شبیه سازی کنترل مستقیم گشتاور (DTC) موتور سنکرون مغناطیس دائم (PMSM) در نرم افزار متلب
شبیه سازی به صورت ترکیب کد نویسی و سیمولینک انجام شده است.
برای مشاهده خروجی های برنامه کافیست شبیه سازی را در نرم افزار MATLAB اجرا نمایید.
دسته بندی : پاورپوینت
نوع فایل: ppt _ pptx
( قابلیت ویرایش )
قسمتی از محتوی متن پاورپوینت :
تعداد اسلاید : 11 صفحه
سمینار درس کنترل مدرنعنوان:adaptive control of robotic manipulators for trajectory tracking. adaptive control of robotic manipulators for trajectory tracking مقدمه ای در مورد ربات ها ایده کنترل تطبیقی بکارگیری کنترل تطبیقی برای کنترل ربات مقدمه ای در مورد ربات ها امروزه سیستم های زیادی در واحد های صنعتی و آزمایشگاهی کارهایی که از عهده انسان برنمی آید را انجام می دهند .می توان بخش عظیمی از این سیستم ها را تحت مجموعه ربات هادر نظر گرفت. از دید فنی ، یک ربات رشته ای از اجسام صلب در یک سازه سینماتیکی می باشد. سینماتیک یک ربات در واقع مطالعه هندسه حرکت اهرم های یک ربات است و از آنجا که انجام وظایف مشخص بوسیله حرکت اهرم های ربات میسر می گردد ،لذا علم سینماتیک جزء ابزار های مهم در طراحی و کنترل ربات می باشد. سینماتیک مستقیم و معکوس: مسئله یافتن موقعیت و جهت برای یک سری جابجایی مفاصل ،مسئله مستقیم سینماتیک نامیده می شود. در مسئله سینماتیک معکوس ، باید بر اساس موقعیت و جهت مشخص شده ربات ، جابجایی مفاصل را بدست آوریم.در واقع پس از حل معادله سینماتیک معکوس، با حرکت دادن هر مفصل به اندازه مقدار محاسبه شده، حرکت مورد نظر انجام می شود.
مقدمه ای در مورد ربات در سینماتیک مستقیم،مکان نهایی ربات برای یک رشته تغییر مکانهای داده شدهء مفاصل منحصر بفرد است در صورتیکی در سینماتیک معکوس ممکن است چندین جواب برای یک موقعیت وجود داشته باشد و نیز ممکن است برای گستره بخصوصی از موقعیت ربات جوابی وجود نداشته باشد.
مقدمه ای در مورد ربات مقدمه ای در مورد ربات ها کنترل مدرن دی 83 مقدمه ای در مورد ربات ها کنترل مدرن دی 83 ربات مورد بحث در این پروژه ، یک بازو با دو درجه آزادی است،که درمعادلات آن اصطکاک نیز لحاظ شده ایده کنترل تطبیقی کنترل مدرن دی 83 کنترل تطبیقی ، از روشهایی است که بوسیله آن ،کنترل سیستم های غیر خطی امکانپذیر می باشد.
در مسائل غیر خطی به علت اینکه پارامترهای مسئله مدام درحال تغییرمیباشند لذا باید پارامترهای کنترلر سیستم نیز دائما تغییر یابند تا بهترین کنترل صورت گیرد.
ایده کنترل تطبیقی کنترل مدرن دی 83 بکارگیری کنترل تطبیقی برای کنترل ربات کنترل مدرن دی 83 در سیستم های رباتیک یکی ازمشکلات کنترلی ، جبران اصطکاک می باشد : 1)Adaptive model-based control with friction feedback-feedforward compensation 2)Adaptive model-based control with friction feedback compensation 3)Robust-adaptive control پایان مرجع .
متن بالا فقط قسمتی از محتوی متن پاورپوینت میباشد،شما بعد از پرداخت آنلاین ، فایل را فورا دانلود نمایید
لطفا به نکات زیر در هنگام خرید دانلود پاورپوینت: توجه فرمایید.
دانلود فایل 
پرداخت آنلاین
دسته بندی : پاورپوینت
نوع فایل: ppt _ pptx
( قابلیت ویرایش )
قسمتی از محتوی متن پاورپوینت :
تعداد اسلاید : 17 صفحه
روشهای کنترل و کاهش آلودگی صوتی در مجتمع‌های مسکونی و ساختمان‌ها طراحی مناسب سایت پلان استفاده از کاربری‌های کمتر آسیب‌پذیر به عنوان حایلی برای مناطق آسیب‌پذیرتر طراحی مناسب درخصوص ارتفاع ساختمان‌ها طراحی مناسب محوطه‌سازی انتخاب گونههای مناسب گیاهی رعایت نکات ترافیکی داخل سایتها طراحی معماری مناسب داخلی عایق‌بندی ساختمان‌ها استفاده از موانع صوتی راه‌حل در بزرگراه‌ها طراحی مناسب سایت پلان در طراحی تا جایی که امکان دارد با استفاده از توپوگرافی زمین یا طرح‌های ارائه شده ، ساختمان‌ها از حداکثر سایه صوتی بهره‌مند گردند. شکل بلوکهای ساختمانی بگونه‌ای باشد که موجبات تشدید ، انعکاس و تفرق نامطلوب صوتی را فراهم نیاورد . نحوه قراگیری بلوکهای ساختمانی نسبت به یکدیگر نباید بگونه‌ای باشد که موجبات تشدید، انعکاس و تفرق نامطلوب صوتی را فراهم آورد . استقرار بلوک های ساختمانی بگونه‌ای باشد که بیشترین فاصله ممکن را از منابع آلودگی صدا داشته باشند . جهت قرارگیری ساختمان‌ها نسبت به منابع تولید صدا طوری باشد که کمترین انعکاس و تفرق را ایجاد نماید . استفاده از کاربری های با آسیب‌پذیری کمتر به عنوان حایل در طراحی سایت پلان‌ها ، قرارگیری کاربری‌های با حساسیت کمتر (نظیر تجاری ها) در امتداد منابع آلودگی به عنوان حایلی برای مناطق آسیب‌پذیرتر مدنظر گرفته شود . طراحی مناسب درخصوص ارتفاع ساختمان‌ها ترکیب ارتفاعی بلوکهای مختلف به نحوی طراحی گردد که ردیـــــف اول ساخـــــتمان‌ها به عنوان حایل برای سایر مجموعه عمل نماید و تمهیدات خاص تنها برای ردیف اول ضرورت داشته باشد . طراحی مناسب محوطه‌سازی - طراحی محوطه سازی سایتها باید بگونه‌ای باشد که حتی‌المقدور از فضای سبز بعنوان مانعی در برابر صدا عمل نماید . - نقش فضای سبز که می‌تواند در کاربری حریم معابر ایجاد شود در طراحی محوطه‌سازی دیده شود .
(هم از نظر نوع گونه‌ها و هم از نظر شکل و عملکرد مجموعه این المان‌ها در کنار یکدیگر ( - طراحی بگونه‌ای صورت گیرد که حداکثر کاهش آلودگی صوتی را باعث شوند انتخاب گونههای گیاهی مناسب - از گونههای مناسب گیاهی جهت جذب بیشتر صدا و ایجاد سایه صوتی برای ساختمان‌ها استفاده شود .
(صرفاً : از گیاهان کوتاه نظیر چمن استفاده نشود) - اثر روانی و آرامش روحی ناشی از آن چشمگیر و مؤثر می باشد - باید به مقدار کافی مرتفع و متراکم بوده به گونه ای که قابلیت دید را به کمترین حد برســـــاند که در این حالت قابلیت کاهش صدای ناشی از ترافیک را دارا خواهد بود - بطور کلی پوشش گیاهی‌متراکم باعرض ۳۰ متر صدا را حدوداً به میزان ۵ دسی بل کاهش میدهد .
رعایت نکات ترافیکی داخل سایتها (شیب رمپ ، شعاع قوس‌ها و... ( - با توجه به اینکه حرکت اتومبیل‌ها در سطوح شیبدار موجب تولید صدای بیشتری میگردد ، در
متن بالا فقط قسمتی از محتوی متن پاورپوینت میباشد،شما بعد از پرداخت آنلاین ، فایل را فورا دانلود نمایید
لطفا به نکات زیر در هنگام خرید دانلود پاورپوینت: توجه فرمایید.
دانلود فایل پرداخت آنلاین
لینک دانلود و خرید پایین توضیحات
فرمت فایل word و قابل ویرایش و پرینت
تعداد صفحات: 9
بررسی روشهای کنترل شیمیایی و بیولوژیک بیماری سوختگی گل و شکوفههای درختان میوه هستهدار در استان گلستان
چکیده
در سالهای اخیر بیماری پوسیدگی قهوهای به طور گسترده در شمال ایران مشاهده شده است بنابراین اگر کشاورزان برای کنترل آن اقدام جدی نکنند در آینده نزدیک به یک بیماری محدود کننده تولید هستهداران در استانهای شمالی کشور تبدبل خواهد شد. در این پژوهش اثرات قارچکش شیمیایی محلول بردو و فرآوردههای بیولوژیک سوبتیلین و تریکودرمین هر کدام با چهار غلظت در سه دوره زمانی زمستان، اوایل فصل رشد و بعد از گلدهی در سال 90-1389 در قالب طرح بلوک کامل تصادفی با ۳ تکرار جهت کنترل بیماری پوسیدگی قهوهای مورد بررسی قرار گرفت. در پایان دوره جهت بررسی عملکرد سموم تعداد شکوفه های آلوده را شمرده و دادههای جمعآوری شده با نرم افزار SAS آنالیز شدند. نتایج دادهها نشان داد که در بین سموم مختلف در سطح 1% تفاوت معناداری وجود داشته ولی بین غلظتهای مختلف تفاوتی وجود ندارد. در این میان محلول بردو با غلظت 2 درصد بهترین و ترکیب بیولوژیک تریکودرمین با غلظت 2 در هزار کمترین تاثیر در کنترل بلایت شکوفه شلیل داشته است. از سوی دیگر بین غلظتهای 4 و 5 در هزار سوبیتلین و 5/0 و 1 درصد محلول بردو تفاوتی وجود نداشته و در یک گروه آماری (ef) قرار گرفتند. این پژوهش نشان داد که ترکیبات بیولوژیک میتوانند جایگزین خوبی برای سموم شیمیایی باشند اما باید در دزهای بالاتری استفاده شوند که این در مقایسه با خطرات احتمالی که سموم شیمیایی برای آلودگی زیست محیطی دارد چیزی محسوب نمیشود. اما این کار نیازمند گذشت زمان و آزمایشات مکرر مخصوصا در زمینه کنترل بیماریهای درختان باغی میباشد.
وازههای کلیدی: بیماری پوسیدگی قهوهای، سموم شسمیایی، شکوفههای آلوده، فرآوردههای بیولوژیک، M.laxa
مقدمه
بیماری پوسیدگی قهوهای میوه، پژمردگی شکوفه و بلایت شاخه درختان میوه هستهدار بیمارگرMonilinia laxa (Aderhold and Ruhland) Honey میباشد (De Cal et al.,1994). که یکی از معمولترین و زیانبارترین بیماریهای است که میوههای هستهدار را تحت تاثیر قرار میدهد (Nasrollanejad and Ghasemnezhad, 2009). خسارتهای ناشی از بیماری پوسیدگی قهوهای مربوط به پوسیدگی میوه در باغ بوده، ولی هنگام انتقال به بازار خسارتهای جدی به میوه وارد میشود و میزان محصول ممکن است در اثر سوختگی گلها در مرحله بلایت شکوفه هم کاهش یابد. در آلودگیهای شدید و در صورت نبود اقدامات مبارزهای مناسب 50 تا 75% از میوهها ممکن است در باغ پوسیده شوند (هاشمیباباحیدری و همکاران، 1386). بسته به شرایط آب و هوایی بلایت شکوفه را میتوان با یک تا سه با بکارگیری قارچکشهای سیستمیک یا حفاطتی در طی دوره شکوفهدهی در باغات میوه هستهدار کنترل کرد (Holb and Schanable, 2005). در طی سالهای 1970 بنومیل و دیگر قارجکشهای بنزیمیدازول معرفی شده که خسارت پوسیدگی قهوهای را محدود میساختند. از سالهای 1970 به بعد ترکیبات قارچکشی جدیدی توسعه یافت که کارایی زیادی علیه جمعیتهای قارچی مقاوم و حساس به بنومیل داشتهاند (Sisler, 1988). این قارچکشها شامل دیکربوکسامیدها (ایپرودین و وینکولوزین) و بازدارندههای متیلاسیون (تریفورین و مایکلوبوتانیل) میباشند. ایپرودین برای کنترل بیماریها روی چمن، سبزی و میوهجات موثر بوده که سمیت بالای علیه قارچهای هدف داشته است. ایپرودین و تیوفانات متیل برای کنترل پوسیدگی قهوهای ایجاد شده بوسیله گونههای Monilini spp و کپک خاکستری ایجاد شده بوسیله Botrytis cinerea pers استفاده شده است (Osorio et al.,1993). قارچکشهای بازدارنده متیلاسیون از مواد موثر برای کنترل بلایت شکوفه و پوسیدگی قهوهای میوههای هستهدار در ایالات متحده و نواحی تولید میوه هستهدار در جهان میباشند که باعث عدم سنتز استرول در دیواره سلولی قارچ میشوند (Schnabel et al., 2004). کنترل بلایت شکوفه و پوسیدگی قهوهای توسط این قارچکشها وابسطه به تعداد دفعات بکارگیری آنها میباشد این قارچ به قارچکشهای گروه بنزیمیدازول و اخیراً قارچکشهای بازدارنده متیلاسیون استرول مقاوم شدهاند. در این میان قارچکشهای که هنوز M.fructicola به آن مقاوم نشده میتوان به بازدارندههای کینونی اشاره کرد که نسبت به بازدارندههای سنتز استرول بیماری پوسیدگی قهوهای را بهتر کنترل میکنند (Scnabel et al., 2004). مقاومت پوسیدگی قهوهای در ارتباط با تعدادی از قارچکشها مشاهده شده است و این زمینه را برای پژوهشهای جهت کنترل تناوبی پوسیدگی قهوهای فراهم ساخته است (Melgarejo et al., 1986). از طرفی نگرانی عمومی در مورد بقای قارچکشی در محصولات غذایی و محیط زمینه را برای مطالعات استراتژیهای تناوبی کنترل بیماریها شدت بخشیده است (Lee et al., 2006). کنترل بیولوژیک با استفاده از میکروارگانیسمهای آنتاگونیست یک روش کنترلی در تناوب با قارچکشها است که یک روش پایهای اکولوژیکی در مدیریت تلفیقی آفات در کشاورزی پایدار در سیستمهای تولید محصولات زراعی را فراهم میآورد (Cook and Granados, 1991). میکروارگانیسمای همچونBacillus, Pseudomonas, Trichoderma اغلب برای کنترل B.cinerea توسعه و به صورت بستههای تجاری درآمدهاند (Paulitz and Belanger, 2001). کنترل بیولوژیک پوسیدگی قهوهای به سالای 1960 بر میگردد. Jenkins ((1968 دریافت که برخی از باکتریها هیفهای گونههای مونیلیا را تجزیه و نابود میسازند این باکتریها همچنین مقدار معینی از آنتیبیوتیکها را تولید میکنند .بعد از این کشف موفقیتآمیز از، باکتریهای B.subtilis, B.cereus آنها با موفقیت جهت ممانعت از پوسیدگی قهوهای میوههای هستهدار در طی انبارداری استفاده شدند (Pusey and Wilson, 1984). بهترین آنتاگونیستهای قارچی همچونAureobasidium pullulans, Epicoccum nigrum ,Trichoderma sp ندرتا روی میوههای آلوده به Monilia یافت میشود (Hong et al., 2000). هدف از این آزمایش بررسی میزان کنترل بلایت شکوفه با عاملM. laxa توسط ترکیبات شیمیایی و بیولوژیک و مقایسه آنها میباشد.
مواد و روشها:
آزمایش در یک باغ تحقیقاتی در روستای حاجی کلاته شهرستان علیآباد انجام شد که در آن از قارچکششیمیایی محلول بردو EC35% با غلظتهای ۵/۰، ۱، ۵/۱، و ۲ درصد از ماده موثره و ترکیبات بیولوژیک تریکودرمین و سوبتیلین با غلظتهای ۲، ۳، ۴، ۵ در هزار در کنترل بلایت شکوفه ایجاد شده بوسیله M.laxa استفاده شد. ترکیبات بیولوژیک از شرکت کشت و صنعت تلفیق دانه تهران تهیه شد.
هر گرم فراورده سوبتیلین حاوی 8+۱۰×۱ واحد اسپور باکتری B.subtilis و هر گرم تریکودرمین حاوی 6+۱۰×۱ (کنیدی در هر گرم وزن خشک ) گونه T.harzianum میباشد. سمپاشی درختان با یک سمپاش پشتی موتوری صورت گرفته و برای هر درخت تقریباً ۵/۳ لیتر محلول سم استفاده شد. درختان مورد پژوهش شلیل ۷ ساله رقم کرست بوده و در فاصله ۳×۶ متری از یکدیگر کشت شده بودند. سمپاشیها در طی سه مرحله زمانی مختلف دی و اسفندماه سال 1389 و فرودین ماه سال 1390 انجام شد. آمار برداری آن نیز ۷ روز بعد از آخرین مرحله سمپاشی در 23 فروردین صورت گرفت و برای تخمین درصد آلودگی شکوفهها از چهار سمت درخت شاخهای به تصادف انتخاب، در مجموع صد شکوفه را شمرده و درصد آلودگی از طریق فرمول زیر تخمین زده شد.
آلودگی%: تعداد شکوفه آلوده / کل شکوفه ها ×۱۰۰(Luo et al., 2005)
آزمایش در قالب طرح فاکتوریل بر پایه بلوک کامل تصادفی با 4 تیمار و سه تکرار (تک درخت) انجام شد. تجزیه واریانس و مقایسه میانگین دادهها در سطح احتمال 5% به روش دانکن و با استفاده از نرمافزار SAS (ver 9.1) انجام شد.
نتایج و بحث
جدول تجزیه واریانس 1 میزان تاثیر سم شیمیایی بردو و فرآورده بیولوژیک تریکودرمین و سوبتیلین در کنترل بلایت شکوفه شلیل را نشان میدهد .بر این اساس اثرات ساده سموم و اثر متقابل سموم و غلظت به ترتیب در سطح احتمال 1% و 5% معنیدار بوده حال آنکه بین غلظت سموم و بلوکهای آزمایشی اختلاف معناداری وجود نداشته است.
جدول 1- تجزیه واریانس تاثیر قارچکش شیمیایی بردو و بیولوژیک تریکودرمین و سوبتیلین در کنترل بیماری بلایت شکوفه شلیل
منابع تغییرات
درجه آزادی
میانگین مربعات
نوع سم
3
**472/651
غلظت سم
3
ns805/23
بلوک
2
*083/30
نوع سم × غلظت سم
9
ns0462/27
خطای آزمایش
30
81/9
ضریب تغییرات(CV)
65/24
ns,*,** به ترتیب معنیدار در سطح 1%و5% و غیر معنیدار
شکل 1 نمودار مقایسه میانگین غلظتهای مختلف سم بردو و ترکیبات بیولوژیک تریکودرمین و سوبتیلین را نشان میدهد
شکل 1- اثر سموم مختلف قارچکش و ترکیبات بیولوژیک در کاهش درصد آلودگی بیماری بلایت
حروف غیرمشابه نشاندهنده اختلاف معنیدار 1% بر اساس آزمومن مقایسه میانگین چنددامنهای دانکن میباشد
1، 2، 3 و 4 به ترتیب افزایش غلظت ترکیبات بیولوژیک و سم بردو میباشد
دسته بندی : پاورپوینت
نوع فایل: ppt _ pptx
( قابلیت ویرایش )
قسمتی از محتوی متن پاورپوینت :
تعداد اسلاید : 23 صفحه
فصل اول مقدمه ای بر مدیریت پروژه تاریخچه قدمت مدیریت پروژه ها بدون توجه به دانش مدیرت پروژه به حداقل 4500 سال پیش بر میگردد. پیدایش مدیریت پروژه به عنوان یک علم از جنگ جهانی اول آغاز شد به طوری که در سال1917 آقای هنری ال .
گانت نمودار معروف گانت را ابداع کرد. مدیرت پروژه با دیدگاه امروزی به برنامه ریزی و کنترل و مدیریت پروژه هایی اتلاق می شود که غیر تکراری و منحر به فرد و موقتی بوده و قابل شکسته شدن به مجموعه ای از فعالیت ها هستند که نقاط شروع و پایان تعریف شده ای داشته و مجموعه ای از منابع در سطوح مختلفی بکار می گیرد. پروژه چیست ؟
پروژه طبق تعریف PMI عبارت از مجموعه فعالیت های موقتی برای تحقق یک تعهد و ایجاد یک محصول یا ارایه خدمات مشخص است .
ویژگیهای یک پروژه یک کار منحصر به فرد- جدید و غیر تکراری است.
دارای یک نتیجه عینی در قالب محصول یا ارائه خدمت است .
موقتی است یک نقطه شروع و پایان قابل تعریف دارد .
باید بتوان آنرا به اجزإ گسسته تقسیم نمود .
هر جزء دارای زمان – منابع و هزینه خاصی است که روابط وابستگی خاصی بین آنها حاکم است و نیازمند منابع کاری و مصرفی مختلفی است.
بودجه آن محدود و قابل پیش بینی است و باید یک همایت کننده مالی داشته باشد.
مشخصات منابع کاری ومصرفی اگر بخواهیم یک سیستم خبره (Expert System) برای تشخیص مدل مناسب برنامه ریزی با قوانین اگر ...
آنگاه ...
طراحی کنیم، میتوان از نمودار زیر کمک گرفت استفاده از برنامه ریزی تولید انتخاب مدل مناسب برای برنامه ریزی پروژه استفاده از تکنیکهای مدیریت پروژه آیا غیرتکراری است؟
بلی خیر مقایسه بین پروژه ها با فرایندهای عملیات مدیریت پروژه چیست؟
مهمترین رسالت مدیریت پروژه ایجاد تعهدومسئولیت درقبال برنامه زمان بندی است که مانع ازبه تاخیرافتادن پروژه وهزینه های مرتبط می گردد.
هزینه های ناشی ازتاخیرپروژههزینه های کمی: هزینه دیررسیدن به بهره ورداری یا سودازدست رفته هزینه ناشی ازگران شدن منابع مصرفی افزایش هزینه منابع کاری هزینه تمدیدمجوزها وپیمان نامه ها هزینه بهره سرمایه مصرف شده 1- هزینه دیر رسیدن به بهره برداری یا سود از دست رفته فقط در پروژه کلان فازهای 6 و 7 و8 پارس جنوبی ، به ازاء هر روز تاخیر در بهره برداری از پروژه ، کشور زیانی معادل 5.190.000 دلار متحمل می شود .
بنابراین اگر پروژه های بزرگ چند ماه زودتر به بهره برداری برسند ، اثر تعیین کننده ای در اقتصاد کشور خواهند داشت .
2- هزینه ناشی از گران شدن منابع مصرفی 3- افزایش هزینه منابع کاری 4- هزینه تمدید مجوزها و پیمان نامه ها هزینه های کمی (quantitative ) هزینه های ناشی ازتاخیرپروژههزینه های کیفی: ضرر از دست دادن بازار رقابت . با به تعویق افتادن تکمیل پروژه ، ممکن است پروژه غیر اقتصادی شود . ضرر ناشی از عدم اشتغال زایی در کشور. ضرر ناشی از کاهش درآمد . 5- هزینه بهره سرمایه صر ف شده با توجه به ارزش زمانی پول بر اساس آمار منتشره سازمان مدیریت و برنامه ریزی در سال 80 متوسط زمان اتمام پروژۀ های ملی در کشور نزدیک به 22/2 برابر زمان برنامه ریزی شده پروژۀ ها بوده است.
تاخیر پروژۀ واقعاً هزینه زا است امّا از آنجائیکه آیتم
متن بالا فقط قسمتی از محتوی متن پاورپوینت میباشد،شما بعد از پرداخت آنلاین ، فایل را فورا دانلود نمایید
لطفا به نکات زیر در هنگام خرید دانلود پاورپوینت: توجه فرمایید.
دانلود فایل پرداخت آنلاین
