حل دستگاه معادلات خطی بروش پارتیشن بندی

اختصاصی از کوشا فایل حل دستگاه معادلات خطی بروش پارتیشن بندی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

پروژه مربوط به درس محاسبات عددی میباشد و شامل مقدمه، تئوری روش پارتیشن بندی و برنامه نوشته شده به همراه یک نمونه تست شده می باشد

پایان نامه سیستم تشخیص موانع موجود در جاده بروش دیتا فیوژن چند حسگری سیستم ترمز اضطراری خودرو

اختصاصی از کوشا فایل پایان نامه سیستم تشخیص موانع موجود در جاده بروش دیتا فیوژن چند حسگری سیستم ترمز اضطراری خودرو دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

فرمت فایل : WORD (قابل ویرایش)

تعداد صفحات:120

پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی ارشد مکاترونیک  M.SC.

فهرست مطالب:
عنوان                                                                                                              صفحه

چکیده
فصل اول- مقدمه و هدف : تلفیق داده

مقدمه    3
1-1)چهارچوب پردازشی دیتا فیوژن چیست؟    4
1-2)آگاهی وضعیتی     5
1-3)چند کاربرد تلفیق اطلاعات    7
1-4)تلفیق داده و مزایای آن    8
1-5)نمای کلی از سیستم تلفیق داده    9
1-6)تخصیص داده    12

فصل دوم: کلیات نحوه عملکرد ردگیری سنسورهای راداری وسیستم پردازش
 و روابط آنها

2-1)رادارهای ردگیر     15
2-2)رادارهای ردگیری (تمرکز پیوسته روی هدف) – رادارهای STT    15
2-3) ردگیری در حین جستجو    16
2-3-1)الگوریتم ردگیری اهداف چندگانه مبتنی بر TWS    17
2-3-2)اجزای اصلی سیستم مبتنی بر TWS    17
2-3-3)دادههای ورودی    19
2-3-4)دروازه بندی    19
 2-4) تخصیص داده و موقعیت یابی دقیق    20
2-5)انواع ساختارهای تلفیق داده    21
2-6)الگوریتم های  تلفیق داده    23
2-7)تلفیق سلسله مراتبی    24
2-8)تلفیق جمعی    26
2-9) شبیهسازی مختصاتی دادهها در شبکه راداری    27

فصل سوم :بررسی انواع فیلتر ها و روش انجام این تحقیق

3-1)  فیلتر های پرکاربرد     29
3-1-2) فیلتر β-α    29
 3-1-3) خطای مانور برای فیلتر β-α    31
3-1-4)  معیار انتخاب ضرایب فیلتر β-α    31
3-1-5) فیلتر β-α بهینه‌ی Benedict-Bordner    32
3-1-6) پایداری فیلتر β-α    34
3-2)فیلتر γ-β-α    34
3-2-1) فیلتر γ-β-α بهینه‌ی Benedict-Bordner    36
3-2-2) پایداری فیلتر γ-β-α    38
3-3) فیلترکالمن خطی    39
3-3) مزیت های فیلتر کالمن نسبت به فیلتر β-α    39
3-4-1) تاریخچه ی فیلتر کالمن    40
3-4-2) نویز سفید         42
3-4-3) تخمین خطی در سیستمهای دینامیک    43
3-4-4) پایداری فیلتر کالمن    46
3-4-5) سازگاری تخمین‌گر کالمن    48
3-4-6) شرایط اولیهی فیلتر کالمن    51
3-4-7) مدلهای دینامیکی برای اهداف راداری به منظور ردگیری آنها    51
3-5) مدل سرعت ثابت     52
3-6) مدل شتاب ثابت    53
3-7)    حالت حدی فیلتر کالمن-فیلترβ-α و γ-β-α بهینه‌ی Kalata     55
3-8) فیلتر کالمن توسعه یافته     56
3-9)الگوریتم برهم کنش چند مدل (IMM)    59
3-9-1)پارامترهای طراحی برای یک الگوریتم IMM    60
3-9-2)مهمترین مراحل الگوریتم IMM در هر سیکل    61
3-9-3))مدل دینامیکی و مشاهدات در الگوریتم IMM    62
3-9-5)مزایای الگوریتم IMM    68

فصل چهارم: نتایج شبیه سازی و بحث در مورد آنها

نتایج شبیه سازی    70
4-1) تلفیق در سطح مشاهدات    70
4-1-1) میانگین مربعات خطا یا MSE(Mean Square Error)     73
4-2)تلفیق داده در سطح داده‌های ردیابی    74
4-2-1) تلفیق داده به صورت Batch     75
4-2-2)کاهش خطای مکان یابی بوسیله فیلترکالمن    78
 4-2-3) تلفیق داده بصورت  سلسله مراتبی    79
4-2-4) مقایسه دو روش جمعی و سلسله مراتبی     81
4-2-5) کاهش نویز مکان یابی بوسیله افزایش تعداد رادارها ازدو به چهار    82
4-2-6) بررسی افزایش تعداد رادارها ازدو به چهاردر تلفیق (Hierarchical)    85

فصل پنجم: نتیجه گیری کلی وپیشنهادات برای ادامه کار

5-1) بررسی عملکرد سنسور با برد های 50متر و120متر و200متر با....    90
5-2) بهبود خطای مکان یابی و سرعت یابی بوسیله مرکز تلفیق      93
5-3) نتایج حاصل از اعمال الگوریتم های تلفیق داده    96
5-4)پروژه مشابه (کاربرد دیتا فیوژن در سیستم های کمک راننده )...    97
5-5)موارد زیر جهت ادامه و گسترش دادن موضوع بررسی شده ...    98
برنامه نویسی مطلب    99
منایع    106


فهرست  اشکال :
شکل 1-1) هم پوشانی رادارهای ناوبری هوایی     9
شکل 1-2) تبدیل مختصات کارتزین  ,استوانه ای و کروی     12
شکل 2-1) بلوک دیاگرام کلی حلقه رد گیری TWS     18
شکل 2-2) بلوک دیاگرام جزیی حلقه رد گیری TWS     18
شکل 2-3) دروازه بندی     20
شکل 2-4) ساختار تلفیق متمرکز     22
شکل 2-5) ساختار تلفیق غیرمتمرکز     22
شکل 2-6) تلفیق در سطح مشاهدات     23
شکل 2-7) تلفیق در سطح بردارهای حالت    24
شکل 2-8) تلفیق سلسله مراتبی     26
شکل 2-9) تلفیق جمعی     26
شکل 2-10) تبدیل های مختصاتی تلفیق داده     27
شکل 3-1) بلوک دیاگرام فیلتر β-α    33
شکل 3-2) بلوک دیاگرام فیلتر γ-β-α    37
شکل3-3) نویز سفید    42
شکل 3-4) حلقه پرذازشی فیلتر کالمن     46
شکل 3-5) حلقه پرذازشی فیلتر کالمن توسعه یافته     58
شکل 3-6) حلقه پردازشی الگوریتم IMM    67
شکل 4-1) تلفیق در سطح مشاهدات     71
شکل 4-2) تلفیق در سطح مشاهدات     72
شکل 4-3) تلفیق در سطح مشاعدات با الگوریتم پیشنهادی     74
شکل 4-4) تلفیق در سطح داده های ردیابی     75
شکل 4-5) تلفیق داده بصورت Batch     75
شکل 4-6) مسیر حرکت واقعی هدف و مشاهدات رادارها     76
شکل 4-7) خطای مکان یابی  Local برای هر رادار     77
شکل 4-8) کاهش خطای مشاهدات بعد از فیلتر کالمن     78
شکل 4-9) مقایسه خطای مکان یابی فیلتر کالمن وتلفیق جمعی     79
شکل 4-10) تلفیق بصورت سلسله مراتبی     80
شکل 4-11)  مقایسه خطای مکان یابی فیلتر کالمن و. سلسله مراتبی    81
شکل 4-12) مقایسه تلفیق جمعی و سلسله مراتبی     81
شکل 4-13) خطای مشاهدات و فیلتر کالمن در سنسور شماره یک     82
شکل 4-14) خطای مشاهدات و فیلتر کالمن در سنسور شماره دو    83
شکل 4-15) خطای مشاهدات و فیلتر کالمن در سنسور شماره سه    83
شکل 4-16) خطای مشاهدات و فیلتر کالمن در سنسور شماره چهار     84
شکل 4-17) افزایش تعداد سنسور ها و مقایسه با الگوریتم Batch    85
شکل 4-18) افزایش تعداد سنسور ها و مقایسه با الگوریتم. Hierarchical    86
شکل 4-19) مقایسه الگوریتم تلفیق جمعی و سلسله مراتبی     86
شکل 4-20) خطای مکان یابی بعد از ردگیزی هدف در مرکز تلفیق    87
شکل 4-21) مقایسه خطای مکان یابی مرکز تلفیق و الگوریتم Batch    88
شکل 5-1)کاهش خطای مکان یابی با فیلتر کالمن    91
شکل5-2) کاهش خطای مکان یابی سنسور یک با فیلتر کالمن    92
شکل 5-3) کاهش خطای مکان یابی سنسور دو با فیلتر کالمن    92
شکل5-4) کاهش خطای مکان یابی سنسور سه با فیلتر کالمن    93
شکل5-5) بهبود خطای مکان یابی بعد از مرکز تلفیق    94
شکل 5-6)  بهبود خطلی سرعت  یابی بعد از مرکز تلفیق    94


چکیده:
 موضوع مورد نظر دراین تحقیق طراحی و شبیه سازی تلفیق داده در یک شبکه راداری که دارای هم پوشانی هستند می باشد. تلفیق داده به معنی ترکیب کردن داده های خروجی سنسورهای رادار غیرمشابه میباشدکه از نظر دقت در برد سنجی و زاویه سنجی با هم متفاوت می¬باشند. این سنسورها جهت تشخیص بهتر موانع موجود در جاده در قسمت جلوی خودرو و در یک ردیف نصب شده اند. هر رادار داده های مربوط به گزارش خود از موقعیت هدف را به مرکز تلفیق داده ارسال می کند، با اعمال الگوریتم تلفیق داده به این داده ها می توان به تخمین دقیق تری از مکان و سرعت هدف دست یافت . روش انجام کار بدین صورت است که با اعمال روش تخمین فیلتر کالمن و کالمن توسعه یافته برروی اطلاعات ارسالی از سنسورها مقدار خطا کاهش یافته و سپس انواع روش های تلفیق اطلاعات سنسورها (سلسله مراتبی و جمعی) در دو سطح تلفیق داده های مشاهدات و تلفیق داده های ردیابی بررسی شده است. هدف از انجام این تحقیق تلفیق دادههای ردیابی به منظور یکپارچه کردن پوشش منطقه و بهبود دقت تخمین موقعیت هدف بعد از مرحله ردیابی میباشد که از معیار میانگین مربعات خطا  برای ارزیابی سامانه استفاده کرده¬¬ایم. نتایج حاصله نشان دادکه، خطای مکان یابی هر کدام از سنسورها علاوه بر دقت رادار به موقعیت هدف نسبت به رادار نیز وابسته است دیگر اینکه با افزایش تعداد سنسورها دقت مکان یابی بیشتر شده و رفته رفته دقت مکان یابی هدف با افزایش تعداد سنسورها بهتر شده است بطوریکه خطای مکان یابی مرکز تلفیق در هر لحظه بهتر از خطای مکان یابی تک تک سنسورهایی که در آن لحظه دارای هم پوشانی هستند می باشد.

واژه های کلیدی:
تلفیق داده- ترمزاضطراری خودرو -  فیلترکالمن- فیلتر کالمن توسعه یافته - ردیابی اهداف راداری - آگاهی وضعیتی-ترکیب سنسورها

حل دستگاه معادلات خطی بروش پارتیشن بندی

اختصاصی از کوشا فایل حل دستگاه معادلات خطی بروش پارتیشن بندی دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

پروژه مربوط به درس محاسبات عددی میباشد و شامل مقدمه، تئوری روش پارتیشن بندی و برنامه نوشته شده به همراه یک نمونه تست شده می باشد

سمینار بررسی کنترل PH پساب صنعتی بروش کنترل فازی

اختصاصی از کوشا فایل سمینار بررسی کنترل PH پساب صنعتی بروش کنترل فازی دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

نام محصول: سمینار بررسی کنترل PH پساب صنعتی بروش کنترل فازی

فرمت : word

تعداد صفحات : 47

تعداد رفرنس : 14

زبان : فارسی

سال گردآوری : 94

چکیده:

تقاضا جهت استفاده از استراتژی های کنترل پیشرفته در صنایع فرایندی بخاطر پیچیدگی طبیعت فرایندهای صنعتی هرروز درحال افزایش هست.این تقاضا همچنین جهت افزایش کیفیت محصول و فاکتورهای زیست محیطی افزایش یافته است.یک نمونه از این فرایندهای پیچیده فرایند خنثی سازی ph  میباشد.واحد ختثی سازی PH  درخیلی از صنایع خصوصا صنایع نفت وگاز وجود دارد . فرایندی که درآن اسید و باز به سیالی که قرار است خنثی شود اضافه میشود تا ph  درحد تعیین شده (معمولا 7) قرارگیرد را به عنوان کنترل PH  معروف هست.کنترلر باید طوری طراحی شود که PH مورد نظر درخروجی ظاهر شود.فرایند خنثی سازی دارای مشخصه بسیار غیرخطی ومتغیر بازمان است که گین آن درچندین ناحیه مقادیر بسیارمتفاوتی دارد.این خصوصیت به وضوح درنمودار تیتراسیون دیده میشود.بهمین دلیل نمیتوان یک مدل دقیق ریاضی برای فرایند خنثی سازی بدست آورد.درنتیجه کنترل آن مشکل هست و این بستگی به تکنیک های کنترل غیرخطی دارد.کنترلر هایی که بر مبنای غیرفازی و شبکه های عصبی بنانهاده شده اند درمقایسه با کنترلر های کلاسیک کارایی بهتری دارند.کنترلرهای  PI سنتی بدرستی قادر به کنترل سیستم های غیرخطی نمیباشند.کنترلر فازی انتخاب مناسب تر نسبت به کنترلر کلاسیک PI  میباشد.این مقاله روشهای کنترل فازی به تنهایی یا بهمراه دیگر کنترلر ها مثل عصبی,ژنتیک,pi جهت کنترل ph  را شرح میدهد.

مقدمه :

کنترل PH نقش مهمی در بسیاری از واحدهای صنعتی مدرن با توجه به مقررات زیست محیطی سخت، ایفا می کند[5].  کنترل PH در بسیاری از صنایع فرآیند های شیمیایی و بیوتکنولوژی، به ویژه در تاسیسات تصفیه خانه فاضلاب و فرآیندهای تخمیر بسیار مهم است. بسیاری از فرآیندها، ویژگی های بسیار بسیار غیر خطی و متغیر با زمان در پاسخ PH نشان می دهند، از آنجا که افزایش آنها می تواند چند صد بار بیش از یک محدوده pH کوچک را تغییر دهد. بین این فرآیندها، کنترل PH در خنثی سازی پساب صنعتی اغلب مورد توجه است[6].

درمراحل پساب های صنعتی بعد ازواحدخنثی سازی واحد بیولیژیکی قراردارد که درآن تجزیه مواد آلی بوسیله میکروارگانیزمها صورت میگیرد. این میکروارگانیزمها به PH  مایع حساس هستند .  بنابراین برای زنده ماندن این میکروارگانیزمها ph باید درمحدوده  استاندارد قرار گیرد و کنترل  شود . بنابراین پساب خروچی از واحد تصویه پساب باید ph  ای قابل قبول داشته باشد که به محیط و بشر لطمه وارد نکند. معمولا  محدود قابل قبول 6تا8 میباشد. بنابراین خنثی سازی ph بسیارحیاتی میباشد . [10]. بخاطر خاصیبت غیرخطی شدید  ph و همین متغیربازمان بودن آن کنترل مقدار ph مشکل است. روش های کنترل سنتی بیشتر جهت کنترل های خطی مورد استفاده قرارمیگیرند و توانایی کنترل مطلوب پروسه های غیر خطی متغیربازمان را ندارند.

نمودار تیتراسیون موضوع غیرخطی بودن فرایند ph  رانشان میدهد[10]. همانطورکه مشاهده میشود در محدوده ای مقدارتغییر کمی درورودی باعث تغییر شدید درمقدارph میشود این تغییرات شدید نزدیک به ph=7 اتفاق میافتد.

روشهای کنترل ph

درواحد های خنثی سازی ازدیدگاه فرایندی دونوع کنترل وجود دارد.  1- batch2-continuous

درروش batch پساب وارد یک حوضچه شده و باتزریق اسید وباز مقدار  PH را کنترل میکنند . بخاطر زمان زیاد معمولا میتوان کنترل نسبی مناسبی ایجاد کرد درروش پیوسته پساب از یک طرف وارد مخزن شده وازطرف دیگرمخزن خارج میشود و سنسورهای اندازه گیری  PHدایما مقادیر را اندازه گیری میکنند وبه سیستم کنترل میفرستند سیستم کنترل باید به موقع مقدار مناسب اسیدیته یا قلیائیت راجهت دررنج قراردادن  PH به پساب تزریق کند. بخاطرزمان کم درروش کنترل پیوسته کنترلر باید مقداربسیاردقیقی از اسید و باز را به سیستم تزریق کند تا ph درمحدوده موردنظر قرار گیرد . طبق نمودار تیتراسیون گین کنترلر باتوجه به هرمحدوده مقدارخاصی است ووقتی ست پوینت تغییر میکند بخاطر تغییر گین نوسانات شدیدی ایجاد میشود. مشکل بعد تغییرات شدید شرایط پساب ورودی نیز ایجاد میشود که این تغییرات شامل مقدار دبی وغلظت  میباشد و کنترلر باتوجه به این شرایط  باید عکس العمل مناسب را بروز دهد.  این تغییرات شدید باعث تغییرات زیاد گین و ثابت زمانی خواهد شد ودرنتیجه طراحی سیستم کنترل را بامشکل روبروخواهد کرد. برای چنین سیستمهایی کنترل بروش کنترلرهای سنتی مشکل خواهد بود. به عبارتی دیگر سیستم کنترل فازی قادر به حل این مشکل خواهد بود.

1-2-واحد خنثی سازی

هدف ازاین واحد نگه داشتن مقدار  phدریک محدوده خاص هست که معمولا حدود 7 میباشد .  برای اینکار یک راکتورتانک همزن دار پیوسته (CSTR) درنطر گرفته میشود. برحسب مقدار PH  مایعی که قراراست خنثی شود (که بوسیله سنسورPH دریافت میشود) اسید و باز به محلول (پساب) اضافه میشود تا محلول خنثی بدست بیاید.