تحقیق وبررسی در مورد در رفتگی پا

اختصاصی از کوشا فایل تحقیق وبررسی در مورد در رفتگی پا دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 10

در رفتگی و شکستگی دست و پا

شما برای انجام این ورزش به حضور در هیچ مجموعه ورزشی نیاز ندارید .

پیاده روی اولین ورزش انتخابی بیشتر افرادی است که رژیم دارند . شما

برای انجام این ورزش لازم نیست که عضو هیچ باشگاه ورزشی شوید و واقعا

در هر جایی می توانید پیاده روی کنید . این ورزش مفاصل هیچ فشار و

آسیبی وارد نمی کند و در عین حال می تواند میزان کالری باور نکردنی

بسوزاند . نیم ساعت پیاده روی با سرعت متوسط می تواند حدود

کالری بدن را بسوزاند . البته کوه نوردی و بالا رفتن از سراشیبی برای

نیم ساعت می تواند تا کالری بسوزاند . در این جا نکاتی که

برای شروع ورزش لازم است آورده شده است .

یک کفش مناسب پیدا کنید

تنها وسیله ای که برای ورزش پیاده روی لازم است خرید یک جفت کفش

ورزشی مناسب است . انتخاب یک جفت کفش راحت کار آسانی است . چیزی که

بیشتر از همه برای خرید کفش مناسب پیاده روی باید در نظر گرفت راحتی

آن است . اگر شما در کفش خود احساس راحتی کنید در نتیجه مشکلی به

هنگام پیاده روی پیدا نمی کنید و حمایت و حفاظت کافی از پاها و

بدنتان به عمل می آید . پس به هنگام خرید کفش بهتر است که نکات زیر

را رعایت کنید :

-جوراب هایی را بپوشید که قصد دارید هنگام پیاده روی و نرمش به پا

کنید به این ترتیب می توانید کفشی کاملا راحت و مناسب پای خود برای

پیاده روی بخرید .

-هر دو لنگه ی کفش را امتحان کنید . اندازه ی هر دو پای بیشتر افراد

دقیقا یکی نیست .

-اجازه دهید که کمی پاهایتان در کفش های شما فضای خالی داشته باشد .

معمولا به هنگام پیاده روی پاها کمی باد می کنند پس خوب است بین بلند

ترین انگشت پای شما و ته کفش شما فاصله ای به پهنای انگشت شست دستتان

وجود داشته باشد . مطمئن شوید که پاشنه های کفش سر نیستند و یا به

گونه ای نیستند که پاهایتان تاول بزند .

مدل راه رفتن خود را کنترل کنید

-کاملا صاف بایستید . تصور کنید با یک سیمان که به مرکز سر شما وصل

است شما را بالا می کشند . بنابراین اجازه دهید تا جایی که می توانید

صاف و کشیده راه بروید و اجازه دهید که شانه هایتان هم راحت و آرام

باشد .

-به جلو نگاه کنید گردن خود را صاف نگه دارید و سرتان را بالا بگیرید

تا از کشیدگی یا پیچ خوردگی گردن و شانه هایتان جلوگیری شود .

-دست های خود را به هنگام حرکت تکان دهید . آرنج های خود را تا کنید

و اجازه دهید تا بازوانتان به طور طبیعی در کنار پهلوهای شما حرکت

کنند . این کار مانع از کرفتگی ، تورم و گزگز بازوها و همچنین سوختن

درصد کالری بدن از طریق حرکت بازوان به هنگام پیاده روی است .

-هیچ باری همراه خود به هنگام پیاده روی حمل نکنید . برخی افراد به

هنگام پیاده روی مقداری بار اضافی مثلا یکی دو دمبل با خود حمل می

کنند اما متخصصان ورزشی و تناسب اندام بر این عقیده اند که این کاری

خطرناک است چرا که وزنه ها و بار سنگین ممکن است موجب بر هم خوردن

تعادل و کشیدگی یا در رفتگی پاها یا کمر شما شوند .

صحیح و سالم بمانید

پیاده روی بی خطر ترین فعالیت ورزشی است . اما با این حال عاقلانه

است که برخی نکات ایمنی زیر را رعایت کنید :

-اگر در شب پیاده روی می کنید لباسی که رنگی انعکاسی و یا روشن داشته

باشد به تن کنید .

-اگر راه شما تاریک است یک چراغ قوه خوب همراه خود بیاورید .

-زمانی که هوا گرم است اطمینان حاصل کنید قبل از بیرون رفتن یک قمقمه

ی آب به همراه دارید و آب کافی برای رفت و برگشت در آن ذخیره کنید .

-اگر مسیر پیاده روی شما ناهموار است به خصوص اگر سابقه ی پیچیدگی یا

در رفتگی پا را دارید مراقب قوزک هایتان باشید . بنابراین یک ساپورت

یا جوراب بانداژ مانند پلاستیکی به پا کنید و به هنگام پیاه روی خوب

به زیر پایتان نگاه کنید .

زمین‌های بازی کودکان، ایمن‌سازی می‌شوند

سلامتی- سپیده سمائی:

پاورپوینت کتاب درباره هوش مصنوعی

اختصاصی از کوشا فایل پاورپوینت کتاب درباره هوش مصنوعی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

پاورپوینت کتاب درباره هوش مصنوعی

359اسلاید

AI: به طور رسمی در سال 1956 مطرح شده است.

علل مطالعه Al:

•

•AI  سعی دارد تا موجودیت‌های هوشمند را درک کند. از این رو یکی از علل مطالعه آن یادگیری بیشتر در مورد خودمان است.

 جالب و مفید بودن موجودیت‌های هوشمند

تعاریفی از AI که به چهار قسمت تقسیم شده‌اند:

•پردازش فکری و استدلالی

• پردازش رفتاری

• ایده‌آل هوشمندی (منطقی بودن)

• ارائه انسانی

.1انسان گونه عمل کردن:  رهیافت آزمون تورینگ

آزمونی از کامپیوتر به عمل آید، و آزمون گیرنده نتواند دریابد که در آن طرف انسان قرار دارد یا کامپیوتر.

برای این کار کامپیوتر باید قابلیت‌های زیر را داشته باشد:

vپردازش زبان طبیعی = محاوره

vبازنمایی دانش= ذخیره اطلاعات

vاستدلال خودکار= استدلال و استخراج

vیادگیری ماشینی= کشف الگو و برون ریزی

تست تورینگ: این آزمون از ارتباط فیزیکی مستقیم بین کامپیوتر و محقق اجتناب می‌کند.

به منظور قبول شدن در تست تورینگ کلی، کامپیوتر به موارد زیر احتیاج دارد:

v بینایی ماشین برای درک اشیاء

v روباتیک به منظور حرکت آنها

. انسانی فکر کردن-: رهیافت مدلسازی شناختی:

چگونگی شناسایی عملکرد افکار انسان:

1- درون گرایی

2- تجارب روانشناسی

علوم شناختی : مدل‌های کامپیوتر از AI و همچنین تکنیک‌های روانشناختی را گرد هم می‌آورد تا بتواند تئوری‌های دقیقی از کارکرد ذهن انسان به دست آورند.

منطقی فکر کردن: قوانین رهیافت تفکر

رمز «تفکر درست»: ارسطو سعی در کشف آن داشت.

قیاس: از موضوعات مطرح شده توسط ارسطو می‌باشد، که الگوهایی برای ساختار توافقی ایجاد کرد که همواره نتایج صحیحی به اندازه مقدمات صحیح به دست می‌آورد.

  مثال: «سقراط انسان است، تمام انسان‌ها می‌میرند، پس سقراط خواهد مرد.»

پایان نامه کنترل ربات دو پا در حال جابجایی جسم به وسیله الگوریتم امپدانس چندگانه

اختصاصی از کوشا فایل پایان نامه کنترل ربات دو پا در حال جابجایی جسم به وسیله الگوریتم امپدانس چندگانه دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

فرمت فایل : WORD (قابل ویرایش)

تعداد صفحات:115

پایان نامۀ کارشناسی ارشد مکانیک

فهرست مطالب:

چکیده
فصل اول
مقدمه

فصل دوم
مدل سازی دینامیک حرکت درون صفحه

فصل سوم
مدل سازی دینامیک حرکت سه بعدی

فصل چهارم
طراحی شیوه ی حرکت پایدار ربات

فصل پنجم
طراحی کنترلر وشبیه سازی عملکرد ربات

فصل ششم
نتیجه گیری
مراجع

چکیده
   آنچه پیش روی شماست، تحقیقی پیرامون نحوه¬ی پیاده¬سازی الگوریتم کنترلی امپدانس چندگانه در ربات¬های دوپاست. روش کنترلی امپدانسی و در راًس آنها امپدانس چندگانه کاملترین روش¬های کنترلی تئوریک به منظور ایجاد تعامل مناسب میان ربات و محیط اطراف به خصوص در انجام کارهای مشارکتی توسط دو یا چند بازوی کارگر به شمار می¬روند. پیش از این و به منظور بسط روش امپدانس چندگانه، پیاده¬سازی آن در مدل ربات فضائی مورد توجه قرار گرفته و نتایج آن که موًید روش کنترلی به کار رفته¬ بوده¬اند، منتشر شده است. این پروژه نیز در همین راستا و با هدف گسترش به کارگیری این روش در ربات¬های دوپا تعریف و انجام شده است.
   در ابتدا و با هدف ساده¬سازی، مدل ربات در صفحه استخراج شده و پس از صحه¬گذاری روش کنترلی مدل¬مینا روی آن پیاده¬سازی شده است. سپس مدل سه¬بعدی ربات استخراج و صحه¬گذاری آن به کمک جعبه¬ابزار SimMechanics در نرم¬افزار MATLAB انجام شده است. پس از طراحی مسیر پایدار، شبیه¬سازی اعمال روش کنترلی مدل-مبنا و الگوریتم کنترلی امپدانس چندگانه روی ربات به کمک جعبه¬ابزار SimMechanics انجام شده است.
1-1-مقدمه
 در این فصل به تحقیقات صورت گرفته در زمینه¬ی ربات¬های دوپا پرداخته می¬شود. اینکه چگونه مدل دو درجه آزادی Golliday وHemami[1] در سال 1976 به مدل¬هائی کاملتر و روش¬های کنترل نیرو یا موقعیت به الگوریتم¬های امپدانسی تبدیل شده¬اند، مورد بحث قرار می¬گیرد. دیدگاه بهینه¬سازی و روش¬های کنترل هوشمند به صورت خلاصه آورده شده¬اند. سپس به نمونه¬هائی از ربات¬های دوپا که تاکنون ساخته شده¬اند می¬پردازیم. در انتها هدف از انجام پروژه معرفی شده و مساًله¬ای را که به آن پرداخته¬ایم تعریف می¬کنیم.

1-2-تلاشهای اولیه
  اولین تلاش¬ها برای شناخت دینامیک ربات¬های دوپا جهت کنترل آنها به دهه 70 باز می¬گردد. در سال 1976 Golliday وHemami¬، از فیدبک¬  خطی جهت پایدارسازی مدل دو درجه آزادی  و تعیین موقعیت قطب¬ها جهت تحمیل مشخصات مطلوب به سیستم استفاده نمود. فیدبک خطی به طور کلی شامل فیدبک کردن تمام  متغیرهای حالت به تمام عملگرها در سیستم است. در همین سال Hemami وCamana[2]¬، پایدارسازی ایستادن و حرکت پریودیک را با استفاده از فیدبک غیرخطی ارائه نمودند. پس از آن Hemami وCvetkovic[3]¬، با ترکیبی از فیدبک¬های خطی و غیرخطی ناحیه بزرگتری از پایداری را به وجود آورد. عدم وجود مدل¬های با درجات آزادی بالاتر که شباهت بیشتری به انسان داشته باشند Golliday وHemami[4]¬، را بر آن داشت تا با در نظر گرفتن یک مدل سه¬درجه آزادی و با استفاده از تکنیک¬های شناخته شده تا آن زمان روابط مورد نیاز برای کنترل مدل بدون زانوی خود را استخراج نمایند. آنها ابتدا به وسیله معادلات لاگرانژ دینامیک سیستم را شناختند و پس از خطی¬سازی روابط را به فرم معادلات حالت درآوردند تا روی پایداری، کنترل¬پذیری و مشاهده-پذیری سیستم مطالعه نمایند. در کنترلر، فیدبک چند متغیره برای دی¬کوپله کردن معادلات دینامیک رسته 6 به سیستم¬هایی جدا و با رسته 2 اعمال شد. این عمل نقش عمده¬ای در ساده¬سازی طراحی کنترلر دارد. در بخش بعدی با اعمال فیدبک حرکتی با طول گام و سرعتی مشابه انسان تولید نمودند.
 Hemami و همکاران [5]¬، آزمایشاتی روی مدل¬هایی از مجاری نیم¬دایره و اتولیت¬ ها که به وسیله Nashner و با تخمین توابع انتقال این اندام¬ها  ارائه شده بود، انجام دادند. هدف اصلی از این کار تشخیص کفایت این مدل¬ها در پایداری ربات¬های پادار بود. هدف دیگر نزدیک کردن آنالیز حرکت به واقعیت بود به گونه¬ای که به جای فیدبک حالت از فیدبک خروجی اتولیت استفاده شود. نتایج  بیان می¬داشتند که برای پایداری مدل پاندول معکوس نیاز به فیدبک¬هایی از سرعت و موقعیت می¬باشد. همچنین مقادیر کوچک و مختلفی از بهره در نظر گرفته شد که بعضی از آنها پس از اعمال به حلقه کنترلی، شباهت زیادی به نتایج آزمایشگاهی Nashner نشان می¬داد.
 به طور کلی مطالعات انجام گرفته در این دهه و حتی اوایل دهه 80 به دلیل در نظر گرفتن درجات آزادی کم و عدم پیاده-سازی روی یک ربات¬، نمی¬توانند پاسخگوی نیازهای کنونی محققین جهت ساخت وکنترل ربات¬هایی که در تعامل با انسان و محیط پیرامون خود، بتوانند از عهده وظایف پیچیده برآیند، باشند.
1-3- دیدگاه بهینه¬سازی
ربات¬های دوپا  ناچار به استفاده از منابع انرژی محدود هستند. در شرایطی که راه رفتن در یک سیکل تکرارشونده در حال انجام است، توجه به مصرف مینیمم انرژی می تواند بسیار سودمند باشد. در راستای بسط روش راه رفتن با مصرف مینیمم انرژی در سطوح صاف و شیب¬دار Channon و همکاران [6]¬،Rostami  و همکاران [7] و Roussel و همکاران [8]، روش¬هایی از تولید مسیر را با مینیمم¬سازی تابع هزینه انرژی مصرفی ارائه نمودند. Hardt و همکاران [9]¬، مساله مصرف مینیمم انرژی در ربات را مورد توجه قرار دادند. حل معادلات پیچیده حاصله به وسیله روش¬های عددی و مدل دینامیک بازگشتی آسان شده است. در سال 1997Fujimoto و Kawamura[10]¬، روش جدیدی از حرکت ربات را بر اساس توزیع بهینه نیروی پا به وسیله برنامه¬ریزی غیرخطی (Quadratic Programming)¬، ارائه نمودند. کنترلر شامل کنترل مقاوم نیرو در پای تکیه¬گاه، کنترل مقاوم موقعیت در پای غیر تکیه-گاه، یک کنترلر وضعیت (Attitude Control) و یک قسمت طراحی حرکت پای آزاد می¬باشد. ورودی به کنترلر وضعیت نیروی عکس¬العمل است. روش به کار رفته در اینجا می¬تواند وضعیت کل ربات در برخورد پا و زمین را علی¬رغم وجود اصطکاک کم پایدار نماید. در سال 2002 ، Ono و Liu [11]¬، مسیر بهینه ربات را با مینیمم¬سازی مربعات گشتاورهای ورودی طراحی کرد. پس از آن Wollherr و همکاران [12]¬، کنترل بهینه مسیر را با یک روش همزمان جبران¬سازی ژاکوبین¬ها ترکیب نمودند. آنها برای جبران انحرافات در شرایط پایداری یا قیود موجود که در اثر عواملی چون اغتشاشات خارجی و یا اشکالات سخت افزاری ممکن است به وجود آید¬، از روشی به نام جبران ژاکوبی استفاده نمود. در این روش با جابجایی محورهای مختصات متصل به بدن ربات انحرافات ایجاد شده جبران می¬شود.

پروژه ارتعاشات تولید انرژی الکتریسیته از حرکت پا

اختصاصی از کوشا فایل پروژه ارتعاشات تولید انرژی الکتریسیته از حرکت پا دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

همان طور که قبلا قولش را داده بودیم از یکی از سنگین ترین پروژه های ارتعاشات رو نمایی می کنیم.

در این پروژه ارتعاشات به طراحی و مدل سازی کفش در نرم افزار CATIA و MATLAB و ADAMS بر اساس مدل طبیعی راه رفتن انسان پرداخته ایم.

علاوه بر این اطلاعاتی در زمینه ی نحوه کارکرد سیستم و تعیین پارامترهای آن بر اساس قرار گرفتن ارتعاشات در محدوده مجاز نیز در پروژه و کدها نوشته شده و همچنین شما می توانید به جای قرار دادن مقادیر اصلی هر مقداری که دوست دارید را قرار دهید.

این پروژه به همراه گزارش کار به دو صورت PDF و Word و چکیده به دو زبان انگلیسی و فارسی و فایل های متلب با رعایت تمام قواعد نگارشی نوشته شده است و شما می توانید از لینک زیر پروژه را دریافت کنید.

جهت مشاهده فهرست گزارش کار این پروژه روی لینک زیر کلیک کنید:

مشاهده فهرست

صافی کف پا

اختصاصی از کوشا فایل صافی کف پا دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

مقاله با عنوان صافی کف پا در فرمت ورد در 19 صفحه و شامل مطالب زیر می باشد:

صافی کف پا
درهرپا سه قوس وجود دارد
تقسیم بندی کف پای صاف
نقاطی در پا وجود دارد که وزن بدن از آن نقطه به زمین انتقال می یابد
عوامل ایجاد کتتده صافی کف پا
کف پای صاف نوع اکتسابی
پای پهن(Sapling Foot) چندنوع کف پا داریم
عوارض ناشی ازکف پا:تغییرات کفش«قسمت داخلی برآمدگی پیدا می کند»
تشخیص صافی کف پا
قوس های پا
صافی کف پا
اصلاح صافی کف پا
با این حرکات قوس کف پا اصلاح می گردد و به تنهایی اثری ندارد
حرکات اصلاحی
درمان
ورزش های اصلاحی صافی کف پا    
نمونه تمرینات تقویتی
دستگاه تمرینی برای کف پای صاف
منابع