استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter 12ص

اختصاصی از کوشا فایل استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter 12ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 15

استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter

در موقعیت یابی ربات ها

[e-mail]

چکیده:

در این مقاله ابتدا به بررسی متدهای مختلف در مکان یابی ربات ها پرداخته شده است. سپس یکی از متدهای احتمالاتی در موقعیت یابی را که دارای مزایا و قابلیت های متناسب با سیستم مورد نظرمان بود را انتخاب کردیم. پس از انتخاب متد EKF به بررسی ساختاری ربات جهت منطبق کردن با سیستم انتخابی پرداخته شد. بعلاوه از یک سیستم فازی نیز جهت بهینه سازی خروجی و داشتن خروجی متناسب با داده های ورودی استفاده کردیم.

در بخش پایانی نیز به پیاده سازی سیستم و تست آن برروی ربات مورد نظر که در این مقاله یک ربات فوتبالیست سایز متوسط است که در مرکز تحقیقاتی مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین ساخته شده و بنام MRL خوانده می شود. محیط مورد نظر، زمین فوتبال خاص این گونه ربات ها می باشد. هدف این مقاله ارائه سیستمی جهت موقعیت یابی مناسب ربات فوتبالیست با توجه به وجود خطا در اطلاعات جمع آوری شده جهت موقعیت یابی می باشد.

واژه های کلیدی‌: موقعیت یابی، ربات، Flag، Extended Kalman Filter، Localization، فازی، انکدر، Vision.

1- مقدمه

در سال های اخیر مساله موقعیت یابی ربات های متحرک از جمله مسائلی است که مورد توجه محققین در این زمینه قرار گرفته است. هدف اصلی، موقعیت یابی اینگونه ربات ها در محیط های پویای دو بعدی است. یکی از انواع این ربات ها ربات های سه چرخ همه جهته بوده که امکان جابجایی و حرکت مستقل از زاویه و جهت ربات را فراهم می سازد که در محیط های پویا مورد استفاده قرار گرفته اند. تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت گرفته است. مرکز تحقیقات مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین نوعی از این ربات های فوتبالیست که بنام MRL خوانده می شوند را در اختیار دارد. این ربات دارای سه چرخ با زاویه 120درجه نسبت به هم است که توسط یک موتور فرمان با یک شفا انکدر هدایت می شود برای کنترل این ربات از یک سیستم کامپیوتری کتابی با سیستم عامل ویندوز استفاده شده است. اطلاعات مورد نظر ربات توسط دوربینی با قابلیت دریافت تمام جهات درک شده و مورد پردازش قرار می گیرد. در این مقاله کنترل حرکت ربات MRL برای رسیدن توپ با توجه به وجود مانع(حریف مقابل) مورد بررسی قرار گرته است که هدف آن است که بتوان با توجه به غیرخطی بودن مساله امکان ارائه یک مسیر مناسب را مورد بررسی و شبیه سازی قرار داد شکل (1) نمونه ساخته شده این ربات را نشان می دهد.

شکل( 1) نمونه ربات ساخته شده

مساله مکان یابی در این ربات یکی از مسائلی است که جای بررسی بسیار داشته که در این مقاله از متدی خاص براساس قابلیت های سیستم مورد نظر استفاده شده است.

2- بررسی متدهای موقعیت یابی احتمالاتی

در زمینه موقعیت یابی متدهای مختلفی ارائه شده است اما امروزه استفاده از متدهای احتمالاتی در این زمینه کاربرد بیشتری دارد. با بررسی که بر روی این متدها انجام شد دو روش کالمن فیلتر و مارکوف دارای کارائی بیشتری برای سیستم های مشابه سیستم مورد نظر ما داشته اند. از این رو ما روش کالمن فیلتر و به شکل دقیق تر فیلتر کالمن گسترده را بکار بردیم. از آنجا که یک ربات متحرک ممکن است از سنسورهای متعدی استفاده نماید که هرکدام نشانه هائی را در مورد مکان ربات دربر خواهند داشت. استفاده از sensor fusion ممکن است بتواند تخمین بهتری از موقعیت ربات بدست آورد. فیلتر کالمن روش قدرتمندی است که امکان ترکیب داده های سنسورهای مختلف را فراهم می آورد این روش نسبت به روش مارکف ساده تر است. اما منجر به یک الگوریتم برگشتی می گردد .

دانلود تحقیق مدل های مدیریت و برنامه ریزی استراتژیک

اختصاصی از کوشا فایل دانلود تحقیق مدل های مدیریت و برنامه ریزی استراتژیک دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دسته بندی : مدیریت ،

فرمت فایل:   ( قابلیت ویرایش و آماده چاپ ) 

فروشگاه کتاب : مرجع فایل 

---

 قسمتی از محتوای متن ...

تعداد صفحات : 31 صفحه

مقالة: مدل های مدیریت و برنامه ریزی استراتژیک زمستان 1386 فهرست: خلاصه ای از برنامه ریزی مدیریت استراتژیک و مدل برایسون برنامه ریزی استراتژیک سیتم ها و فناوری اطلاعاتی (IT/IS) استراتژی برنامه‌های توسعه در ایران از منظر برنامه ریزی IS/IT نگرشهای برنامه‌ریزی استراتژیک IT/IS یکپارچه‌سازی استراتژی‌ها در سطوح مختلف فرایند برنامه‌ریزی استراتژیک IT\IS چالش‌های برنامه ریزی استراتژیک IS\IT در ایران بحث و نتیجه‌گیری منبع: http://www.
novinweb.
com خلاصه ای از برنامه ریزی مدیریت استراتژیک و مدل برایسون چکیده این مقاله به شرح مختصر برنامه ریزی استراتژیک (راهبردی) می پردازد.
برنامه ریزی تعریف می شود و تاثیر تغییر در شرایط بر برنامه ریزی روشن می گردد.
سپس نقش استراتژی (راهبرد) در برنامه ریزی مشخص می شود و برنامه ریزی استراتژیک تعریف می شود.
در پایان مدل برنامه ریزی استراتژیک در سازمانهای دولتی و غیرانتفاعی (مدل برایسون) شرح داده می شود.
● تعریف برنامه ریزی برنامه ریزی عبارتست از فرایندی دارای مراحل مشخص و بهم پیوسته برای تولید یک خروجی منسجم در قالب سیستمی هماهنگ از تصمیمات.
برنامه ریزی فکر کردن راجع به آینده یا کنترل آن نیست بلکه فرایندی است که می تواند در انجام این امور مورد استفاده قرار گیرد.
برنامه ریزی، تصمیم گیری در شکل معمول آن نیست بلکه از طریق فرایند برنامه ریزی، مجموعه ای از تصمیمات هماهنگ اتخاذ می شود.
برنامه ریزی می تواند برای زمان حال یا آینده انجام شود.
بر طبق این تعریف، تصمیم گیری های مقطعی و ناپیوسته و اتخاذ سیاستها برای پیشبرد سازمان در زمان حال یا آینده برنامه ریزی نیستند.
برنامه ریزی متکی بر انتخاب و مرتبط ساختن حقایق است.
حقایق مفاهیم واقعی، قابل آزمون و اندازه گیری هستند.
دیدگاهها، عقاید، احساسات و ارزشها به عنوان حقایقی تلقی می شوند که فرایند برنامه ریزی بر اساس آنها سازمان داده می شود.
همانطور که اشاره شد برنامه ریزی صرفاً یک فرایند تصمیم گیری نیست بلکه فرایندی شامل روشن ساختن و تعریف حقایق و تشخیص تفاوت بین آنهاست یا به عبارتی گونه ای فرایند ارزیابی است که در پایان آن، در انتخاب حقایق ارزیابی شده تصمیم گیری می شود.  متن بالا فقط تکه هایی از محتوی متن مقاله میباشد که به صورت نمونه در این صفحه درج شدهاست.شما بعد از پرداخت آنلاین ،فایل را فورا دانلود نمایید 

---

  لطفا به نکات زیر در هنگام خرید دانلود مقاله :  توجه فرمایید.

• در این مطلب،محتوی متن اولیه قرار داده شده است.
• به علت اینکه امکان درج تصاویر استفاده شده در ورد وجود ندارد،در صورتی که مایل به دریافت  تصاویری از ان قبل از خرید هستید، می توانید با پشتیبانی تماس حاصل فرمایید.
• پس از پرداخت هزینه ،ارسال آنی مقاله یا تحقیق مورد نظر خرید شده ، به ادرس ایمیل شما و لینک دانلود فایل برای شما نمایش داده خواهد شد.
• در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون بالا ،دلیل آن کپی کردن این مطالب از داخل متن میباشد ودر فایل اصلی این ورد،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد.
• در صورتی که محتوی متن ورد داری جدول و یا عکس باشند در متون ورد قرار نخواهند گرفت.
• هدف اصلی فروشگاه ، کمک به سیستم آموزشی میباشد.

---

دانلود فایل   پرداخت آنلاین 

کیت ساخت ماکت موتور یاماها مدل M1

اختصاصی از کوشا فایل کیت ساخت ماکت موتور یاماها مدل M1 دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

طرح ساخت + آموزش

خریدار محترم توجه داشته باشید که شما به دو صورت میتوانید از این فایل استفاده کنید

1. فایل را بصورت سیاه و سفید روی مقواهای رنگی چاپ بگیرید

2. فایل را بصورت رنگی روی مقوای سفید چاپ بگیرید

در هر دو صورت هزینه تمام شده برای شما کمتر از نصف قیمت کیت های پرینت شده در بازار خواهد بود

دانلود کنید - چاپ بگیرید - مانند آموزش ببرید و بچسبانید و از ساخته دست خود لذت برده و اطرافیان را شگفت زده کنید

بهترین سرگرمی برای تمامی اعضای خانواده - محصولی فکری که باعث ایجاد خلاقیت در کودکان و جوانان میشود

مناتسب برای تمامی سنین

\" مدیریتدانش تعالیبخش اقتصادمقاومتی ، ارائه مدل توسعه اقتصادمقاومتی مبتنی بر مدیریتدانش\"

اختصاصی از کوشا فایل \" مدیریتدانش تعالیبخش اقتصادمقاومتی ، ارائه مدل توسعه اقتصادمقاومتی مبتنی بر مدیریتدانش\" دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

مقالات علمی پژوهشی چاپ شده با فرمت pdf    صفحات  15

چکیده
انبوهی دانش در همه حوزه ها در دنیای امروز موجب توسعه شگفت انگیز این حوزه ها شدهه اسدت ب نحدوی هده شیفدرای ای
حاصل در رخی جوامع رای هفورها و شرهت های صاحب سبک و مبهع شگفت است ب علم اقیصاد نیز از این رویهاد مثیثنی
نمی اشه ب اراینههای جاری در اقیصاد امروز فهت شیچیهه و غیر قا ل شیفبینی استب این خود نیاز و توقدع جوامدع را ج دت
ارائه دانش محور مهل ا اقیصادی و راه حل ا و راه هارهای جهیه در اقیصاد تصهیق می نمایه ب
در این شژوهش ا اسیفاده از مهیریت دانش مهلی ج ت توسعه اراینه اقیصاد مقاومیی ارائده شدهه اسدت ب ارضد ای اولیده ایدن
شژوهش توسط خبرگان مورد آزمون واقع شه و سپس مهلی مطلدو ارائده گردیده بو دا دره جسدین از حدهاهثر جامعده در
دسیرس از خبرگان و ا اسیفاده از تحلیل های آماری و نرم اازار SPSS-02 مدهلی از اقیصداد مقداومیی مبیندی در مدهیریت
دانش ارائه گردیهب ههف از ارائه این مهل توسعه دانایی محور رشه اقیصادی ، ر اساس شاخص ای اقیصاد مقاومیی می اشه ب
کلید واژه : دانش بنیان، اقتصاد مقاومتی، مدیریت دانش

بررسی بهای تمام شده تولید سنگهای قیمتی و نیمه قیمتی ارائه یک مدل کامل کار آفرینی و برآورد هزینه های مرتبط -

اختصاصی از کوشا فایل بررسی بهای تمام شده تولید سنگهای قیمتی و نیمه قیمتی ارائه یک مدل کامل کار آفرینی و برآورد هزینه های مرتبط - دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

مقالات علمی پژوهشی چاپ شده با فرمت pdf    صفحات  16

چکیده
تاریخ استفاده از زیورها و سنگ های قیمتی به اندازه تاریخ پیدایش بشر و قدمتی هفت هزار ساله دارد.گسترش تجارت جهانی، تغییرات سریع در الگوهای مصرف
و تقاضا، انقلاب در فناوری اطلاعات و همچنین افزایش در تعداد و کیفیت رقبای محلی و بین المللی در دو دهة اخیر , موجب شده مفهوم رقابت پذیری از اهمیت
ویژه ای برخوردار گردد است. در این میان، فرایند جهانی شدن و گسترش بازارهای مصرف و نیز افزایش تعداد رقبا و شدت رقابت، باعث اهمیت بخشیدن به
مفاهیمی مانند رقابت پذیری شده است.این امر موجب گردیده تا بنگاه ها، صنایع و کشورهای مختلف در جهت ارتقای رقابت پذیری خود به شناسایی عوامل مؤثر بر
رقابت پذیری و تقویت آنها تلاش کنند. مساله اصلی در تهیه سنگ های قیمتی محاسبه بهای تمام شده و حسابداری آن می باشد که البته پژوهش این چنینی تا
کنون در این زمینه انجام نشده است .این پژوهش با مطالعه و بررسی افراد شاغل در زمینه جواهر سازی صورت گرفته و راهکارهای اساسی برای ارائه یک مدل
کامل جهت تولید این کالا ارائه نموده است هم چنین با ارائه یک مدل کامل و بررسی هزینه های مرتبط می تواند به یک کارآفرینی تحقق بخشد . پژوهش زیر
برای افراد شاغل در این رشته و افراد علاقمند میتواند بسیار مفید واقع گردد.
واژگان کلیدی : رقابت پذیری , سنگ های قیمتی , بهای تمام شده , جواهر سازی , کارآفرینی