مقدمه:
سنسور
سنسور یک وسیله الکتریکی است که تغییرات فیزیکی یا شیمیایی را اندازه گیری می کند و آن را به سیگنال الکتریکی تبدیل می نماید.سنسورها در واقع ابزار ارتباط ربات با دنیای خارج و کسب اطلاعات محیطی و نیز داخلی می باشند. انتخاب درست سنسورها تأثیر بسیار زیادی در میزان کارایی ربات دارد. بسته به نوع اطلاعاتی که ربات نیاز دارد از سنسورها مختلفی می توان استفاده نمود:
– فاصله
– رنگ
– نور
– صدا
– حرکت و لرزش
– دما
– دود
اما چرا از سنسورها استفاده می کنیم ؟ همانطور که در ابتدای این گفتار اشاره شد سنسورها اطلاعات مورد نیاز ربات را در اختیار آن قرار می دهند و کمیتهای فیزیکی یا شیمیایی موردنظر را به سیگنالهای الکتریکی تبدیل می کنند.مزایای سیگنالهای الکتریکی را می توان بصورت زیر دسته بندی کرد:
– پردازش راحتتر و ارزانتر
– انتقال آسان
– دقت بالا
– سرعت بالا
– و...
سنسورهای مورد استفاده در رباتیک:
در یک دسته بندی کلی سنسور های مورد استفاده در رباتها را می توان در یک دسته خلاصه کرد:
سنسورهای تماسی
مهمترین کاربردهای این سنسور ها به این شرح می باشد:
– آشکارسازی تماس دو جسم
– اندازه گیری نیروها و گشتاورهایی که حین حرکت ربات بین اجزای مختلف آن ایجاد می شود .
سنسورهای هم جواری
آشکارسازی اشیا نزدیک به روبات مهمترین کاربرد این سنسور ها می باشد. انواع مختلفی از سنسور های هم جواری در بازار موجود است از جمله می توان به موارد زیر اشاره نمود:
– القایی
– اثرهال
– خازنی
– اولتراسونیک
– نوری
سنسورهای دوربرد
کاربرد اصلی این سنسور ها به شرح زیر می باشد:
– فاصله سنج (لیزو و اولتراسونیک)
– بینایی (دوربینCCD)
