دانلود پایان نامه ربات خط یاب با کنترل فازی

اختصاصی از کوشا فایل دانلود پایان نامه ربات خط یاب با کنترل فازی دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

از جمله مباحثی که در رباتیک بسیار مورد توجه قرار می‌گیرد، کنترل ربات مخصوصا ً به منظور تعقیب مسیرهای از پیش طراحی شده است. به لحاظ پیچیدگی ساختار و دینامیک غیر خطی، و بدلیل وجود اصطکاک استاتیکی و گشتاورهای اغتشاشی و تغییرات شدید پارامترهای مدل ربات و همچنین امکان انجام کار در شرایط مختلف و مسیرهای متفاوت، کنترل ربات امری بس پیچیده و دشوار است. از این رو روشهای کنترلی متفاوتی ارائه گردیده که هر کدام دارای مزایا و معایبی مخصوص به خود هستند. یکی از روشهای کنترلی که طی دو دهۀ اخیر توسعه شگرفی را در کنترل سیستمهای پیچیده و غیرخطی داشته، کنترل فازی است. کنترل‌کننده‌های فازی دارای دو مزیت اساسی می باشند، یکی آنکه این کنترل‌کننده‌ها به مدل سیستم حساس نیستند و به چگونگی رابطه ورودی-خروجی سیستم تا حد زیادی غیر وابسته‌اند، و دیگر آنکه دارای ساختار بسیار ساده‌ای بوده و به سهولت قابل پیاده‌سازی اند. از آنجا که حرکات رباتهای هوشمند در پیست مسابقه وابستگی بسیار شدیدی به نوع برنامه و نیز شرایط پیست دارد، لذا با تدوین قوانین بسیار دقیق فازی می توان از انحراف آنها جلوگیری نمود، بطوری که گوئی توسط انسان هدایت می شوند. از این رو تجربیات شخص از طریق منطق فازی جهت عملکردی نه منطقی تر بلکه شبه انسانی تر به ربات اعمال شده، که این همان چیزی است که بشر برای تکامل هوش مصنوعی در پی دارد. همانطور که در بالا آمد، در منطق فازی عملکردی دقیق با منطق صفر و یک (دیجیتال) مد نظر نیست! بلکه در پی آن هستیم که صرفنظر از شکل ظاهری ربات، نتیجه کار تا آنجا که ممکن است، همانطور باشد که انسان می خواهد و یا انجام می دهد.

کلمات کلیدی                             

ربات- هوشمند- خط یاب- مسابقه- فازی- مکاترونیک- الکترونیک- هوش مصنوعی- مکانیک- تغذیه- کریستال- سنسور- میکروکنترلر- مقایسه کنندۀ آنالوگ- درایور(راه انداز)- استپ موتور(موتورپله ای)- پروگرامر- کنترل- برنامه- چرخ.

        مقدمه6

      قوانین مسابقه9
1-1   مسابقات سال 20059
2-1   تعریف10
3-1   مشخصه های طراحی10
4-1   میدان مسابقه10
5-1   امتیازدهی11

      منطق فازی12
1-2   مجموعه های فازی13
2-2   متغیرهای زبانی14
3-2   استدلال و استنتاج تقریبی14

      الکترونیک ربات16
1-3   شماتیک مدار16
2-3   تغذیه ربات20
3-3   بینایی ربات22
4-3   مغز ربات25
5-3   واسط برنامه ریزی35
3-6   حرکت ربات36
3-7   قطعات بکار رفته در مدار ربات هوشمند41

      کنترل42
1-4   روشهای غیرکلاسیک کنترل43
2-4   کنترل کننده های فازی44
3-4   کنترل کننده های عصبی51
4-4   کنترل کننده های فازی-عصبی52
5-4   کنترل فازی استفاده شده در ربات هوشمند54

      هوشمندی و کامپیوتر57
1-5   فلوچارت برنامه58
2-5   برنامه ربات هوشمند به زبان C++64
5-3   برنامه ریزی میکروکنترلر72

      مکانیک ربات73

      
انواع مسیرهای مسابقۀ ربات خط یاب12
جدول امتیازات مسابقۀ ربات خط یاب12
    

    
مدار میکرو، استپ موتورها و درایورهایشان18
مدار مقایسه کننده ها و سنسورها19
مدار LEDها19
مدار بایاسینگ سنسورهای مادون قرمز20
شماتیک کلی مدار20
رگولاتور و مدار آن22
مدار داخلی مقایسه کنندۀ LM32424
ساختار و موقعیت پایه های سنسور JK1501325
انواع میکروکنترلرهای AVR بر حسب پسوند27
ولتاژهای عملیاتی و فرکانسهای کاری میکروکنترلر سری ATmega3229
فیوزبیتهای میکروکنترلر سری ATmega3230
انواع بسته بندیهای میکروکنترلر سری ATmega3231
معرفی پورتهای I/O میکروکنترلر سری ATmega32

مشخصۀ بعضی از انواع استپ موتورها37
مدار داخلی درایور ULN200339
نمایش سیمپیچهای استاتور در یک موتور پله ای 4 فاز40
راه اندازی استپ موتور به روش تک فاز40
راه اندازی استپ موتور به روش دو فاز41
راه اندازی استپ موتور به روش Half-Step41
    
نمونۀ یک تابع گوسی49
دیاگرام بلوکی یک سیستم کنترل کنندۀ فازی51
دیاگرام کلی یک سیستم کنترلی فازی-عصبی54
انواع حالاتی که ربات خط یاب می تواند روی خط قرار گیرد55
فضای ورودی و توابع عضویت ربات هوشمند فازی55
فضای خروجی ربات هوشمند فازی56
خروجی های ربات هوشمند فازی57
    
فلوچارت اصلی برنامۀ ربات خط یاب هوشمند60
فلوچارت بخش ورودی و تعیین سرعت در ربات خط یاب هوشمند61
فلوچارت تعیین زمان تأخیر بین استپها و تعیین جهت چرخش موتورها62
فلوچارت تصمیم گیری در زمان ندیدن خط63
فلوچارت فرمان حرکت ربات64
    

تحلیل سینماتیک ربات های SCARA به کمک نرم افزار ADAMS/view

اختصاصی از کوشا فایل تحلیل سینماتیک ربات های SCARA به کمک نرم افزار ADAMS/view دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

تحلیل سینماتیک ربات های SCARA به کمک نرم افزار ADAMS/view

22 صفحه در قالب word

فهرست مطالب :

چکیده  3

ربات های  SCARA 4

نرم افزار ADAMS/view 5

ساخت یک مدل ساده از ربات 6

حرکت روی خط مستقیم 9

حرکت روی مسیردایره ایی 12

حرکت روی مسیر مربعی 13

نتیجه گیری و روش کلی 14

پیوست 15

منابع 16

چکیده :

در این گزارش مختصری  به معرفی ربات های SCARA  و نرم افزار MD.ADAMS  پرداخته شده و سپس با بکارگیری سینماتیک مستقیم و معکوس ربات های نام برده توسط نرم افزار ADAMS/view و انجام چند مثال روشی حاصل شده است که به کمک آن می توان موتورهای ربات را طوری هدایت کرد که  بازوها ی ربات روی مسیر دلخاه و مورد نیاز کاربر با سرعت مشخص حرکت کنند و عملیات مورد نظر کاربر را انجام دهند . بدین منظور ابتدا به ساخت یک مدل ساده از ربات SCARA در نرم افزار ADAMS/viewپرداخته شده و سپس با اعمال سینماتیک مستقیم با حرکت دلخاه کاربر (با ذکر سه مثال) جداول داده های حاصل از وضعیت مفاصل مختلف ربات بر حسب زمان  ذخیره گردیده است .آنگاه با بکارگیری سینماتیک معکوس موتور های ربات مقید شده اند که بر اساس داده های حاصل از سینماتیک مستقیم حرکت کنند .  و به این ترتیب ربات مطابق میل کاربر حرکت خواهد کرد .

کلمات کلیدی :

                   ربات SCARA ، نرم افزار ADAMS ، سینماتیک مستقیم ، سینماتیک معکوس

ربات های  SCARA:

ربات های صنعتی از شگفتی های دنیای مهندسی هستند . در نظر بگیرید ربات در اندازه ییک انسان را که به سادگی توانایی حمل و جابجایی باری به وزن صد ها کیلوگرم را بهصورت بسیار سریع و با قابلیت تکرارپذیری بالا دارد . [ قابلیت تکرارپذیری عنوانیستکه به توانایی یک ربات در مراجعه مجدد به نقطه ای از قبل تعیین شده اطلاق می گردد] همچنین توانایی کار مدام و 24 ساعته در طی چندین سال و البته بی هیچ خطایی رانیز به قابلیت های فوق اضافه کنید . علی رغم امکان برنامه ریزی مجدد ربات ها ، دربسیاری از کاربرد ها ( بخصوص در صنعت خودرو ) تنها با یکبار برنامه ریزی ربات ، مدتها یک کار ثابت را از آن انتظار دارند .گونه ی اسکارا از متداول ترین انواع ربات ها در صنعت به شمار می آیند.

scara سرواژه ی کلمات

 selective compliance articulated assembly robot arm(ترجمه ی آن بهخوانند واگذار می شود) است.بازوی اسکارا دارای ساختار RRP می باشد . یعنی دارای سه مفصل می باشد که مفصلهای اول و دوم از نوع لولایی (دورانی) و مفصل سوم کشویی (خطی) می باشد . این سهمفصل دارای محورهای موازی (مطابق با شکل) می باشند . از مفاصل اول و دوم برای تعیینمختصات X و Y استفاده می شود و از مفصل سوم برای تعیین مختصات Z استفاده می شود . ربات اسکارا دارای قدرت مانور بسیاری در صفحه XY می باشد به همین علت کاملا مناسبمونتاژ کاری می باشد . از این ربات علاوه بر کار های مونتاژ در کارهای بلند کردن وقرار دادن ( جابه جایی جسمی از محلی به محل دیگر) نیز بهره برداری می شود .

اینیک نمونه بارز از ربات "بردار و بگذار" است و هنگامی که با یک سیستم بیناییترکیب می شود می تواند محصولات را از روی تسمه نقاله برداشته و بهداخل جعبه بسته بندی منتقل نماید ؛ البته با سرعتی بسیار بالا . ساختمان مفصل رباتبه آن اجازه می دهد تا نسبت به نیروهای وارده در صفحه افقی انعطاف پذیر ( یا نرم)باشند . اهمیت این موضوع در کاربرد هایی است که باید قطعات در مکان هایی بسیار تنگ، با دقت جاسازی شوند .ویژگی ربات اسکارا اتصال دو رابط لولایی پی در پی با محور های موازی ، شبیه دستانسان می باشد . به همین دلیل به آن هنرمند می گویند . این ویژگی به ربات این قدرترا می دهد که در مساحتی محدود ، باز و جمع ، شود . وبه سرعت خود را از نقطه ای بهنقطه ی دیگر برساند. ربات اسکارا تنها با یک پایه محکم شده و براینصب به جای کمی نیاز دارد و به راحتی آماده کار می شود.
نرم افزارکنترل آن به سینماتیک وارون (حرکت شناسی) و درون یابی خطی حرکت نیازمند است . نرمافزار هایی که با اسکارا فروخته می شود معمولا برای کاربر نهایی آسان است.

هم اکنون از ربات های اسکارا به خاطر این که سرعت زیادی دارند ، درمکان های تولیدی گوناگونی استفاده می شود . می توان گفت مناسب کاری می باشد که سرعتدر سه یا چهار محور نیاز دارد همچنین صرفه اقتصادی (کارکرد به پول) زیادی دارد .همچنین نوک ربات را که عملیات مورد نظر کاربر را انجام می دهد endeffector مینامند .

نرم افزار ADAMS/view  :

نرم افزار  ADAMS یا  Automatic Dynamic Analysis of Mechanical System یکی از قوی ترین و شاید بی رقیب ترین نرم افزار های موجود در صنعت وحتی مراکز تحقیقی ,  می باشد . این نرم افزار حدود 25 سال پیش توسط  Ann Arbor پایه ریزی شد و توسط جمعی از نخبگان دانشگاه میشیگان به نگارش در آمد و تا به امروز توانسته است جایگاه قابل توجهی در صنعت بدست آورد . این نرم افزار با قابیلتهای بسیار متنوع و بالای خود , مهندسان را در ایجاد , آزمایش , بررسی , بهینه سازی طرحهای سیستمهای مکانیکی قبل از رسیدن به پیش ساخت فیزیکی یاری می کند. با بهره گیری از بخش های مختلف در نظر گرفته شده در این نرم افزار می توان با شبیه سازی حرکتی سیستم مکانیکی , تست سینماتیکی سیستم , اندازه گیری نیروهای وارد بر اتصالات و .... عمر قطعه در چرخه کاری را تعیین نموده و مکان دهی قطعات را بصورت بسیار دقیقی انجام داد. همچنین بررسی کنترل ارتعاش سیستم ها و امکان انجام تست ها برای قطعات قابل انعطاف منحصر به فرد این نرم افزار می باشد.

ممکن است هنگام انتقال از فایل ورد به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است

متن کامل را می توانید در ادامه دانلود نمائید

چون فقط تکه هایی از متن برای نمونه در این صفحه درج شده است ولی در فایل دانلودی متن کامل همراه با تمام ضمائم (پیوست ها) با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند موجود است

ربات بازی کلش آف کلنز

اختصاصی از کوشا فایل ربات بازی کلش آف کلنز دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

...

دانلود ربات کلش اف کلنز + آموزش کامل

اختصاصی از کوشا فایل دانلود ربات کلش اف کلنز + آموزش کامل دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

...

آموزش جامع ساخت ربات پرنده (کوادروتور)

اختصاصی از کوشا فایل آموزش جامع ساخت ربات پرنده (کوادروتور) دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

آموزش ساخت ربات پرنده (کوادروتور)