کنترل موقعیت ربات سیار Robotino با استفاده از منطق فازی (کد 189)

اختصاصی از کوشا فایل کنترل موقعیت ربات سیار Robotino با استفاده از منطق فازی (کد 189) دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

چکیده مقاله

نظریه منطق فازی به سمت گرایش های جدید در زمینه ی رباتیک و حل مسائل معمولی مختلف رفته است. در حقیقت، منطق فازی جایگزین خوبی برای افزایش ظرفیت قابلیت های ربات های متحرک مستقل در یک محیط پویای ناشناخته با یکپارچه سازی تجربه انسانی است. این مقاله طراحی و پیاده سازی و به کارگیری کنترل موقعیت با استفاده از منطق فازی را برای ربات های سیار  جهتی omni ارائه می دهد. کنترل موقعیت ربات از راه دور با استفاده از پلت فرم  Festo Robotino و محیط نرم افزار MATLAB مورد آزمایش قرار گرفته است. اجتناب مانع و برحسب میل ربات های سیار نیز در این کار مورد بررسی قرار گرفته است.

مقاله اصلی به همراه ترجمه+پاورپوینت

توجه: برای مشاهده مقالات می توانید وارد کانال تلگرام شوید و سپس مقاله مورد نظر خود را مشاهده نمایید.
توجه: با پرداخت مبلغ مقاله مورد نظر خود به صورت کارت به کارت از 10%  تخفیف بهره مند شوید.برای این منظور بعد از کسر 10% مبلغ مقاله مابقی را به شماره کارت ذیل واریز نمایید.سپس کد مقاله را تلگرام نمایید.
موبایل: [phone]
تلگرام: 09210225047
کانال تلگرام: simulinkpaper@
ایمیل: [e-mail]
شماره کارت: 7412-7439-8110-6273  به نام علیرضا لطف آبادی

دانلود مقاله پیرامون ضربه قوچ (تعداد صفحات 189)

اختصاصی از کوشا فایل دانلود مقاله پیرامون ضربه قوچ (تعداد صفحات 189) دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

شرح مختصر : ضربهٔ قوچ افزایش فشار یا موجی است که در شاره‌های در حال حرکت پس از توقف یا تغییر مسیر ناگهانی پیش می‌آید. این افزایش فشار معمولاً هنگامی رخ می‌دهد که شیری در مسیر حرکت شاره (آب یا گاز) ناگهان بسته می‌شود. ضربه قوچ که در بعضی از متون فارسی از آن به عنوان «چکش آبی» Water Hammering هم یاد شده از ترجمه واژه فرانسوی (Coup De Belier*) آمده‌است. این پدیده در خطوط لوله جریان تحت فشار و مجاری باز اتفاق می‌افتد و بوضوح بر قوانین فشار، تغییرات آبی یا تغییرات سرعت جریان و شرایط زمانی و مکانی حرکت سیال استوار است. در بعضی از سیستم‌های هیدرولیکی تحت فشار، نظیر خطوط انتقال آب، نفت یا شبکه‌های توزیع و لوله‌های آب بر منتهی به توربین‌ها، تونل‌های آبی، سیستم‌های پمپاژ و جریان‌های ثقلی، پدیده ضربه قوچ با ایجاد موج‌های سریع، زودگذر و میرا موجب خطرات گوناگونی می‌شود. گاهی اوقات قدرت تخریبی این موج‌های فشار به حدی است که نتایج وخیمی به بار می‌آورد. ترکیدن خطوط لوله در سیستم‌های انتقال و شبکه‌های توزیع، خرابی و شکسته شدن شیرها، دریچه‌های کنترل و پمپ‌ها از نمونه‌های بارز تأثیر این پدیده می‌باشد. برای نمونه، در سال ۱۹۳۴ میلادی قدرت تخریبی ضربه قوچ در پروژه‌ای موجب شده که قطعه‌ای از اطراف خط لوله به وزن ۱۲ تن تا فاصله ۵۰ متری پرتاب شود. در واقع امروزه در کلیه طرح‌های انتقال آب یا سیستم‌های انتقال سیالات دیگر، بررسی و مطالعه دقیق ضربه قوچ به عنوان یک امر لازم و ضروری می‌باشد تا با شناخت کامل اثر آن، برای کنترل اثرات سوء این فرایند تمهیدات مناسب اتخاذ گردد.

فهرست :

مقدمه ای بر شناخت فرایند ضربه قوچ

آشنایی با پدیده ضربه قوچ

تاریخچه ضربه قوچ

موقعیت های مکانی و زمانی ضربه قوچ

چگونگی طرح خطوط لوله انتقال

تاثیر موقعیت مخازن در ایجاد ضربه قوچ

حرکت تند و کند شیر آلات

نحوه انتشار موج ضربه آبی

تاثیر ضربه آبی وقتی که قطع جریان آنی نباشد

بررسی قانون های بستن شیر فلکه

محاسبه ضربه قوچ در پمپ ها

موقعیت پمپ در سیستم های انتقال

اینرسی پمپ و موتور

ضربه قوچ در پمپ همراه با شیر یکطرفه

ضربه قوچ با لوله مکش طولانی

سیستم پمپ های موازی

سیستم پمپ های سری

تاثیر نوع بار پمپ بر ضربه قوچ

روشها و تجهیزات کنترل کننده ضربه قوچ

اصول حفاظت در برابر ضربه قوچ

وسایل کنترل کننده ضربه قوچ

شیر های ایمنی

لوله کنار گذر

شیر یکطرفه