استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter 12ص

اختصاصی از کوشا فایل استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter 12ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 15

استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter

در موقعیت یابی ربات ها

[e-mail]

چکیده:

در این مقاله ابتدا به بررسی متدهای مختلف در مکان یابی ربات ها پرداخته شده است. سپس یکی از متدهای احتمالاتی در موقعیت یابی را که دارای مزایا و قابلیت های متناسب با سیستم مورد نظرمان بود را انتخاب کردیم. پس از انتخاب متد EKF به بررسی ساختاری ربات جهت منطبق کردن با سیستم انتخابی پرداخته شد. بعلاوه از یک سیستم فازی نیز جهت بهینه سازی خروجی و داشتن خروجی متناسب با داده های ورودی استفاده کردیم.

در بخش پایانی نیز به پیاده سازی سیستم و تست آن برروی ربات مورد نظر که در این مقاله یک ربات فوتبالیست سایز متوسط است که در مرکز تحقیقاتی مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین ساخته شده و بنام MRL خوانده می شود. محیط مورد نظر، زمین فوتبال خاص این گونه ربات ها می باشد. هدف این مقاله ارائه سیستمی جهت موقعیت یابی مناسب ربات فوتبالیست با توجه به وجود خطا در اطلاعات جمع آوری شده جهت موقعیت یابی می باشد.

واژه های کلیدی‌: موقعیت یابی، ربات، Flag، Extended Kalman Filter، Localization، فازی، انکدر، Vision.

1- مقدمه

در سال های اخیر مساله موقعیت یابی ربات های متحرک از جمله مسائلی است که مورد توجه محققین در این زمینه قرار گرفته است. هدف اصلی، موقعیت یابی اینگونه ربات ها در محیط های پویای دو بعدی است. یکی از انواع این ربات ها ربات های سه چرخ همه جهته بوده که امکان جابجایی و حرکت مستقل از زاویه و جهت ربات را فراهم می سازد که در محیط های پویا مورد استفاده قرار گرفته اند. تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت گرفته است. مرکز تحقیقات مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین نوعی از این ربات های فوتبالیست که بنام MRL خوانده می شوند را در اختیار دارد. این ربات دارای سه چرخ با زاویه 120درجه نسبت به هم است که توسط یک موتور فرمان با یک شفا انکدر هدایت می شود برای کنترل این ربات از یک سیستم کامپیوتری کتابی با سیستم عامل ویندوز استفاده شده است. اطلاعات مورد نظر ربات توسط دوربینی با قابلیت دریافت تمام جهات درک شده و مورد پردازش قرار می گیرد. در این مقاله کنترل حرکت ربات MRL برای رسیدن توپ با توجه به وجود مانع(حریف مقابل) مورد بررسی قرار گرته است که هدف آن است که بتوان با توجه به غیرخطی بودن مساله امکان ارائه یک مسیر مناسب را مورد بررسی و شبیه سازی قرار داد شکل (1) نمونه ساخته شده این ربات را نشان می دهد.

شکل( 1) نمونه ربات ساخته شده

مساله مکان یابی در این ربات یکی از مسائلی است که جای بررسی بسیار داشته که در این مقاله از متدی خاص براساس قابلیت های سیستم مورد نظر استفاده شده است.

2- بررسی متدهای موقعیت یابی احتمالاتی

در زمینه موقعیت یابی متدهای مختلفی ارائه شده است اما امروزه استفاده از متدهای احتمالاتی در این زمینه کاربرد بیشتری دارد. با بررسی که بر روی این متدها انجام شد دو روش کالمن فیلتر و مارکوف دارای کارائی بیشتری برای سیستم های مشابه سیستم مورد نظر ما داشته اند. از این رو ما روش کالمن فیلتر و به شکل دقیق تر فیلتر کالمن گسترده را بکار بردیم. از آنجا که یک ربات متحرک ممکن است از سنسورهای متعدی استفاده نماید که هرکدام نشانه هائی را در مورد مکان ربات دربر خواهند داشت. استفاده از sensor fusion ممکن است بتواند تخمین بهتری از موقعیت ربات بدست آورد. فیلتر کالمن روش قدرتمندی است که امکان ترکیب داده های سنسورهای مختلف را فراهم می آورد این روش نسبت به روش مارکف ساده تر است. اما منجر به یک الگوریتم برگشتی می گردد .

پایان نامه ارشد عمران بهره گیری از مدل های احتمالاتی در تعیین دبی طراحی سازه های هیدرولی

اختصاصی از کوشا فایل پایان نامه ارشد عمران بهره گیری از مدل های احتمالاتی در تعیین دبی طراحی سازه های هیدرولی دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

فصل اول : ﻧﮕﺎﻫﻲ ﺑﻪ وﻗﻮع سیلاب
فصل دوم : ﺳﻮاﺑﻖ ﻣﻄﺎﻟﻌﺎﺗﻲ
فصل سوم : ﻣﻮاد و روش ها
فصل چهارم : ﻧﺘﺎﻳﺞ ﺗﺤﻠﻴﻠﻬﺎ و ﺑﺮرﺳﻴﻬﺎ 
فصل پنجم : ﻧﺘﻴﺠﻪ ﮔﻴﺮی و پیشنهاد


چکیده 1
مقدمه 2
فصل اول: نگاهی به وقوع سیلاب
-1-1 تعریف واژه سیل 6
-2-1 کلیات هیدرولوژی ایران 6
-3-1 سیلابهای تاریخی در کشور 7
فصل دوم: سوابق مطالعاتی
-1-2 تحلیل فراوانی هیدرولوژیک 10
-2-2 جنبه ها و رهیافت های کلی 10
-1-2-2 مدلهای دیگر 13
-3-2 توزیع های آماری متغیرهای تصادفی پیوسته 15
-1-3-2 توزیع نرمال 15
1-1-3 - خواص توزیع نرمال 16 2
-2-1-3-2 برآورد پارامترهای توزیع نرمال 16
-3-1-3-2 تحلیل فراوانی به کمک توزیع نرمال 18
-4-1-3-2 تبدیل توزیع نرمال به نرمال استاندارد 18
-5-1-3-2 عامل فراوانی توزیع نرمال 19
-6-3-2 واریانس، خطای استاندارد و حدود اطمینان پیشامدها 20
-2-3-2 توزیع لگاریتم نرمال 2 پارامتری 21
-1-2-3-2 خواص توزیع لگ نرمال 22
-2-2-3-2 برآورد پارامترها به روش حداکثر درست نمایی 26
-3-3-2 توزیع لگ نرمال 3 پارامتری 27
-1-3-3-2 خواص توزیع لگ نرمال 3 پارامتری 28
-2-2-3-2 محاسبه چندک با دوره بازگشت معلوم 29
-3-2-3-2 عامل فراوانی 29
-4-2-3-2 برآورد پارامترها به روش گشتاور ها 29
-5-2-3-2 برآورد پارامترها به روش حداکثر بزرگنمایی 32
-4-3-2 توزیع گامای 2 پارامتری 33
35 G -1-4-3-2 خواص توزیع 2
-2-4-3-2 محاسبه چندک ها به ازاء دوره بازگشت معلوم 36
-3-4-3-2 احتمال رخ دادن دوره بازگشت با چندک معلوم 38
-4-4-3-2 برآورد پارامترها به روش گشتاورها 39
-5-4-3-2 برآورد پارامترها به روش حداکثر درست نمایی 40
42 -5-3-2 توزیع پیرسون تیپ 3
43 -1-5-3-2 خواص توزیع پیرسون تیپ 3
ز
-2-5-3-2 محاسبه احتمال وقوع یا دوره بازگشت پیشامدها 44
-3-5-3-2 برآورد چندک ها با دوره بازگشت معلوم 44
-4-5-3-2 برآورد پارامترها به روش گشتاورها 45
-5-5-3-2 برآورد پارامترها به روش حداکثر درست نمایی 48
53 -6-3-2 توزیع لگ پیرسون تیپ 3
-1-6-3-2 خواص توزیع لگ پیرسون 53
54 (US-WRC) 2-6-3-2 برآورد پارامترها به روش غیر مستقیم گشتاورها
56 (CS -3-6-3-2 برآورد پارامترها به روش غیر مستقیم گشتاورها( 2
57 (CS -4-6-3-2 برآورد پارامترها به روش غیر مستقیم گشتاورها( 3
57 (BOB) -5-6-3-2 برآورد پارامترها به روش مستقیم گشتاورها
-6-6-3-2 برآورد پارامترها به روش حداکثر درست نمایی 59
62 -7-3-2 توزیع گامبل نوع 1
63 -1-7-3-2 خواص توزیع گامبل نوع 1
-2-7-3-2 برآورد پارامترها به روش گشتاورها 63
-3-7-3-2 برآورد پارامترها به روش حداکثر درست نمایی 65
-4-2 روش گشتاورهای خطی در تحلیل فراوانی سیلاب 67
-1-4-2 خصوصیات گشتاورهای خطی 67
-2-4-2 تئوری گشتاورهای خطی 68
-3-4-2 برآورد پارامترهای گشتاورهای خطی و نسبت گشتاورهای خطی 70
-4-4-2 توزیع های آماری در روش گشتاورهای خطی 72
-5-4-2 دیدگاه منطقه ای در روش گشتاورهای خطی 74
فصل سوم: مواد و روش ها
-1-3 تشریح منطقه جغرافیایی 78
-2-3 رودخانه دز 78
-3-3 سد دز 80
-4-3 خصوصیات فیزیکی 84
-5-3 جمع آوری آمار و اطلاعات 100
-6-3 بررسی و موشکافی سری داده ها 104
-1-6-3 آزمون های آماری 105
-2-6-3 آزمون ران تست 106
-3-6-3 استفاده از دامنه تغییرات 107
-4-6-3 آزمون یافتن داده های پرت گروبز- بک 107
-7-3 دوره بازگشت، احتمال و ترسیم موقعیت 112
-8-3 تحلیل فراوانی نقطه ای سیلاب 113
-1-8-3 آزمون مجموع انحرافات نسبی 113
-2-8-3 آزمون مربع کای 117
فصل چهارم: نتایج تحلیلها و بررسیها
-1-4 مقدمه 117
-2-4 نتایج حاصل از تحلیل فراوانی 121
ح
فصل پنجم: نتیجه گیری و پیشنهاد
-1-5 نتیجه گیری 144
-2-5 پیشنهادها 146
فهرست منابع فارسی 147
فهرست منابع لاتین 148
چکیده انگلیسی

بهره گیری از مدل های احتمالاتی در تعیین دبی طراحی سازه های هیدرولی

اختصاصی از کوشا فایل بهره گیری از مدل های احتمالاتی در تعیین دبی طراحی سازه های هیدرولی دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

فصل اول : ﻧﮕﺎﻫﻲ ﺑﻪ وﻗﻮع سیلاب
فصل دوم : ﺳﻮاﺑﻖ ﻣﻄﺎﻟﻌﺎﺗﻲ
فصل سوم : ﻣﻮاد و روش ها
فصل چهارم : ﻧﺘﺎﻳﺞ ﺗﺤﻠﻴﻠﻬﺎ و ﺑﺮرﺳﻴﻬﺎ 
فصل پنجم : ﻧﺘﻴﺠﻪ ﮔﻴﺮی و پیشنهاد


چکیده 1
مقدمه 2
فصل اول: نگاهی به وقوع سیلاب
-1-1 تعریف واژه سیل 6
-2-1 کلیات هیدرولوژی ایران 6
-3-1 سیلابهای تاریخی در کشور 7
فصل دوم: سوابق مطالعاتی
-1-2 تحلیل فراوانی هیدرولوژیک 10
-2-2 جنبه ها و رهیافت های کلی 10
-1-2-2 مدلهای دیگر 13
-3-2 توزیع های آماری متغیرهای تصادفی پیوسته 15
-1-3-2 توزیع نرمال 15
1-1-3 - خواص توزیع نرمال 16 2
-2-1-3-2 برآورد پارامترهای توزیع نرمال 16
-3-1-3-2 تحلیل فراوانی به کمک توزیع نرمال 18
-4-1-3-2 تبدیل توزیع نرمال به نرمال استاندارد 18
-5-1-3-2 عامل فراوانی توزیع نرمال 19
-6-3-2 واریانس، خطای استاندارد و حدود اطمینان پیشامدها 20
-2-3-2 توزیع لگاریتم نرمال 2 پارامتری 21
-1-2-3-2 خواص توزیع لگ نرمال 22
-2-2-3-2 برآورد پارامترها به روش حداکثر درست نمایی 26
-3-3-2 توزیع لگ نرمال 3 پارامتری 27
-1-3-3-2 خواص توزیع لگ نرمال 3 پارامتری 28
-2-2-3-2 محاسبه چندک با دوره بازگشت معلوم 29
-3-2-3-2 عامل فراوانی 29
-4-2-3-2 برآورد پارامترها به روش گشتاور ها 29
-5-2-3-2 برآورد پارامترها به روش حداکثر بزرگنمایی 32
-4-3-2 توزیع گامای 2 پارامتری 33
35 G -1-4-3-2 خواص توزیع 2
-2-4-3-2 محاسبه چندک ها به ازاء دوره بازگشت معلوم 36
-3-4-3-2 احتمال رخ دادن دوره بازگشت با چندک معلوم 38
-4-4-3-2 برآورد پارامترها به روش گشتاورها 39
-5-4-3-2 برآورد پارامترها به روش حداکثر درست نمایی 40
42 -5-3-2 توزیع پیرسون تیپ 3
43 -1-5-3-2 خواص توزیع پیرسون تیپ 3
ز
-2-5-3-2 محاسبه احتمال وقوع یا دوره بازگشت پیشامدها 44
-3-5-3-2 برآورد چندک ها با دوره بازگشت معلوم 44
-4-5-3-2 برآورد پارامترها به روش گشتاورها 45
-5-5-3-2 برآورد پارامترها به روش حداکثر درست نمایی 48
53 -6-3-2 توزیع لگ پیرسون تیپ 3
-1-6-3-2 خواص توزیع لگ پیرسون 53
54 (US-WRC) 2-6-3-2 برآورد پارامترها به روش غیر مستقیم گشتاورها
56 (CS -3-6-3-2 برآورد پارامترها به روش غیر مستقیم گشتاورها( 2
57 (CS -4-6-3-2 برآورد پارامترها به روش غیر مستقیم گشتاورها( 3
57 (BOB) -5-6-3-2 برآورد پارامترها به روش مستقیم گشتاورها
-6-6-3-2 برآورد پارامترها به روش حداکثر درست نمایی 59
62 -7-3-2 توزیع گامبل نوع 1
63 -1-7-3-2 خواص توزیع گامبل نوع 1
-2-7-3-2 برآورد پارامترها به روش گشتاورها 63
-3-7-3-2 برآورد پارامترها به روش حداکثر درست نمایی 65
-4-2 روش گشتاورهای خطی در تحلیل فراوانی سیلاب 67
-1-4-2 خصوصیات گشتاورهای خطی 67
-2-4-2 تئوری گشتاورهای خطی 68
-3-4-2 برآورد پارامترهای گشتاورهای خطی و نسبت گشتاورهای خطی 70
-4-4-2 توزیع های آماری در روش گشتاورهای خطی 72
-5-4-2 دیدگاه منطقه ای در روش گشتاورهای خطی 74
فصل سوم: مواد و روش ها
-1-3 تشریح منطقه جغرافیایی 78
-2-3 رودخانه دز 78
-3-3 سد دز 80
-4-3 خصوصیات فیزیکی 84
-5-3 جمع آوری آمار و اطلاعات 100
-6-3 بررسی و موشکافی سری داده ها 104
-1-6-3 آزمون های آماری 105
-2-6-3 آزمون ران تست 106
-3-6-3 استفاده از دامنه تغییرات 107
-4-6-3 آزمون یافتن داده های پرت گروبز- بک 107
-7-3 دوره بازگشت، احتمال و ترسیم موقعیت 112
-8-3 تحلیل فراوانی نقطه ای سیلاب 113
-1-8-3 آزمون مجموع انحرافات نسبی 113
-2-8-3 آزمون مربع کای 117
فصل چهارم: نتایج تحلیلها و بررسیها
-1-4 مقدمه 117
-2-4 نتایج حاصل از تحلیل فراوانی 121
ح
فصل پنجم: نتیجه گیری و پیشنهاد
-1-5 نتیجه گیری 144
-2-5 پیشنهادها 146
فهرست منابع فارسی 147
فهرست منابع لاتین 148
چکیده انگلیسی

ارائه روشی محاسباتی برای تعیین توزیع احتمالاتی پاسخ لرزه ای سیستم های دینامیکی

اختصاصی از کوشا فایل ارائه روشی محاسباتی برای تعیین توزیع احتمالاتی پاسخ لرزه ای سیستم های دینامیکی دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

• مقاله با عنوان: ارائه روشی محاسباتی برای تعیین توزیع احتمالاتی پاسخ لرزه ای سیستم های دینامیکی 

• نویسندگان: سپیده رحیمی ، مسعود سلطانی محمدی 

• محل انتشار: دهمین کنگره بین المللی مهندسی عمران - دانشگاه تبریز - 15 تا 17 اردیبهشت 94 

• فرمت فایل: PDF و شامل 8 صفحه می باشد.

چکیــــده:

با توجه به رفتار غیرخطی سیستم های سازه ای و تصادفی بودن تحریکات زلزله، عموما برای تعیین پاسخ احتمالاتی سازه‌ها، تحلیل تاریخچه زمانی تحت مجموعه‌ای از رکوردها مورد استفاده قرار می‌گیرد. اما این موضوع مستلزم انجام تعداد زیادی تحلیل‌های دینامیکی است که می‌تواند با هزینه محاسباتی زیادی همراه باشد. در این تحقیق به منظور کاهش حجم محاسبات مورد نیاز، ارائه یک روش محاسباتی که می‌تواند جایگزین روش‌های دقیق دینامیکی غیرخطی قرار گیرد، مورد توجه قرار گرفته است. روش پیشنهادی قابلیت تعیین توزیع احتمالاتی پاسخ سیستم‌های دینامیکی تحت تحریک‌های گوسی مانا و غیرمانا و با در نظر گرفتن اثر P-Δ، را داراست. دقت این روش در مقایسه با روش دقیق، توسط تعداد زیادی تحلیل دینامیکی غیرخطی ارزیابی می‌گردد.

________________________________

** توجه: خواهشمندیم در صورت هرگونه مشکل در روند خرید و دریافت فایل از طریق بخش پشتیبانی در سایت مشکل خود را گزارش دهید. **

** توجه: در صورت مشکل در باز شدن فایل PDF مقالات نام فایل را به انگلیسی Rename کنید. **

** درخواست مقالات کنفرانس‌ها و همایش‌ها: با ارسال عنوان مقالات درخواستی خود به ایمیل [e-mail] پس از قرار گرفتن مقالات در سایت به راحتی اقدام به خرید و دریافت مقالات مورد نظر خود نمایید. **

تحلیل احتمالاتی رابطه های مقاومت بتن محصور شده با FRP و پیشنهاد رابطه های جدید با استفاده از روش رگرسیون چندگانه خطی

اختصاصی از کوشا فایل تحلیل احتمالاتی رابطه های مقاومت بتن محصور شده با FRP و پیشنهاد رابطه های جدید با استفاده از روش رگرسیون چندگانه خطی دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

• مقاله با عنوان: تحلیل احتمالاتی رابطه های مقاومت بتن محصور شده با FRP و پیشنهاد رابطه های جدید با استفاده از روش رگرسیون چندگانه خطی  

• نویسندگان: علی دلاور ، فرزاد شهابیان ، مسعود حمیدی فرد  

• محل انتشار: هشتمین کنگره ملی مهندسی عمران - دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل - 17 و 18 اردیبهشت 93  

• محور: سازه های بتنی  

• فرمت فایل: PDF و شامل 8 صفحه می باشد.

چکیــــده:

یکی از راه‌های افزایش مقاومت سازه‌های بتنی، استفاده از مواد مرکب از نوع FRP است. در این مقاله، ابتدا دقت رابطه‌های موجود برای تعیین مقاومت فشاری بتن محصورشده با FRP مورد بحث و بررسی قرار می‌گیرد. برای این کار، نتایج حاصل از رابطه‌های موجود با نتایج آزمایشگاهی مقایسه می‌شود. سپس، کارایی و دقت رابطه‌های فوق در فضای عدم قطعیت مورد تجزیه و تحلیل قرار می‌گیرد. برای این کار، مشخصات مواد به صورت متغیرهای غیرقطعی در نظر گرفته می‌شود. با استفاده از روش مونت کارلو، متغیرهای غیرقطعی با توزیع‌های مختلف احتمالاتی شبیه سازی می‌شوند. با استفاده از مقدارهای شبیه سازی شده، رابطه‌های موجود محاسبه و نتایج حاصل با یکدیگر مقایسه می‌گردد. در ادامه، با استفاده از روش رگرسیون چندگانه، رابطه‌های جدیدی برای مقاومت بتن محصورشده با FRP پیشنهاد می‌گردد. به منظور بررسی صحت و دقت رابطه‌های پیشنهادی، نتایج حاصل از این رابطه‌ها با نتایج آزمایشگاهی و سایر رابطه‌ها مقایسه می‌گردد. بررسی‌ها نشان دهنده دقت و قابلیت اطمینان بالای رابطه‌های پیشنهادی است.

________________________________

** توجه: خواهشمندیم در صورت هرگونه مشکل در روند خرید و دریافت فایل از طریق بخش پشتیبانی در سایت مشکل خود را گزارش دهید. **

** توجه: در صورت مشکل در باز شدن فایل PDF مقالات نام فایل را به انگلیسی Rename کنید. **

** درخواست مقالات کنفرانس‌ها و همایش‌ها: با ارسال عنوان مقالات درخواستی خود به ایمیل [e-mail] پس از قرار گرفتن مقالات در سایت به راحتی اقدام به خرید و دریافت مقالات مورد نظر خود نمایید. **