلیارد بشکه ( معادل نفت خام) است. در صورتی که فرض شود ایران روزانه به طور متوسط 5/3 میلیارد بشکه نفت و عربستان به طور متوسط روزانه حدود 10 میلیون بشکه نفت بهره­برداری می کند در نتیجه در 15 سال آینده، ذخایر نفت ایران در حدود 201=19-220 میلیارد بشکه و ذخایر نفت عربستان حدود 145=55-200 میلیارد بشکه خواهد بود.

ملاحضه می شود که در 15 سال آینده، ایران در مقام اول و عربستان در مقام دوم از نظر ذخایر نفت و گاز در خاورمیانه خواهند بود. لازم به تذکر است ذخایر گازی که احتمالاً در عربستان در فرایند اکتشاف تولید خواهد شد، به مصارف داخلی، شامل تولید برق و تهیه آب آشامیدنی ( شیرین سازی آب) خواهد رسید. ایران نیز امکان کشف ذخایر گازی جدید را داراست.

اعتبار سیاسی در منطقه بدون امکانات و توانایی اقتصادی ممکن نیست. از طرف دیگر تقاضای گاز در جهان در 15 سال آینده به نحو شدیدی افزایش خواهد یافت علت این امر کمبود عرضه نفت در برابر تقاضا از یک طرف و بالا رفتن روند مصرف گاز در سال­های آینده می­باشد. بنابراین ارزش گاز در آن زمان به میزان بیشتری در مقایسه با ارزش فعلی آن ـ یعنی هزار پای مکعب گاز معادل حرارتی یک ششم قیمت یک بشکه نفت ـ خواهد رسید. ضمن آنکه باید توجه داشت که ما نمی توانیم هم روزانه 20 میلیارد پای مکعب گاز در مخازن خود تزریق کنیم و هم حجم قابل ملاحظه ای از گاز را صادر نماییم.

در این جا لازم است توضیح داده شود که 800 تریلیون پای مکعب ذخایر گاز ایران، گازهای همراه نفت و کلاهک گازی مخازن نفتی و مخازن مستقل گازی را شامل می شود. حجم گازهای همراه با میزان نفت استخراجی متناسب است. بنابراین تنها از میدانهای مستقل گازی است که می توان با حجم بالایی گاز استخراج نمود.

باید توجه داشت که در کشورهای غربی از هم اکنون برنامه تامین انرژی مصرفی خود را 25 سال آتی، برنامه ریزی می کنند. بنابراین باید راه­های موجود و مطمئن تامین آن را با کم ترین قیمت ممکن بررسی و برنامه ریزی نمایند. لذا تامین منابع گازی غرب از سال 2015 به بعد ایجاب می کند که ایران موضوع تزریق گاز را در مخازن خود فراموش نموده و از هم اکنون در راه صادرات گاز به کشورهای همسایه اقدام کند.

برنامه ریزی شرکت های خارجی در تزریق آب به مخازن سیری، درود، سروش، نوروز، سلمان و غیره به جای گاز، از نمونه های روشن در راستای چنین سیاستی است. این در حالی است که بالاتر بودن ضریب بازدهی نفت از طریق تزریق گاز در مخازن مختلف جهان در مقایسه با آب به اثبات رسیده است.متخصصان شرکت « توتال ـ فیناـ الف» و « شل» در مقالات مختلف خود از طریق کارهای آزمایشگاهی و عملی نشان داده اند. که حتی تزریق هوا در مخازنی که شبیه مخازن ایران است در مقایسه با تزریق آب از بازدهی به مراتب بیش تری برخوردار است. با وجود این، سیاست همین شرکت ها در تجویز تزریق آب به مخازن ایران در چارچوب قرارداد های بیع متقابل، موجب شده است که گاز آن مخازن سوزانده شود. مثلاً در حالی که شرکت نفت توتال در مخزن « ابوالبخوش» ابوظبی گاز تزریق می کند، با تزریق آب در میدان سلمان موافقت شده است، در حالی که این دو مخزن (ابوالبخوش و سلمان) در واقع مخزنی مشترک و با موقعیتی کاملاً مشابه است. متاسفانه قرار است گاز طبقه خوف میدان سلمان جهت فروش به ناحیه عسولیه منتقل شود و در مقابل، آب به مخزن سلمان تزریق گردد! همچنین متاسفانه در حال حاضر میدان های سروش و نوروز از طریق آب روانی و تزریق آب، بهره­برداری می شود و گاز آنها به جزیره خارک جهت فروش منتقل می گردد! سایر پروژهای بیع متقابل نیز عمدتاً چنین نقایصی دارند.

1. فقدان سیاست روشن منطقه ای و جهانی در بخش نفت و گاز

         متاسفانه نه قبل و نه بعد از انقلاب، کوششی جدی برای طراحی سیاست روشن منطقه ای و جهانی در بخش نفت و گاز کشور صورت نگرفته است. کشور ما از این بابت، فرصت های زیادی را از دست داده و ضررهای هنگفتی را تحمل نموده است، به عنوان مثال، عدم برنامه ریزی جهت جلوگیری از انعقاد قرارداد ارسال گاز قطر به دبی ـ که چندین سال قبل از شروع آن، نگارنده مراتب را به استحظار مقامات وقت رساندم ـ نمونه ای از این موارد است. در آن گزارش نحوه جلوگیری از قرارداد مذکور را از طریق فروش گاز میدان سلمان ( در مقابل گاز میدان قطر) که با سرمایه گذاری کمتری قابل اجرا بود، پیشنهاد نمودم، اما متاسفانه اقدامات مقتضی صورت نگرفت. همین امر موجب شد که ارتباط شیخ نشین های منطقه که همیشه با یکدیگر در زمینه ارسال گاز اختلاف داشتند، بهبود یابد؛ به گونه ای که با ارسال گاز قطر به آن کشور، ضمن بهتر شدن روابط، به برداشت سهمیه بیش تر قطر از میدان گازی مشترک با ایران نیز کمک شد.

لذا باید تردید داشت که برنامه ریزی سیاسی، فنی و اقتصادی انرژی در کشورمان به معنی واقعی آن وجود داشته باشد. فروش گاز به کشورها همسایه و نزدیک مانند ترکیه، هند و پاکستان بدون توجه به احتیاجات داخلی و بدون برنامه ریزی سیاست انرژی منطقه ای و جهانی اتخاذ شده است. فقدان چنین سیاستهایی موجب می شود که نتوان ذخایر بالقوه نفت ایران را به ذخایر بالفعل تبدیل کرد. بدیهی است در چنین وضعیتی، کشور ما از صادر کننده نفت به صادر کننده گاز تبدیل خواهد شد که طبعاً هزینه ها و اثراتی بسیار سنگین برای نسل های آینده به دنبال خواهد داشت.

1. سوابق استعماری

در دوران قاجار، سفرای کشورهای بزرگ غربی سیاست های استعماری خود را از نزدیک در ایران پیاده کردند، ولی امروزه تحمیل سیاست های مورد نظر غرب به کشورهای در حال توسعه به شیوه ها و طرق پیچیده تری انجام می پذیرد. این ابزارها عبارتند از:

1. فن آوری پیشرفته و تحمیل آن به جهان سوم.
2. قدرت مالی وسیع.
3. برنامه ریزی سیاسی ـ اقتصادی بلند مدت و پیگیری آن از طرق مختلف.
4. استفاده از وسایل ارتباط جمعی.
5. استفاده از تضادهای منطقه­ای و تهدید و تشویق کشورهای ضعیف.
6. استفاده از نهادهای بین المللی مانند حق وتو جهت اعمال و پیاده نمودن سیاست های سلطه اقتصادی و سیاسی.
7. استفاده از وسایل پیشرفته فضایی برای کسب اطلاعات.
8. استفاده از عدم آشنایی به مسائل برنامه ریزی بسیار کلان اقتصادی ـ فنی ـ سیاسی به وسیله ایجاد رقابت بین کشورهای صادر کننده نفت و گاز.

روابط نابرابر کشورهای پیشرفته صنعتی با کشورهای در حال توسعه، موجب شده است که کشورهای ضعیف در وضعیتی قرار بگیرند که بالا جبار مواد اولیه مورد نیاز کشورهای ثروتمند را با پایین ترین قیمت عرضه کننده و دانسته یا ندانسته برنامه های توسعه اقتصادی و سیاسی خود را چنان طراحی نمایند که تعارضی با اهداف کشورهای پیشرفته صنعتی نداشته باشد. ثمره چنین ساختاری این بوده است که نه تنها کشورهای در حال توسعه به فن­آوری های بالا دسترسی نیافته اند بلکه تبدیل به بازارهای مصرف برای تولیدات کشورهای صنعتی شده اند.

1. مروری بر موقعیت صنعت نفت ایران در سال های قبل از انقلاب و نحوه اعمال مقاصد شرکت های عامل نفت

1-5- ایجاد محیط استعماری

مدرسه فنی آبادان که مدرسه ای حرفه ای بود در سال 1327 شروع به کار کرد سالیانه تعداد حدود 30 نفر دانش آموز مورد نیاز را از طریق کنکور از بین فارغ التحصیلان کلاس یازدهم انتخاب می شدند. دوره کامل این مدرسه فنی جمعاً 4 سال بود و لذا فارغ التحصیلان این مدرسه حرفه ای دارای 5 سال ارشدیت در مقایسه با مهندسان فارغ التحصیل سایر دانشگاه­های داخلی و خارجی بودند. تعدادی از شاگردان سال اول این مدرسه حرفه­ای به بیرمنگام (انگلستان) اعزام می شدند و طی برنامه خاصی پس از دریافت مدارک تحضیلی ـ که عموماً در رشته شیمی بود ـ با ارشدیت چندین ساله در پست های بالا گماشته می شدند. لازم به تذکر است که این مدرسه فنی تنها در بخش بالادستی درس های علمی را آموزش می دادند ولی تعدادی از فارغ التحصیلان رشته شیمی دانشگاه بیرمنگام در پستهای بالادستی منصوب شدند.

این گروه تشکیلاتی به نام « گروه شام مینا» داشتند و پست های بالای شرکت نفت، عموماً در اختیار آنان بود. مدیر اکتشاف و تولید، مدیر امور بین الملل، مدیر پتروشیمی، مدیر امور غیر صنعتی در جنوب، مدیر پروژه IGAT، رئیس پخش، رئیس فروش و صادرات نفت، رئیس تحقیقات و غیره عضو این گروه بودند.

مدیر اکتشاف، تولید، پالایش و پخش شرکت ملی نفت ایران، عضو هیات مدیره کنسرسیوم بود و تصمیمات اتخاذ شده در جلسات شش ماهه کنسرسیوم را در شرکت ملی نفت ایران پیاده می نمود.

شرکت های عامل با اعمال روش تحقیر و به کار بردن فشارهای روانی و شکستن شخصیت و انگیزه ملی و حرفه­ای، به جای استخدام مهندس نفت و یا مهندسان نزدیک به رشته نفت، تعداد 20 نفر از فارغ التحصیلان دانشکده علوم تهران را که اطلاعی از نفت نداشتند استخدام نمودند و پس از سال ها کار در مناطق نفتی و اعزام بعضی از آنان به دوره­های چند ماهه، در واقع افرادی نیمه فنی تربیت نمودندکه بدون درک اصول علمی مربوطه، همیشه محتاج به کمک افراد خارجی باشند.

از زمان شروع کار دکتر اقبال، فراماسیونرها نیز چندین پست غیر فنی مانند فروش نفت را در اختیار گرفتند و ارتباط نسبتاً دوستانه­ای با گروه شام مینا داشتند.

دانلود ترجمه مقاله موقعیت استراتژیکی حسابداری مدیریت به همراه متن انگلیسی

اختصاصی از کوشا فایل دانلود ترجمه مقاله موقعیت استراتژیکی حسابداری مدیریت به همراه متن انگلیسی دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

 Strategic orientation of management accounting - A case study

هدف این پایان نامه بکارگیری حسابداری مدیریتی در متن استراتژیک می باشد. کاربرد حسابداری مدیریت به منظور تاکید بر جنبه های استراتژیکی در یک روند تکاملی با بهره گیری از مطالعه موردی کیفی مورد مطالعه و بررسی قرار گرفت. یک کمپانی دارویی جهانی که آینده تعدادی از محصولات محلی اش را ارزیابی نموده بود، هدف مطالعه قلمداد گردید. در این راستا، چارچوب نظری بر مبنای حسابداری مدیریت استراتژی (SMA) توسعه یافته است.

بنابراین نقش اصلی این پروژه توصیف نحوه انتشار عملی اصول SMA در حسابداری مدیریت می باشد.

این پروژه به شرح ذیل سازمان دهی شده است. در بخش اول چارچوب نظری بر مبنای اصول پایه SMA توسعه یافته است. این چارچوب در صورت کاربرد حسابداری مدیریتی به منظور ارزیابی جنبه های استراتژیک، پنج رویکرد یا دیدگاه اصلی را لحاظ می کند ( خارجی، درازمدت، اشتراکی، پیشرفت (ترقی) و انتخابی ).

در بخش بعدی، روش و متدولوژی به کار رفته به همراه محدودیت های مطالعه مطرح شده است.

سپس، مورد اصلی توصیف و کاربرد حسابداری مدیریت به منظور تاکید بر جنبه های استراتژیک مورد تحلیل قرار گرفته است. در بخش بعدی، این تحلیل به شیوه موضوعی ادامه یافته و بدین طریق یافته های موردی مطرح می شود. در نهایت، راجع به نتایج و موضوعات تحقیق آتی بحث شده است. در ارتباط با حسابداری مدیریت، SMA را می توان ارائه اطلاعات به افراد درون سازمان برای تصمیم گیری استراتژیک بهتر و ارتقاء راندمان و اثربخشی امور فعلی جهت نیل به اهداف استراتژیک نامید.

در این پروژه، از مطالعه موردی کیفی با خصوصیات توصیفی و توضیحی، برای مطالعه کاربرد حسابداری مدیریت در زمینه استراتژیک استفاده شده است. کاربرد حسابداری مدیریت به عنوان ابزاری برای تاکید بر جنبه های استراتژیک در فرایند ارزیابی در کمپانی دارویی AstraZeneca مطالعه گردید. ارزیابی آینده محصولات محلی خاص در برگیرنده دو پروژه داخلی بود ( یکی پروژه منبع یابی و دیگری پروژه محرومیت وبی بهره سازی) و در خلال سالهای 2002 و 2009 صورت گرفت.

در این مقاله ، استعمال حسابداری مدیریت در این فرایند ارزیابی بررسی شده است. " سیموند"  بر کاربرد حسابداری مدیریت در زمینه استراتژیک به عنوان یک موضوع تحقیقاتی جالب توجه در سال ١٩٨٠ تاکید نمود و در این سال او حسابداری مدیریت استراتژیک (SMA) را معرفی نمود (لانگفیلد- اسمیت، ٢٠٠٨). این فکر و تصور حاکی از آن است که حسابداری مدیریت باید اطلاعات وابسته به زمینه های استراتژیک را لحاظ نماید.

از آنجایی که فرایند ارزیابی از نوع استراتژیک بود، در نتیجه مطالعه و بررسی نحوه به کارگیری حسابداری مدیریت در آن فرایند جالب توجه می باشد. بنابراین، هدف این پایان نامه شناخت و آگاهی از نحوه استفاده و به کارگیری حسابداری مدیریت در زمینه استراتژیک می باشد.

در سالهای اخیر رشته SMA در جمع جامعه آکادمیک توجه زیادی را به طرف خود جلب کرده است. این علاقه از طریق تحقیق هنجاری اولیه و سپس مطالعات تجربی تجلی یافته است. بیشتر تحقیقات تجربی بر کاربرد تکنیک های حسابداری و شرایط استعمال آنها تاکید کرده است (" تیلمن و گودارد"، ٢٠٠٨). از قابلیت کاربرد عملی SMA انتقاد شده و SMA افسانه و اختراع تخیل آکادمیک نامیده شده است.

چکیده
مقدمه
فصل 1- بازنگری متن
رویکرد خارجی
رویکرد دراز مدت
رویکرد مشارکتی
رویکرد ترقی و پیشرفت
 رویکرد انتخابی
چکیده بازنگری متن

فصل 2- روش
ظهور مطالعه کیفی
شیوه تحقیق قیاسی استقرایی
روش مطالعه موردی
تعمیم پذیری مطالعه
تعیین حدود
جمع آوری و تحلیل داده

فصل 3- توصیف موردی
آغاز ارزیابی
ارزیابی کاهش هزینه
ارزیابی اختیارات آتی
ارزیابی نهایی اختیار و حق محرومیت
خلاصه توصیف موردی

فصل 4- یافته های موردی
رویکرد خارجی
رویکرد دراز مدت
رویکرد مشارکتی
نقش تحلیل حسابداری رسمی
استفاده نامشخص و نامشهود از حسابداری مدیریت
چکیده یافته های موردی

فصل 5- نتیجه‌گیری و بحث
نتیجه گیری
محدودیت ها
پیشنهاداتی برای تحقیق آتی
پیوست‌ها
منابع

فرمت : word قابل ویرایش

صفحات ترجمه شده : 77 صفحه

رهنمود های نمره گذاری موقعیت های زناشوئی(MSS)

اختصاصی از کوشا فایل رهنمود های نمره گذاری موقعیت های زناشوئی(MSS) دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

رهنمود های نمره گذاری موقعیت های زناشوئی،شامل دو دسته پرسشنامه برای مردان و زنان ایت که 27 موقعیت دارد. این ابزارراهنمای نمره گذاری نیز دارد.

پایان نامه بهبود مدیریت موقعیت در شبکه های بین خودرویی

اختصاصی از کوشا فایل پایان نامه بهبود مدیریت موقعیت در شبکه های بین خودرویی دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

نام محصول: پایان نام بهبود مدیریت موقعیت در شبکه های بین خودرویی

فرمت : word

تعداد صفحات : 90

زبان : فارسی

سال گردآوری : 94

پایان نامه برای اخذ درجه کارشناسی ارشد  M.A

رشته :مهندسی کامپیوتر            

گرایش: نرم افزار

مقدمه :

مقدمه

Vanet[1]­ها نوعی از شبکه سیار هستند که از مفهوم ارتباط میان خودروها برای یک نیاز یا یک هدف خاص شکل گرفته­اند. که امروزه به عنوان یک شبکه معتبر برای برقراری ارتباط میان خودروها و وسایل نقلیه شهری و جاده­ای ساخته شده است. البته در کنار مزیت این فناوری یکسری از چالش­ها نظیر پهنای باند، امنیت، مسیریابی و گسست لینک­ها همراه با تحرک خودروها را پیشرو داریم که پژوهشگران در حال حاضر در حال بررسی این چالش­ها می­باشند. با این وجود ونت­ها برای کمک و بهبود کیفیت امنیت و کنترل مدیریت ترافیک برای جوامع مدرن امروزی طراحی شده است. به این صورت که زمانی که خودروها در خیابان­ها یا جاده­ها در حال حرکت هستند می­توانند اطلاعات شرایطی محیط را برای یکدیگر با استفاده از حسگرهای بی­سیم و زیر ساخت­ها کنار جاده­ای ارسال کنند.[1]

1-2-انواع شبکه­های بی­سیم

1-2-1-Wireless personal Area Network) WPA N ) 

Wpan (شبکه شخصی وایرلس) در دسته‌ی شبکه‌های Ad Hoc قرار می‌گیرند. که به تمامی دستگاه­های مستقل اجازه برقراری ارتباط با یکدیگر را می­دهد. فرکانس این دسته بر روی موج 2.4 GHz است که به دلیل در دسترس بودن درسرتاسر جهان و کم هزینه بودن مورد استفاده عمومی قرار می­گیرد. برای مثال یک شبکه رایانه­ای که برای برقراری ارتباط میان وسایل رایانه‌ای که اطراف یک فرد می‌باشد از امواج رادیوی با برد کوتاه استفاده می­کند. بیشتر کامپیوترها دارای ابزارهای جانبی مانند صفحه نمایش، صفحه کلید، پرینتر و کیس می­باشند که ممکن است کاربران را در اتصال کابل دستگاه با مشکلاتی مواجه شوند، .بعضی از شرکت­ها با یک شبکه­ای بی­سیم کوچک به نام Bluetooth این مولفه­ها را بدون سیم به هم متصل می­کنند. دو تکنولوژی مورد استفاده برای این شبکه­ها عبارتند از: (Infrared) و Bluetooth(IEEE802.15) می­باشد که مجوز ارتباط در محیط­های کوچک مانند خانه را می­دهد. البته در Infrared نیاز به ارتباط مستقیم بوده و محدودیت مسافت وجود دارد . برای مثال  یک سخت‌افزار، به‌ محض ورود به فضای تحت پوشش یک شبکه WPAN، به‌صورت پویا به شبکه اضافه می‌شود. برای مثال شما می­توانید Bluetooth لب­تاب خود را در حالت آماده قرار دهید و به محض آنکه شما Bluetooth   تلفن همراه خود را روشن کنیدBluetooth  لب­تاب دستگاه شما را شناسایی می­کند. آماده تبادل اطلاعات می­شوند.[2]

1-2-2- Wireless Local Area Network) WLANS)

مقصود از WLAN تمامی پروتکل­ها و استاندارد­های خانواده IEEE 502.11 است. این شبکه به عنوان یک نمونه­ای از شبکه­های، هزینه بالا و پهنای باندی پایین را تحمیل می­کرد که ابداً مقرون به صرفه نبود. این نوع شبکه برای کاربران محلی از جمله محیط­های دانشگاهی یا آزمایشگاه­ها که نیاز به استفاده از اینترنت دارند، مفید می­باشد. در این حالت اگر تعداد کاربران محدود باشند و سیستم­ها به اندازه کافی به هم نزدیک باشند می­توان بدون استفاده ازAccess Point این ارتباط را برقرار نمود. در این سیستم­های کامپیوتر دارای یک مودم رادیویی و آنتن با کارت بی­سیم می­باشد که از طرف آن می­توانند با کامپیوترهای دیگر ارتباط برقرار کند.[3]

1-2-3- (Wireless WMANS) WMANS

شبکه­های WMAN شبکه­هایی هستند که پوشش آن­ها در حد ناحیه شهری می­باشد. استانداردIEEE 802.16 (WiMAX) یکی از استانداردهای اینگونه از شبکه می­باشد. این استاندارد در دسامبر2001 به ثبت رسید. در سال 2005 نیز نسخه اصلاح شده این استاندارد تحت عنوان استاندارد e 802.16 به اتمام رسید. توسط این تکنولوژی ارتباط بین چندین شبکه یا ساختمان در یک شهر برقرار می­شود. برای راه­اندازی backup آنها می­توان از خطوط اجاره­ای، فیبر نوری یا کابل­های مسی نیز استفاده نمود.[4]

1-2-4- Wireless WANS) WWANS)

این تکنولوژی امکان ارتباط چندین شبکه بزرگ را (مانند نمایندگی شرکت­ها) فراهم می­کند و جایگزین شبکه­های سیمی می­باشد. که می­تواند مناطق بزرگی را در شهرها و کشورها با استفاده از سیستم ماهواره­ای و یا سایت­های آنتی در یکISP  به هم مرتبط سازد. شبکه­های فوق به سیستم­های نسل دوم شناخته شده و در کل شبکه­هایی با پوشش بی­سیم بالا می­باشند.CDPD[2] نمونه­های از این شبکه­ها هستند که برای انتقال واحدهای کوچکتر از داده­ها به عنوان یک بسته استفاده می­شود، بعلاوه اینکه در این شبکه­ها ساختار بی­سیم سلولی نیز مورد استفاده در شبکه­های تلفن همراه است. شبکه­های بی­سیم سلولی از جهاتی شبیه LANهای بی­سیم هستند با این تفاوت که مسافت­ها طولانی بوده و نرخ انتقال بیت­ها کمتر است.[5]

1-2-5- AD-HOC 

Ad-Hoc به شبکه­های سیار بدون زیرساخت گفته می­شود که عمدتاً دارای یک کاربرد خاصی می­باشند. شبکه Ad-hoc در سال 1970 توسط پروژه نظامی DARPA که در آن زمان PRNET-Packet Radio ‌ نامیده می­شد به وجود آمد. این شبکه­ها به عنوان مجموعه­ای از نود­های بی­سیم و هر نود خود در قالب یک سیستم مستقل[3] هستند. که از طریق امواج بدون زیرساخت مرکزی و ایستگاه پایه با همدیگر ارتباط برقرار می­کنند. برای تبادل اطلاعات منطقه­ای، در منطقه­ای مشخص به یکدیگر وصل می­شوند. در­ واقع در این نوع از  شبکه­ها هر نود می­­تواند هم نقش سرویس دهنده و هم سرویس گیرنده را ایفا کند. چرایی این امر آن است که تمام ایستگاه­های موجود در محدوده تحت پوشش شبکه Ad hoc، از وجود یکدیگر با خبر و قادر به برقراری ارتباط با یکدیگر می­باشند. در شبکه­های Ad-hoc ارسال Data بوسیله نودهایی که قبلاً توسط یکی از پروتکل­های مسیریابی مشخص شده است، صورت می­گیرد. گفتنی است که هر نود تنها با نود­هایی که در شعاع رادیویی­اش وجود دارند در ارتباط هستند که اصطلاحاً به آن نودهای همسایه می­گویند. شبکه Ad-hoc فاقد هسته مرکزی برای کنترل ارسال و دریافت اطلاعات می­باشد و حمل Data توسط خود نودها صورت می­گیرد. که متغیر بودن توپولوژی شبکه­های Ad-hoc را نشان می­دهد زیرا نودهای شبکه می­توانند متحرک باشند و در هر لحظه از زمان جای خود را تغییر بدهند.[6]

 

شبکه­های Manet[1] و Vanet در دسته شبکه­های Ad-hoc قراردارند. در Manet نودهای شبکه با سرعت کمی حرکت می­کنند (مثلاً سرعت پیاده­روی یک شخص) و به طبع توپولوژی شبکه با سرعت کم­تری تغییر می­کند اما در شبکه­های Vanet بعلت تحرک­پذیری با سرعت بالا نودها، مسیر­یابی مشکل و پیچیده­تر نسبت به شبکه­های Manet انجام می­شود.

اکثر خودروهای مدرن امروزی به دستگاه­های بی­سیم مجهز هستند که با کمک آن اطلاعات را دریافت و ارسال می­نمایند. طبق پیش­بینی­های بعمل آمده شرکت­های سازنده خودرو و سازمان استاندارد­سازی به تدریج با گسترش خودروها و افزایش خطرات احتمالی نظیر تصادف و ترافیک­های جاده­ای در آینده نزدیک خودروهای بیشتری به این امکانات دسترسی خواهند داشت تا با استفاده از این ساختار و سیگنال­های ارتباطی بتوانند با خودروهای دیگر ارتباط برقرار کنند. به عنوان مثال شکل 2-1 در یک ترافیک شهری در مسیر رفت خودورها به کمک یکدیگر پیام ترافیک و تصادف را نشر می­دهند تا خودروهای عقب­تر سرعت خود را به صورت اتوماتیک کم نمایند تا حادثه دیگری در طول مسیر رخ ندهد.

رساله دکترا طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر

اختصاصی از کوشا فایل رساله دکترا طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

فهرست مطالب
فهرست مطالب ‌أ
فهرست اشکال ‌د
فهرست جداول ‌و
1- مقدمه 1
1-1- جایگاه روباتهای کشسان‌مفصل در مهندسی کنترل 1
1-2- مشکلات کنترل روباتهای کشسان‌مفصل 3
1-3- کنترل با وجود محدودیت دامنه 5
1-4- نوآوریهای این پژوهش 7
1-5- نمای کلی رساله 9
2- مروری بر پژوهشهای قبلی و بیان چالشها 11
2-1- کنترل روباتهای کشسان‌مفصل 11
2-1-1- پژوهش‌های اولیه 12
2-1-2- ادامة خط اولیه 15
2-1-3- ارتقای مدل 17
2-1-4- پیشنهادات مختلف برای کنترل 18
2-1-5- کمیت‌های فیدبک شده و تقلیل اندازه‌گیری‌ها 19
2-1-6- کنترل تطبیقی 21
2-1-7- کنترل مقاوم و پایداری 22
2-1-8- پیاده‌سازی عملی 25
2-1-9- جمعبندی و بیان چالشها 27
2-2- مسئلة اشباع عملگر و روشهای برخورد با آن 28
2-2-1- مشکلات ناشی از اشباع 28
2-2-2- روشهای عمومی برخورد با مسئلة اشباع 31
2-2-3- روشهای بهینه و مقاوم در برخورد با اشباع 32
2-2-4- روشهای تعدیلی 34
2-2-5- مسئلة اشباع در روباتها 37
3- حلقة ناظر فازی، روشی برای برخورد با مسئله اشباع عملگر 40
3-1- بیان مسئله 42
3-2- معرفی روش 43
3-3- مزایای روش پیشنهادی 46
3-4- استفاده از حلقة ناظر بر روی دو سیستم عمومی 49
3-4-1- سیستم ناپایدار دو ورودی-دو خروجی 50
3-4-2- سیستم دارای تأخیر 52
3-5- نکات عملی در طراحی 56
4- مسئلة اشباع در FJR و استفاده از روش حلقة ناظر برای برخورد با آن 59
4-1- مدلسازی روباتهای کشسان‌مفصل 59
4-1-1- کنترل ترکیبی و رویکرد رویة ناوردا برای کنترل FJR ها 64
4-2- استفاده از حلقة ناظر در ساختار ترکیبی برای FJR 69
4-3- بررسی عملکرد روش ارائه شده با شبیه‌سازی 71
4-4- اثبات پایداری برای ساختار «ترکیبی + ناظر» 75
4-4-1- پایداری زیر سیستم تند 77
4-4-2- لم‌های مورد نیاز برای اثبات پایداری 80
4-4-3- اثبات پایداری سیستم کامل 85
5- نگاه دوم: روشهای بهینة H و H2 برای مقابله با اثرات اشباع در FJR 90
5-1- طراحی با رویکرد حساسیت مخلوط 94
5-2- طراحی با رویکرد H2 /H 96
5-3- بررسی کارایی روشهای ارائه شده 97
6- پیاده‌سازی عملی 107
6-1- معرفی مجموعة آزمایشگاهی ساخته شده 108
6-1-1- سخت‌افزار الکترومکانیکی 108
6-1-2- نرم‌افزار 113
6-2- مدل پارامتریک سیستم 117
6-3- تخمین پارامترهای سیستم 119
6-4- نتایج پیاده‌سازی 123
6-4-1- کنترل ترکیبی 127
6-4-2- کنترل ترکیبی تحت نظارت ناظر فازی 130
7- نتایج و تحقیقات آتی 136
پیوست الف: کنترل ترکیبی و رویکرد رویة ناوردا برای FJR چند محوره 141
پیوست ب: طراحی کنترل بهینة چند‌منظوره مبتنی بر نرم H با تبدیل به LMI 152
پیوست ج: راهنمای کار با جعبه‌ابزار زمان حقیقی نرم‌افزار MATLAB 158
پیوست د: راهنمای فنی روبات خواجه‌نصیر 164
پیوست هـ : نتایج بیشتری از پیاده‌سازیها 167
واژه‌نامه انگلیسی به فارسی 173
واژه‌نامه فارسی به انگلیسی 174
مقالات استخراج شده از این پژوهش 175
مراجع176

چکیده

در این پژوهش مسئلة کنترل روبات کشسان‌مفصل با لحاظ محدودیت اشباع عملگر مورد بررسی دقیق قرار گرفته است. بدین منظور با استفاده از دو رویکرد مختلف روشهایی برای حل آن ارائه شده است. در ادامه با استفاده از شبیه‌سازیهای مختلف عملکرد روشهای ارائه شده بررسی و سپس پایداری مقاوم ساختار پیشنهادی به صورت نظری اثبات شده است. در پایان صحت ادعاهای نظری با پیاده‌سازی عملی بر روی یک روبات کشسان‌مفصل دو درجه آزادی مورد تأیید قرار گرفته است.
در این پژوهش دو مجموعه نوآوری به انجام رسیده است. در مجموعة اول ابتدا یک روش کلی با عنوان «حلقة ناظر» برای برخورد با مسئلة اشباع ارائه شده است. این روش بر روی سیستمهای مختلفی پیاده شده تا نشان داده شود که مستقل از مدل می‌باشد. سپس یک ساختار کنترل ترکیبی همراه با حلقة ناظر برای روباتهای کشسان‌مفصل ارائه شده تا نشان داده شود که روش ارائه شده برای کاربرد اصلی مورد نظر پروژه (یعنی روبات کشسان‌مفصل) عملکرد مناسبی را در حضور اشباع ایجاد می‌کند. در ادامة این پژوهش به اثبات نظری پایداری برای ساختار «ترکیبی + ناظر» پرداخته‌ایم. سپس برای اینکه قابلیت پیاده‌سازی روش ارائه شده نشان داده شود آن را بر روی یک روبات کشسان‌مفصل که در راستای همین پژوهش طراحی و ساخته شده است پیاده نموده‌ایم.
مجموعه نوآوری دوم ارائة رویکرد دیگری برای مقابله با اثرات اشباع در روباتهای کشسان‌مفصل بر پایة روشهای بهینة چند منظوره مبتنی بر نرمهای H2 و H است. در این روشها برای مقاوم بودن کنترلگر از بهینه‌سازی H سود جسته و برای کم کردن دامنة کنترل و جلوگیری از اشباع عملگر، نرم سیگنال کنترلی نیز در فرایند بهینه‌سازی در نظر گرفته شده است. برای طراحی عددی از تبدیل مسئله به LMI و روشهای عددی متناظر با آن استفاده شده است. همچنین جهت نشان دادن کاراییِ روش در عمل، پیاده‌سازی آن بر روی روبات مذکور انجام پذیرفته است.