پاورپوینت مروری بر کنترلرهای فازی و کاربردهای آن در Robotics 27 اسلاید

اختصاصی از کوشا فایل پاورپوینت مروری بر کنترلرهای فازی و کاربردهای آن در Robotics 27 اسلاید دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دسته بندی : پاورپوینت 

نوع فایل:  ppt _ pptx

( قابلیت ویرایش )

---

 قسمتی از محتوی متن پاورپوینت : 

تعداد اسلاید : 27 صفحه

مروری بر کنترلرهای فازی و کاربردهای آن در Robotics عناوین ارائه تاریخچه منطق فازی بررسی اجمالی کنترلرهای فازی کنترلرهای ساده فازی کنترلرهای خود سازمان ده فازی کنترلرهای وفق پذیر فازی بررسی چند نمونه از کاربرد کنترلهای فازی در Robotics تاریخچه منطق فازی اولین با در سال 1965 توسط دکتر لطفی زاده مطرح گردید. برای برطرف ساختن ناتوانی منطق دوگانه و ریاضیات بسیار دقیق در برخورد با دنیای واقعی و نا دقیق در سال 1968 نظریات مربوط به کارگیری منطق فازی در بحث کنترل مطرح گردید اولین با در سال 1974 در ارتباط با فرایند کنترل یک موتور بخار توسط آقایان ممدانی و اصیلیان صورت پذیرفت تاریخچه منطق فازی(ادامه) یکی از موارد مهم به کار گیری منطق فازی برای طراحی سیستم های کنترلی براساس کنترل منطقی فازی FLC (Fuzzy Logic Control) می باشد منطق ارسطویی در مقایسه با منطق دکتر لطفی‌زاده در منطق دو ارزشی یا ارسطویی فرض بر دقیقا معلوم بودن حد و مرزهاست و یک مقولة معلوم یا در آن حوزه قرار دارد یا خیر مسائل دنیای واقعی فاقد حد و مرزهای واضح و روشن هستند منطق ارسطویی در مقایسه با منطق دکتر لطفی‌زاده آنجا که قوانین ریاضی به واقعیت ها اشاره می کنند نادقیق هستند و آنجا که دقیق هستند واقعی نیستند. آلبرت اینشتین ابزارهایی که محققان برای حل مسائل هوش مصنوعی بکار می برند آنقدر دقیقند که نمی توانند با جهان نادقیق واقعی برخورد موثر داشته باشند پروفسور لطفی‌زاده بررسی اجمالی کنترلرهای فازی کنترلرهای منطقی فازی فراهم کنندة فرایند تبدیل یک استراتژی کنترلی گفتاری به یک استراتژی کنترلی خودکار می باشند بررسی اجمالی کنترلرهای فازی(ادامه) موارد استفاده از کنترلرهای فازی سیستم های مکانیزة وابسته به دانش فرد خبره سیستم های دارای ابهام و پیچیدگی زیاد سیستم های دارای میزان تاثیر گذاری پارامترهای موثر نامشخص سیستم های دارای پارامترهای تاثیر گذار نا مشخص کنترلرهای فازی(ادامه) انواع کنترلرهای فازی کنترلر ساده فازی کنترلر خود سازمان ده منطق فازی کنترلر وفق پذیر فازی کنترلر ساده فازی طراحی یک کنترلر فازی برای یک رباط فرضی: فرض کنید می خواهیم برای یک Robot که دارای یک Sensor Sonar می باشد می خواهیم یک کنترلر سادة فازی طراحی کنیم.
به طوری که Robot با استفاده از اطلاعات فاصله تا نزدیک یک جسم برود و وقتی به آن رسید با ایستد. کنترلر ساده فازی(ادامه) کنترلر ساده فازی(ادامه) تعریف کنترلر ساده فازی آسان است کنترلر ساده فازی یک کارکرد متوسط کنترلی را ارئه میکند امکان تنظیم و بهینه کردن توابع عضویت برای آنها در نظر گرفته نشده است در سیستم های پیچیده تنها یک نقطه شروع برای رسیدن به کنترلر نهایی می باشد کنترلر خود سازمان ده منطق فازی این نوع از کنترلرها دارای قابلیت های زیر می باشند: امکان تغییر قوانین فازی امکان تولید قانون جدید کنترلر خود سازمان ده منطق فازی غیر فازی کننده فازی کننده مکانیزم استنتاج مقادیر Crisp پایگاه داده و قوانین کنترلی کنترلر منطقی فازی ساده مقادیر Crisp پایگاه دانش بخش تولید کننده و تغییر دهندة قوانین جدول فهرست کارآیی(Performance Index) بخش یادگیری کنترلر وفق پذیر منطق فازی این نوع از کنترلرها دارای قابلیت زیر می باشند: تولید قوانی

  متن بالا فقط قسمتی از محتوی متن پاورپوینت میباشد،شما بعد از پرداخت آنلاین ، فایل را فورا دانلود نمایید 

---

  لطفا به نکات زیر در هنگام خرید دانلود پاورپوینت:  توجه فرمایید.

• در این مطلب، متن اسلاید های اولیه قرار داده شده است.
• به علت اینکه امکان درج تصاویر استفاده شده در پاورپوینت وجود ندارد،در صورتی که مایل به دریافت  تصاویری از ان قبل از خرید هستید، می توانید با پشتیبانی تماس حاصل فرمایید
• پس از پرداخت هزینه ،ارسال آنی پاورپوینت خرید شده ، به ادرس ایمیل شما و لینک دانلود فایل برای شما نمایش داده خواهد شد
• در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون بالا ،دلیل آن کپی کردن این مطالب از داخل اسلاید ها میباشد ودر فایل اصلی این پاورپوینت،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
• در صورتی که اسلاید ها داری جدول و یا عکس باشند در متون پاورپوینت قرار نخواهند گرفت.
  
• هدف فروشگاه ایران پاورپوینت کمک به سیستم آموزشی و رفاه دانشجویان و علم آموزان میهن عزیزمان میباشد. 
  

---

دانلود فایل  پرداخت آنلاین 

دانلود پاورپوینت مروری بر مدیریت پسماند در شرکت ملی گاز

اختصاصی از کوشا فایل دانلود پاورپوینت مروری بر مدیریت پسماند در شرکت ملی گاز دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

HSE شرکت گاز

دوره آموزشی

(روش های مدیریت پسماندهای صنعتی)

-------------

کاهش پسماند-چگونه؟

کاهش پسماند نتیجه یک عملکرد سیستمی است:

هزینه های بالای دفع

منفعت طالبی بخش خصوصی

غالباً روش های کاهش دهنده پسماند تنها توسط بهره بردار قابل طراحی و اجراست.

نمونه های مورد اشاره: فیلتر آب همراه، فیلتر روغن در موتورها، سند بلاست در ایستگاه کمپرسور، ضایعات کاستیک ......

پسماندهای غیر خطرناک(روش های دفع):

پسماندهای غیر خطرناک(روش های دفع خاص):

ذخیره و حمل ونقل پسماندها(مواد خطرناک)-ضوابط شرکت ملی گاز:

حمل ونقل پسماندها(مواد خطرناک):

بدنه تانکر بارگیر باید داری مشخصات زیر باشد:

نام شرکت یا موسسه حمل کننده، ظرفیت تانکر، وزن خالی تانکر، حداکثر وزن تانکر به همراه محموله، تاریخ و مدت اعتبار بازرسی

بدنه تانک کانتینر باید دارای مشخصات زیر باشد:

شماره ثبت تانک کانتینر، نام شرکت تولید کننده تانک کانتینر، شماره سریال تولید، مقدار عددی فشار محموله بر حسب مگاپاسکال یا بار، ظرفیت جایدهی تانک کانتینر، سال تولید

وسایل نقلیه ای که مواد اشتعال زا(نقطه اشتعال 32 درجه سانتیگراد) حمل می کنند باید محفظه ایزوله داشته باشند.

عمر تانکر های بارگیر برای مایعات قابل اشتعال حداکثر 8 سال است.

تانکر های مواد خورنده باید از ورق گالوانیزه استفاده نمایند و حداکثر عمر آنها 4 سال است

وسایط نقلیه حامل مواد خطرناک(جامد و مایع) باید در انتهای محفظه خود مثلث استاندارد نارنجی را حک کرده باشند.

تجهیزات اطفای حریق مناسب می باید در وسیله نقلیه وجود داشته باشد.

راننده باید وسایل زیر را با خود حمل نماید:

جلیقه زرد رنگ احتیاط، عینک حفاظتی، ماسک، دستکش لاستیکی، چکمه لاستیکی، تن پوش مقاوم در برابر مواد شیمیایی، چراغ قوه، بطری حاوی مایع شستشوی چشم، بطری آب

راننده وسیله حمل و نقل باید تعلیم دیده ودارای شرایط سنی قانونی باشد.

حضور کمک راننده با مهارت های مشابه راننده اجباری است.

مایعات خورنده نباید در بشکه حمل شوند.

حمل گازهای تحت فشار در کپسول های کوچک در کانتینر ها ممنوع است.

شامل 56 اسلاید POWERPOINT

دانلود پاورپوینت مروری جامع بر نظریه‎های مدیریت و سازمان

اختصاصی از کوشا فایل دانلود پاورپوینت مروری جامع بر نظریه‎های مدیریت و سازمان دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

فصل 1- تعاریف و مفاهیم مدیریت و سازمان

فصل 2- مثال‎های طبقه‎بندی نظریه‎های سازمان و مدیریت

فصل3- سیر تحول نظریه‎های مدیریت

فصل 4- خلاقیت

فصل 5- برنامه ریزی

فصل 6- تصمیم گیری و حل مساله

فصل 7- برنامه ریزی استراتژیک یا راهبردی

فصل 8 – سازماندهی

فصل 9- هدایت و رهبری

فصل 12- کنترل

به طور کلی سازمانها سه ویژگی مشترک دارند؛ 1- مقاصد و اهداف مشخصی دارند،2- از آحاد انسانی تشکیل شده‎اند و3- دارای ساختاری منظم و مشخص می باشند.

ابعاد سازمان مفهومی است که بیانگر ویژگی های خاص سازمان می باشد.

1- رسمی گرایی 2- تخصص گرایی 3- داشتن استاندارد 4- سلسله مراتب اختیارات 5- پیچیدگی 6- تمرکزگرایی 7- حرفه‎ای گرایی و 8- نسبت کارکنان از ابعاد ساختاری سازمان می باشد.

فایل پاورپوینت 58 اسلاید

ادبیات

اختصاصی از کوشا فایل ادبیات دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 21

مروری بر ادبیات

برای دانش آموزان سطح ابتدایی, هدف از آموزش خواندن آشنا کردن با طرحهای عملی گرامر و بخشهای لغوی در متن و تقویت این دانش اساسی است.

خواندن واقعی یک فعالیت فردی است که در خارج از کلاس به جز خواندن موقتی کلاس روی می دهد بعضی از دانشمندان معتقدند که خواندن فعالیتی چند قسمتی است.

این امر فعالیت را چند قسمتی می سازد یعنی, خواندن گروهی از کلمات که واحدهای معنا داری را تشکیل می دهند مهارتی فرعی است که برای سریع خواندن در آینده اساسی است.

همچنین گفته شده است که خواند نوعی فعالیت حل مسأله است که در آن توضیح اصول کلی به خواندن دانش آموز کمک می کند.

بر طبق نظر فرایر, خواندن ایجاد دامنه قابل توجهی از پاسخهای همیشگی(مادی) به مجموعه خاصی از الگوی اشکال گرافیکی است. چستین (chostain) ابراز می دارد که خواندن یک فرآیند شناختی فعال (موثر) است.

فرآیند خواندن به طور ضمنی به یک سیستم شناختی فعال اشاره می کند که بر روی مواد جانبی برای رسیدن به درک پیام عمل می کند. وظیفه خواننده فعال کردن دانش پیش زمینه و زبانی برای خلق مجدد پیغام مورد نظر نویسنده است(1988,222 Chastar)

چند شیوه برای یادگیری خواندن وجود دارد:

شنیداری زبانی: مدل یادگیری رفتار شناس که در آن نقش تجویز شده برای خواندن تقویت عادتهاست.

گرامر – ترجمه: ارائه خواندن(قرائت) هایی که شامل لغت و مثالهایی از گرامری است که باید آموخته شود.

برنارد(1984) سناریوی عملی خواندن کلاسی را به شکل زیر توصیف می کند.

مقدمه(آشناسازی): بلند خواندن توسط دانش آموز(تصحیح اشتباهات توسط معلم که نوعی تداخل با درک محسوب می شود.

دانش آموزان متن را می خوانند.

دانش اموزان پاسخ سوالات داده شده در متن را می نویسند.

زبان شناسان کاربردی که خواندن را مهارت محسوب می کنند این برداشتها را ارائه می دهند.

مهارت های انفعالی: چون خواننده پیغامی مشابه با مفهوم مورد نظر گوینده تولید نمی کند.

مهارت های پذیرنده ای:خواننده پیغامی را از یک نویسنده دریافت می کند.

مهارت های رمزگشایی:زبان یک رمز است که باید برای رسیدن به معنای پیغام کشف گردد.

4)خلق مجدد(باز تولید): خواننده مفهوم مورد نظر نویسنده را دوباره خلق می کند.

5)مهارتهای پویا(فعال):مطابق نظریه گودکن, خواندن یک بازی حدسی روان بازشناختی است.

خواندن یک بازی حدسی روان زبان شناختی است... خوانندگان معنای عناصر نا آشنای متن را از طریق این رابطه با کل پیغام استنباط می کنند.

در رابطه با مهارتهای دیگر, چستین(Chastain) ادعا می کند که خواندن برای معنا, فرآیند ارتباطی و ذهنی مشابه با مهارتهای دیگر است. خواندن جریان ارتباطی را در هر یک از دیگر مهارتهای زبانی تسهیل می کند.

رابطه علامتی منطقی یک راهکار مقدماتی است. این رابطه به مرحله اولیه یادگیری برای خواندن از طریق بلند خوانی و تمرین دیکته, آزمایشگاه, نوار, ضبط صوت و غیره محدود است. گوش دادن به بلند خواند فردی دیگر فعالیت خیلی محرکی نیست. دانش آموزان به سرعت خسته می شوند. آنها در ابتدا باید یاد بگیرند که شبیه سازی کنند(تقلید کنند) و مطالب را با گفتگوی بعدی پیوسته تطبیق دهند.

البته این مطلب برای مبتدی ها قانون محسوب نمی شود. دانش آموزان نباید با انطباقهای غیر معمول و بی فایده خسته شوند.

بر طبق تجربه شما, کدام یک از روابط منطقی بیشترین مشکلات را برای دانش آموزان شما ایجاد می کند؟ آیا پیشنهادی در رابطه با تدریس موثرتر آنها دارید؟

دیدگاه دیگر از لحاظ ساختار, بی معنایی است. برمبنای این عقیده, چستین اظهار می دارد که معنا در مطلب نوشتاری قرار نمی گیرد, در عوض, خواننده معنی مورد نظر نویسنده را, بر مبنای آنچه بین متن و دانش پیش زمینه ای او رخ می دهد, مجدداً خلق می کند. هدف از زبان ایجاد ارتباط است. به راستی خواندن, پیغامی را که در آن ابزارهای لغوی مهم هستند حمل می کند.

فعالیت های خواندن به منظور انگیزش دانش آموز در خواندن تکلیف و برای آماده سازی آنها به منظور توانایی برای خواندن آن انجام می شود. رینلگر و دبر, فعالیت پیش خواندن را فعالیت توانا سازی و برای درک مطلب می نامند. این تجربه, درک را نیز شامل می شود. اهدافی برای روبرو شدن با متن و ساختار مطلب.

ممکن است معلم به دانش آموزان مطلبی در مورد ساختار فصل راهنمای کتاب برای استفاده از استراتژی بیاموزد و درک و بازیافت اطلاعات را در دانش آموزان افزایش دهد. در این مورد چند دیدگاه حمایتی مثل فرآیند SQ3R وجود دارد که شامل موارد زیر است: بررسی سئوال, خواندن, یادآوری و مرور.

"نقشه داستان" تکنیک دیگری است که از آن طریق دانش اموزان یاد می گیرند روابط مهم را در خواندن با قراردادن ایده ها, وقایع و فصل های اصلی از "دایره اتصال" نشان دهند.

نقشه های داستان ممکن است شامل ایده های اصلی و جزئیات متوالی, تشابه ها, تباین ها یا علت و معلول ها باشند.

طبق نظریه کراشن وترل(1983), خواندن یک استراتژی ارتباطی است.

1)برای معنا بخوانید

تحقیق درمورد مروری بر کنترل برداری و کنترل مستقیم گشتاور 37 ص

اختصاصی از کوشا فایل تحقیق درمورد مروری بر کنترل برداری و کنترل مستقیم گشتاور 37 ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 37

مروری بر کنترل برداری و کنترل مستقیم گشتاور

در گذشته ، موتورهای جریان مستقیم (DC ) ، بیشترین کاربرد را در سیستمهای کنترل سرعت و موقعیت داشتند . دلیل اصلی مهندسان طراح محرکه های الکتریکی برای استفاده از این موتورها ، سادگی کنترل شار و گشتاور بوده است . به خصوص استفاده از موتورهای جریان مستقیم با تحریک جداگانه بسیار معمول بوده است چراکه با ثابت نگه داشتن شار و کنترل جریان آرمیچر به سادگی کنترل گشتاور امکان پذیر است .

بر خلاف ساده بودن کنترل ، این موتورها معایبی نیز دارند که از وجود کموتاتورها و جاروبکها در این موتورها ناشی می شود . به دلیل وجود جرقه جاروبکهای موتورهای جریان مستقیم هرچند مدت یک بار نیاز به بازبینی دارند ودر محیطهایی که احتمال انفجار وجود دارد قابل استفاده نمی باشند . علاوه بر این موتورهای جریان مستقیم در سرعتهای بالا نمی توانند کار کنند چرا که با بالا رفتن سرعت ، زمان کموتاسیون پیچکها کم شده و ولتاژ القایی درآنها بالا می رود ، در نتیجه جرقه های شدیدی درموتور ایجاد می شود .

استفاده از موتورهای جریان متناوب ،مسائل و مشکلات مذکور برای موتورهای جریان مستقیم را ندارند . ساختمان این موتورها نسبت به موتورهای DC ساده تر بوده و نگهداری آنها نیز راحت تر می باشد . بدلیل داشتن حجم کوچکتر در توان برابر در مقایسه با موتورهای DC ،موتورهای جریان متناوب می توانند در توانهای بالا با جرم کمتر استفاده شوند .

دو عامل هزینه انرژی و پیشرفت سریع ادوات الکترونیک قدرت باعث شده تا استفاده از موتورهای جریان متناوب روزافزون شود . موتورهای جریان متناوب بدلیل داشتن راندمان بالا ، تلفات انرژی را کاهش می دهند. از سوی دیگر پایین آمدن قیمت ادوات الکترونیک قدرت باعث شده تا استفاده از آنها در کنترل موتورهای جریان متناوب مقرون به صرفه باشد

علاوه بر اینها استفاده از میکروکنترلها و پروسسورهای بسیار سریع باعث شده تا در کاربردهایی که فقط موتورهای جریان مستقیم استفاده می شدند نیز بتوان از موتورهای جریان متناوب باعملکرد مطلوب استفاده کرد .در سالهای اخیر ،شرکتهای بزرگ سازنده محرکه های الکتریکی از کشورهای مختلف دنیا کمک های زیادی به توسعه محرکه های AC کرده و محصولات فراوان تا رنجهای توان بسیار زیاد برای انواع موتورهای AC ( سنکرون وآسنکرون) به بازار عرضه داشته اند .

دو روش اصلی برای کنترل موتورهای جریان متناوب وجود دارد که در کاربردهای با دقت زیاد وعملکرد سریع استفاده می شوند :

روش کنترل برداری (FOC )

روش کنترل مستقیم گشتاور(DTC )

محرکه هایی که بر اساس روش کنترل برداری کار می کنند نخستین بار در آلمان در سه دهه قبل توسط blashke,hasse,Leonard معرفی شدند .شکل (1-1) بلوک دیاگرام کنترل برداری با فرمان شارو گشتاور را نشان می دهد . محور d ماشین روی بردار شار روتور قرار داده می شود که خود این بردار با سرعتی برابر فرکانس استاتور می چرخد .مقادیر خطای شار و گشتاور به ترتیب فرمانهای را تولید می کنند که این مقادیر به صورت مجزا قادر به کنترل شار و گشتاور هستند .

همانطور که از بلوک دیاگرام مشخص است ،موقعیت بردار شار جهت تبدیل دستگاه چرخان سه فاز به دستگاه چرخان d-p موردنیاز است لذا از سنسور سرعت استفاده شده است .

روش کنترل مستقیم گشتاور که به طور خاص در این پایان نامه مورد بررسی قرار می گیرد ، حدودا 15 سال است که از ابداع آن می گذرد. این روش در ابتدا در ژاپن توسط آقای ناکاهاشی ودر آلمان توسط آقای دپنبرگ معرفی شد . هر چند که تا به حال شرکتهای صنعتی معدودی محصول تجاری این روش را به بازار عرضه کرده اند ولی پیش بینی می شود که شرکت های بیشتری در آینده محرکه های صنعتی را که بر اساس روش کنترل مستقیم گشتاور کار می کنند ، به بازار عرضه نمایند .

مهمترین مزایای روش کنترل مستقیم گشتاور را می توان به شرح ذیل بر شمرد :

عدم نیاز به تبدیل دستگاه سه فاز abc به دستگاه چرخان :

این خصوصیت درصورتیکه فقط کنترل گشتاور و شار مد نظر باشد منجر به حذف سنسور سرعت خواهد شد. این درحالی است که اکثر محرکه هایی که با روش کنترل برداری کار می کنند نیاز به سیگنال سرعت یا موقعیت دارند .

عدم نیاز به کنترلر PWM :

بر خلاف روش کنترل برداری ، این روش نیاز به کنترلر PWM ندارد و لذا از جهت سخت افزاری پیاده سازی آن ساده تر است .

عدم نیاز به کنترل کننده های PI :

در صورتیکه کنترل گشتاور و شار مدنظر باشد فقط به دو کنترل کننده هیسترزیس نیاز خواهیم داشت . این در حالیست که در کنترل برداری حداقل به دو کنترل کننده PI نیاز داریم که تنظیم کردن ضرائب آن خالی از مشکل نیست .

عدم نیاز به بلوک مجزا کننده ( دیکوپلینگ ) ولتاژهای q,d :

در کنترل برداری با اینوتر منبع ولتاژ نیاز داریم که ولتاژهای q,d ازهم مجزا شوند لیکن در DTC با مولفه های ولتاژ سرو کار نداریم لذا نیازی به بلوک دیکوپلینگ نمی باشد .

مقاوم بودن سیستم کنترل به تغییر پارامترهای ماشین به جز مقاومت استاتور :

تنها پارامتر مورد نیاز ماشین در این روش مقاومت استاتور است .

در بررسی انجام شده بر روی روش کنترل مستقیم گشتاور به معایب آن نیز اشاره شده است از جمله اینکه :

مشکل داشتن در سرعتهای پایین ودر هنگام راه اندازی :

به خاطر بالا بودن جریان راه اندازی و در نتیحه زیاد بودن افت ولتاژ روی مقاومت استاتور ،تخمین شار دقیق نخواهد بود .

تخمین شار و گشتاور : این مشکل در مورد کنترل برداری نیز وجود دارد .