مقاوم سازی روش خطی سازی فیدبک برای سیستم های چندورودی - چند خروجی بر اساس تکنیک LMI با در نظر گرفتن ملاحظات عملی
Robust Feedback Linearization Control for MIMO
Nonlinear Systems base on LMI Technique with
Considering Practical Remarks
چکیده:
خطی سازی فیدبک یک سیستم غیرخطی، کاربردهای بسیار زیادی در کنترل سیستم ها و فرآیندهای غیرخطی دارد. این روش در کنترل سیستم های غیرخطی قدرتمند و کارآمد ظاهر شده و قابلیت های قابل توجهی دارد. در این پایان نامه ابتدا به معرفی مختصری از این روش پرداخته و مزایا و معایب آن نیز مطرح می شود. از جمله محدودیت های این روش،
1- عملکرد مناسب در بخش خاصی از سیستم های غیرخطی
2- نیاز به دسترسی به کلیه متغیرهای حالت سیستم
3- مقاومت کم در مقابل نامعینی ها،
می باشد. محدودیت اول ناشی از آن است که بکارگیری این روش مستلزم برآورده شدن شرایطی همچون اینولیتو بودن، وجود درجه نسبی مشخص و مینیمم فاز بودن سیستم می باشد. محدودیت دوم و سوم نیز حاکی از نیاز این روش به داشتن مدلی دقیق از سیستم است تا حذف قسمت های غیرخطی و دستیابی به فرم کاملا خطی صورت پذیرد. در راستای مورد سوم، لازم به ذکر است که در حضور عدم قطعیت ها، این روش به یک خطی سازی غیردقیق منجر شده و در نتیجه پایداری و کارایی سیستم کاهش می یابد.
با توجه به مطالب عنوان شده، در ادامه این پایان نامه سعی بر آن است که به منظور مقاوم سازی روش خطی سازی با فیدبک در مقابل نامعینی های پارامتری، به کمک روش نامساوی ماتریس خطی، LMI، یک بخش مقاوم کننده به کنترل کننده خطی ساز با فیدبک اضافه شود، به طوری که سیستم غیرخطی قادر به دنباله روی مرجع به طور مطلوب در گستره تغییرات پارامترها از مینیمم تا ماکزیمم مقدار آن ها باشد. مزایای استفاده از چنین تلفیقی کاهش اثر نامعینی های پارامتری، میل خطای تعقیب به سمت صفر در حضور نامعینی ها، کاهش اثر تداخل و افزایش مقاومت سیستم در مقابل اغتشاشات خارجی نسبت به کنترل کننده خطی ساز معمولی است. لذا، می توان ادعا کرد که با استفاده از این روش مشکلات موجود در خطی سازی با فیدبک که در ابتدا عنوان گردید، به نحوی مرتفع شده است.
در ادامه، جهت مقایسه روش های مختلف با روش اصلی مورد بحث در این پایان نامه، که همانا تلفیق کنترل خطی ساز با فیدبک با یک جز مقاوم کننده است، به بررسی روش های دیگر مانند: تبدیل سیستم غیرخطی چند ورودی – چند خروجی به فرم خطی حول نقطه کار (بدون در نظر گرفتن نامعینی ها) و سپس استفاده از روش های خطی مانند جایاب قطب به تنهایی، همچنین جایاب قطب به همراه جزء انتگرال گیر و نیز خطی ساز با فیدبک به تنهایی پرداخته شده است. به منظور بررسی اثربخش بودن روش مورد تحقیق، حالت های فوق بر روی مدل آزمایشگاهی هلیکوپتر اعمال و شبیه سازی شده است که نتایج نشان از موفقیت روش انتخابی دارد.
•● قفل چند لمسی را به جرات می توان یکی از برترین و قدرتمندترین نرم افزار های قفل صفحه در اندروید دانست . امنیتی منحصر به فرد برای افراد خاص و برای اولین بار در بازار ●•
•● بی شک با یک بار استفاده ی قفل چند لمسی این قفل بی نظیر را برای همیشه به عنوان قفل پیش فرض دستگاه خود انتخاب کرده و از تمامی قفل های اندرویدی خود خداحافظی خواهید کرد ، کافیست امتحان کنید ●•
•● پس از معرفی و استقبال کاربران گرامی از قفل امضایی و دیگر قفل ها ی منتشر شده توسط آکروروید اکنون زمان آن فرا رسیده که قفل چند لمسی و یا مالتی تاچ را برای شما معرفی نماییم که بدون شک از نظر امنیتی و امکانات از تمامی قفل های معرفی شده توسط ما پیشرفته تر می باشد ●•
•● قفل چند لمسی یکی از برترین قفل ها و بدون شک یک برنامه ی فوق العاده میباشد . شما با استفاده از این برنامه می توانید بصورت مالتی تاچ با لمس 1 تا 5 انگشت اقدام به بازگشایی قفل دستگاه خود نمایید ●•
•● این قفل به گونه ای طراحی شده است که شما در ابتدا با لمس محل معینی از صفحه نمایش انگشتان خود را از 1 تا 5 انگشت بر روی قسمتی از صفحه نمایش ثبت می کنید . و بعد از آن قفل دستگاه با لمس همان قسمت هایی که به برنامه داده اید باز خواهد شد . این برنامه دارای امنیتی بسیار بالا بوده بطوری که تماس های ورودی را نیز قفل می کند و حتی شماره ی تماس گیرنده را برای افراد دیگر غیر قابل نمایش خواهد کرد . و حتی امکان برداشتن تیک برنامه برای غیر فعال سازی توسط دیگر افراد امکان پذیر نمی باشد ●•
•● برخی از امکانات و قابلیت های اپلیکیشن فوق العاده ی قفل چند لمسی :
✔ باز کردن قفل فقط با یک لمس ••
✔ انتخاب پس زمینه بطور پیش فرض ••
✔ انتخاب تصویر پس زمینه دلخواه از گالری ••
✔ ثبت 1 تا 5 انگشت بصورت مالتی تاچ ••
✔ ایجاد قفل پشتیبان برای روزهای فراموشی رمز ••
✔ شامل جعبه رمز ••
✔ محیط کاربری بسیار زیبا و کاربرپسند و بدون ابهام ••
✔ امکان تغییر و حذف ساعت در پس زمینه قفل ••
✔ نمایش تصویر خطا ••
✔ ایجاد متن خطای دلخواه توسط کاربر ••
✔ دارای امنیت بسیار بالا ••
✔ قابلیت افزودن برنامه به سرپرست دستگاه برای جلوگیری از حذف برنامه توسط افراد ••
✔ سازگار با اکثر ورژن های اندروید بخصوص اندروید 5 ...
چند آزمایش
آزمایش شماره (Packed Tower)
موضوع: تصفیه در برج ای پر شده
هدف: بدست آوردن غلظت جز فرار در خوراک و بالای برج و محاسبه گرمای condenser
تئوری:
برجهای پر شده دستگاه هائی هستند که جهت برقراری تماس بین سیستم های گاز و مایع مورد استفاده واقع می شود. این برج ها شکل استوانه های عمودی هستند که داخل آنها توسط ذرات با سطح تماس زیاد و بنام آکنه پر میشوند.
اجزاء یک برج پر شده:
1-پوسته که می تواند از جنس فلز پلاستیک تقویت شده، شیشه و ... می باشد.
2-نگهدارنده آکنه ها
3-توزیع کننده های مایع
4-توزیع کننده های مجدد میانی
5-نگهدارنده های میانی
6-نازل های ورودی و خروجی گاز و مایع
7-چگالنده و بویلر
خواص پرکن ها:
1-سطح تماس زیادی را بین مایع و گاز ایجاد نماید یعنی سطح پرکن به ازاء واحد حجم ستون ap بایسته بزرگ باشد. قطعات ذغال به عنوان مثال به دلیل دارا بودن ساختار متخلخل دارای سطح زیاد می باشند ولی ما بخش اعظم این سطح در اثر حرکت لایه مایع برروی آن ها پوشیده میشود.
در هر حال سطح ویژه (ap) به دلیل وجود خلل و فرج های میکروسکوپی در پرکن ها بیش از سطح تماس دو فاز گاز و مایع می باشد.
2-دارای خصوصیات مطلوب جهت جریان سیال باشد و این بدان معنی است که جز تهی ها در ستون پرشده میزان بزرگی باشد. پرکن بایسته امکان عبور حجم زیادی از سیال را از سطح مقطع کوچکی بدون آنکه پدیده های انباشتگی (loading) و طغیان (flooding) رخ دهد را فراهم سازد.
افت فشار گاز در اثر عبور از ستون پرشده بایسته کم باشد. علاوه بر این افت فشار گاز بایستی حتی الامکان در اثر اصطکاک سطحی باشد زیرا که این امر در مقایسه با اصطکاک شکلی در افزایش میزان مقادیر مربوط به ضرائب جرم موثرتر می باشد.
3-از لحاظ شیمیایی در مقابل سیالاتی که بکار میرود بی اثر باشد.
4-دارای استحکام باشد تا استفاده از آن راحت باشد.
5-ارزان باشد.
پرکن های نامنظم:
در این طریق پرکن ها را بشکل عادی به درون ستون میریزیند و پرکن ها پس از فرود بشکل نامنظم انباشته می شوند. در گذشته از ذغال و شن برای استفاده در برج ها که واقع میشدند ولی با ارزان بودن آن ها استفاده از چنین مواردی مناسب نیست زیرا که دارای سطح تماس کم می باشند.
امروزه از حلقه های راشیک (rashing) استوانه های توخالی با قطر 6 الی 100 میلیمتر و یا بزرگتر می باشد.
پرکن های منظم:
این نوع پرکن ها بسیار منظم می باشند. سینی های جریان متقابل حالتی از پر کردن منظم به حساب می آیند. در صورت استفاده از این حالات افت فشار گاز کاهش یافته و امکان استفاده از شدت جریان های زیاد فار گاز فراهم می شود.
البته هزینه مربوط به پر کردن برج بیشتر از پر کردن نامنظم می باشد. استفاده از حلقه های راشیگ منظم در اندازه های بزرگ اقتصادی می باشد. پرکن های فلزی بشکل های گوناگون موجود می باشد.قطعات چوبی ارزان بوده و هنگامی که فضای خالی زیادی مورد نظر باشد بکار میروند.
از این نوع در جداسازی گازهای حاصل از کوره های تولید کک که حاوی قطران هستند و نیز تصفیه مایعات حاصل مواد جامد معلق استفاده میشود. صفحات توری بافته شده تورهای پیچیده شده در درون استوانه (neo-kloss) و یا سایر انواع توری های (goodloe, hyperfil) سطح تماس بسیار زیادی بین فازهای گاز و مایع ایجاد نموده و افت فشار گاز در آن ها بسیار کم می باشد.
لکن استفاده از این نوع توری برای تقطیر در خلاء مناسب می باشد.از مخلوط کننده های ثابت برای مخلوط کردن دو سیال در جریان های همسو استفاده میشود.
این نوع در شکل های مختلف موجود است و متشکل از سبدهائی تخم مرغ شکل از جنس فلز می باشند که در درون یک لوله قرار می گیرند تا سبب انشعاب جریان های همسو شوند.
تعداد صفحات: 20