تحقیق درباره نوسانات میرا برای یک روبات

اختصاصی از کوشا فایل تحقیق درباره نوسانات میرا برای یک روبات دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 36

دانشگاه آزاد اسلامی

واحد کرج

پروژه درس زبان تخصصی

سیستم های کنترل فازی

تهیه کننده :

عبدالرضا یزدانی نشاط

79411281808

استاد :

جناب آقای دکتر امید

بهار 1383

موضوع مطالعه : نوسانات میرا بای یک روبات (دستگاه خودکار) انعطاف پذیر

کاربرد آزمایشهای کنترل فازی مستقیم و توافقی برای دو اتصال قابل انعطاف روبات که در فصل 3 و6 توصیف شده است نشان می دهد که پیشرفت قابل توجهی بیش از مورد غیرکنترلی نشان داده شده در شمارة 302 در صفحة 127 دارد ، اما به طور کلی ، بهترین راه ممکن نیست . کنتلر فازی مستقیم منفصل در فصل 3 شرح داده شده ، یک زمان اوج (بالا رفتن) سریع دارد . اما ضرر آن داشتن یک فراجهش بزرگ و نوسانهایی نزدیک نقطة تنظیم می باشد . پیوستن دو کنترلر از طریق سیگنال سرعت نقطة پایانی مشکلات فراجهش و نوسان را بطور متنابهی کاهش می دهد اما پاسخ کمی آرامتر می‌سازد . رویهم رفته بعلت کاهش سرعت اتصال آرنج تا وقتیکه اتصال شانه سریع حرکند کند ، این کاهش سرعت در اتصال آرنج برای پیشگیری نوسانهای نقطه پایانی اتصال آرنج نزدیک نقطه تنظیم ضروری است . که بوسیلة قوة جبری (سکون) اتصال‌ها بوجود آمده بود .

ما می توانیم بر این مشکل غلبه کنیم اگر ما بتوانیم یک انتقال ملایم در سرعت اتصال شانه بسازیم . این می تواند بوسیلة کاربرد یک کنترل سطح بالاتر برای نمایش دادن و تعدیل کردن کنترلر فازی مستقیم انجام داده شود . اینجا ما از یک کنترلر بیرونی استفاده خواهیم کرد .

نمونه که در شکل 7.4 نشان داده شده ، که موقعیت خطای ورودی (+)e برای کنترلر موتور شانه نمایش می دهد و تغییرات موقعیتهای فازی و قانون پایة کنترلر موتور شانه را .

همانطور که ما دیدیم در واکنش (پاسخ) برای پیوستن کنترلر فازی مستقیم (شکل 3.9 در صفحه 140 را ببینید.) علت اصلی برای ظاهر شدن برآمدگی در حدود 9/0 ثانیه در موقعیت تغییر ناگهانی در سرعت اتصال شانه است .

اتصال آرنج به اتصال شانة مورد استفاده سرعت نقطة پایانی از اتصال شانه پیوند داده شده است‌، و آن سرعت تغییر داده می شود بوسیلة وابستگی نوسان اتصال شانه . برای حذف برآمدگی ، ما از کنترلر بیرونی برای تغییر سرعت اتصال

پاورپوینت روبات های هوشمند 63 اسلاید

اختصاصی از کوشا فایل پاورپوینت روبات های هوشمند 63 اسلاید دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دسته بندی : پاورپوینت 

نوع فایل:  ppt _ pptx

( قابلیت ویرایش )

---

 قسمتی از محتوی متن پاورپوینت : 

تعداد اسلاید : 63 صفحه

روبات های هوشمند به نام حق روبات چیست؟
موسسه بین المللی استاندارد روبات را بصورت زیر تعریف کرده است: روبات وسیله ای است که بصورت خودکار کنترل شود، قابل برنامه ریزی مجدد باشد، چند منظوره بوده و با داشتن چندین درجه آزادی قدرت جابجائی داشته باشد. روبات میتواند متحرک و یا ثابت باشد. اهمیت روباتها امروزه روباتها در انجام بسیاری از کارها به کمک انسان آمده و در برخی کارها نیز جایگزین آدمی گشته اند از جمله: کار در کارخانه، اکتشافات فضائی، جراحی، بصورت دست آموز خانگی! و.... بطور کلی روباتها در کارهائی استفاده میشوند که خطرناک بوده ( مثل نیروگاههای هسته ای)، مشکل و تکراری باشند (مثل اغلب کار کارخانه ها) و محیط های کثیف (مثل داخل لوله ها).
روباتیک چیست؟
علم مطالعه روباتها را روباتیک مینامند.
تعریف جامعتر این علم را میتوان بصورت زیر نیز بازگو نمود: روباتیک عبارت است از ارتباط هوشمندانه بین ادراک و عمل اجزا یک سیستم روباتیک ساختار مکانیکی شامل: اتصالات بازو وبدنه، چرخها محرک ها ئی که باعث حرکت روبوت میشوند نظیر موتورها سنسورهای مختلف برای ادراک محیط پیرامون روباتها نظیر: سنسورهای فاصله، دوربین، لیزر و غیره یک کنترلر کامپیوتری که سیگنالهای سنسورها را خوانده و با پردازش اطلاعات بتواند فرامین لازمه را برای محرک ها ایجاد نماید.
روبات هوشمند کدامیک هوشمندترند؟
روبات هوشمند یک تعریف کلی از روبات هوشمند عبارت است از: یک ماشین قابل برنامه ریزی که بتواند عمل یک موجود هوشمند نظیر انسان را تقلید کند روباتیک و هوش مصنوعی روباتیک یکی از مهمترین زمینه های استفاده عملی از تکنیک های هوش مصنوعی است. در واقع یک روبات هوشمند برای انجام هوشمندانه اعمال خود ناگزیر است بسیاری از این روش ها را به خدمت بگیرد: Learning, planning, reasoning, problem solving, knowledge representation, computer vision روبات صنعتی هوشمند توانائی های روبات آدم نما روباتهائی مثل ASIMO قادرند : در محیط های واقعی عمل کنند اشیا را جابجا کنند در محیطی که برای انسان ساخته شده است راه بروند ، از پله ها بالا رفته و روی صندلی بنشینند چهره انسان ها را شناخته و به خاطر بسپارند. با انسان مکالمه کرده و فرامین او را اجرا نمایند ...
کاربرد روبات هوشمند اعمال اصلی یک روبات هوشمند Sense Act Plan روشهای مختلف تعامل روبات با محیط SENSE PLAN ACT SENSE ACT SENSE PLAN ACT Hierarchical Reactive Hybrid سیر تحول در کنترل روبات Reactive Paradigm (mid-80’s) بدون مدل بشدت وابسته به حس دقیق محیط بود Probabilistic Robotics (since mid-90’s) ترکیب مدل و حس کردن مدل غیر دقیق، حس کردن غیردقیق Classical Robotics (mid-70’s) مدل دقیق نیازی به حس کردن نبود سنسورهای روباتهای هوشمند Visionبرای دریافت محیط پیرامون Voice برای صحبت با آدمی Tactile برای حس وحود اشیا در سر راه مسیر Force برای تشخیص نیرو در کاربردهائی نظیر مونتاژ Laser برای اندازه گیری فاصله و تشخیص موانع ....
یادگیری در روبات اگرچه روباتهائی مثل ASIMO کارهای شگفت انگیزی میکنند اما قادر نیستند یادگیری بکنند. یک روبات باید بتواند در تعامل با محیط و در اثر تجربه یادگیری نماید روشهای یادگیری شبک

  متن بالا فقط قسمتی از محتوی متن پاورپوینت میباشد،شما بعد از پرداخت آنلاین ، فایل را فورا دانلود نمایید 

---

  لطفا به نکات زیر در هنگام خرید دانلود پاورپوینت:  توجه فرمایید.

• در این مطلب، متن اسلاید های اولیه قرار داده شده است.
• به علت اینکه امکان درج تصاویر استفاده شده در پاورپوینت وجود ندارد،در صورتی که مایل به دریافت  تصاویری از ان قبل از خرید هستید، می توانید با پشتیبانی تماس حاصل فرمایید
• پس از پرداخت هزینه ،ارسال آنی پاورپوینت خرید شده ، به ادرس ایمیل شما و لینک دانلود فایل برای شما نمایش داده خواهد شد
• در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون بالا ،دلیل آن کپی کردن این مطالب از داخل اسلاید ها میباشد ودر فایل اصلی این پاورپوینت،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
• در صورتی که اسلاید ها داری جدول و یا عکس باشند در متون پاورپوینت قرار نخواهند گرفت.
  
• هدف فروشگاه ایران پاورپوینت کمک به سیستم آموزشی و رفاه دانشجویان و علم آموزان میهن عزیزمان میباشد. 
  

---

دانلود فایل  پرداخت آنلاین 

چگونه یک روبات مسیریاب بسازیم

اختصاصی از کوشا فایل چگونه یک روبات مسیریاب بسازیم دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

مقاله کامل بعد از پرداخت وجه

لینک پرداخت و دانلود در "پایین مطلب"

فرمت فایل: word (قابل ویرایش و آماده پرینت)

تعداد صفحات: 5

1-   شاسی یا بدنه که تمام اجزای روبات مانند برد ها و ... روی آن قرار می گیرد.

2- موتور روبات مسیر یاب

3- چرخ روبات مسیر یاب

4- برد سنسور که وظیفه تشخیص خط زیر روبات را بر عهده دارد.

شاسی یا بدنه

این قسمت از مکانیک روبات مسیر یاب که وظیفه نگهداری تمام اجزا و مدار ها  رابر روی خود دارد. که اجزای روبات بر روی آن بسته می شوند و می تواند یک تلخ پلاستیکی یا یک تکه چوب یا یک چیزی که نسبتا سبک باشد و  بتواند این اجزا را تحمل کند باشد.

موتور یک روبات مسیریاب

یک روبات می تواند از دو نوع موتور استفاده کند که عبارت است از :

DC MOTOR

Steper Motor

شما برای یک روبات مسیر یاب به دو موتور خوب نیاز دارید که یکی برای چرخش به راست و دیگری برای چرخش به چپ که توصیه می شود این موتور ها را در عقب روبات نصب کنید.

یک  روبات باید از موتوری ( المیچر ) ی استفاده کند که داری قدرت بالا ( جریان کشی ) و دور مناسب باشد که روبات بتواند آن را کنترل کند و از دور خارج نشود و اگر نتوانستید  این موتور را تهیه کنید می توانید از یک آلمیچر  که در اسباب بازیها استفاده می شود  استفاده کنید  به شرطی که یک عدد گیر باکس بر سر راه آن بگذارید که از سرعت آن بکاهد و قدرت آن بیشتر شود : (  سرعت موتور های اسباب بازی زیاد و قدرت آنها کم می باشد ) توصیه میکنم این  موتور ها را از این سایت که موتور های خوبی برای این کار دارد و هم ایرانیست هم خیلی سریع بدست شما  میرسد  تهیه کنید :

پایان نامه ساخت یک روبات مسیریاب

اختصاصی از کوشا فایل پایان نامه ساخت یک روبات مسیریاب دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

چکیده :

پروژه ی ما تحت عنوان (( ربات مسیر یاب هفت سنسور )) که در سه فصل تهیه شده است ، فصل اول مستندات این پروژه به بررسی تعاریف خاصی که در زمینه رباتیک وجود دارد و همچنین موضوعات مرتبط با آن مانند تاریخچه رباتیک ، انواع رباتها ، دسته بندی رباتها  پرداخته ایم. در فصل دوم کاربرد رباتها و همچنین اجزاء رباتها را مورد بررسی قرار داده ایم. در فصل سوم ، ساختن ربات مسیر یاب ، شرح عملکرد ربات ، توضیحات مدار و برنامه ربات و همچنین تصاویری از قطعات این ربات و تصویر ربات مسیر یاب به طور کامل قرار داده شده است . ربات مسیریاب رباتی است که می تواند در یک مسیر از قبل تعیین شده حرکت کند ، این مسیر میتواند یک خط سیاه در زمینه سفید یا یک خط سفید در زمینه سیاه باشد. یا مخلوتی از هر دو باشد .ربات باید بتواند انواع مسیرهای موجود مانند پیچ، بریدگی، خطوط زاویه دار و مهم تر از همه حلقه را در کمترین زمان ممکن طی کند .

فهرست : 

  تعاریف ربات

 علم رباتیک

مزایای رباتها

معایب رباتها

تاریخچه رباتها

دسته بندی رباتها

دسته بندی اتحادیه رباتهای ژاپن

دسته بندی موسسه رباتیک آمریکا

دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی

 انواع رباتها

رباتهای متحرک

ربات همکار

نانوبات

طبقه بندی رباتها

طبقه بندی رباتها از نظر کاربرد

رباتهای صنعتی

رباتهای شخصی و علمی

رباتهای نظامی

طبقه بندی رباتها از نظر استراتژی کنترل

طبقه بندی رباتها از نظر محرک مفصلها

سیستمهای الکتریکی

موتورهای DC

موتورهای AC

فصل دوم (کاربرد رباتها و اجزاء آنها)

کاربرد رباتها

ربات آدم نمای اعلام خطر

رباتها برای تقلید رفتار حیوانات

ربات تعقیب خط

ربات حس کننده تماس

ربات آبی، برای یافتن جعبه سیاه هواپیما

ربات پذیرش

اجزاء اصلی یک ربات

بازوی مکانیکی ماهر

سنسورها

سنسورهای بدون تماس

سنسورهای القائی

کنترلر

واحد تبدیل توان

موتور

 دسته بندی کلی موتورها

محرک مفاصل

 ربات مسیریاب

ربات مسیر یاب  سنسور

 شرح عملکرد ربات مسیر یاب

ساختن ربات مسیر یاب

 مدار ربات مسیر یاب

برنامه ربات مسیر یاب

 شکل ربات مسیر یاب  سنسور

منابع و ماخذ

نوع فایل : Word

تعداد صفحات : 73 صفحه

رساله دکترا طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر

اختصاصی از کوشا فایل رساله دکترا طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

فهرست مطالب
فهرست مطالب ‌أ
فهرست اشکال ‌د
فهرست جداول ‌و
1- مقدمه 1
1-1- جایگاه روباتهای کشسان‌مفصل در مهندسی کنترل 1
1-2- مشکلات کنترل روباتهای کشسان‌مفصل 3
1-3- کنترل با وجود محدودیت دامنه 5
1-4- نوآوریهای این پژوهش 7
1-5- نمای کلی رساله 9
2- مروری بر پژوهشهای قبلی و بیان چالشها 11
2-1- کنترل روباتهای کشسان‌مفصل 11
2-1-1- پژوهش‌های اولیه 12
2-1-2- ادامة خط اولیه 15
2-1-3- ارتقای مدل 17
2-1-4- پیشنهادات مختلف برای کنترل 18
2-1-5- کمیت‌های فیدبک شده و تقلیل اندازه‌گیری‌ها 19
2-1-6- کنترل تطبیقی 21
2-1-7- کنترل مقاوم و پایداری 22
2-1-8- پیاده‌سازی عملی 25
2-1-9- جمعبندی و بیان چالشها 27
2-2- مسئلة اشباع عملگر و روشهای برخورد با آن 28
2-2-1- مشکلات ناشی از اشباع 28
2-2-2- روشهای عمومی برخورد با مسئلة اشباع 31
2-2-3- روشهای بهینه و مقاوم در برخورد با اشباع 32
2-2-4- روشهای تعدیلی 34
2-2-5- مسئلة اشباع در روباتها 37
3- حلقة ناظر فازی، روشی برای برخورد با مسئله اشباع عملگر 40
3-1- بیان مسئله 42
3-2- معرفی روش 43
3-3- مزایای روش پیشنهادی 46
3-4- استفاده از حلقة ناظر بر روی دو سیستم عمومی 49
3-4-1- سیستم ناپایدار دو ورودی-دو خروجی 50
3-4-2- سیستم دارای تأخیر 52
3-5- نکات عملی در طراحی 56
4- مسئلة اشباع در FJR و استفاده از روش حلقة ناظر برای برخورد با آن 59
4-1- مدلسازی روباتهای کشسان‌مفصل 59
4-1-1- کنترل ترکیبی و رویکرد رویة ناوردا برای کنترل FJR ها 64
4-2- استفاده از حلقة ناظر در ساختار ترکیبی برای FJR 69
4-3- بررسی عملکرد روش ارائه شده با شبیه‌سازی 71
4-4- اثبات پایداری برای ساختار «ترکیبی + ناظر» 75
4-4-1- پایداری زیر سیستم تند 77
4-4-2- لم‌های مورد نیاز برای اثبات پایداری 80
4-4-3- اثبات پایداری سیستم کامل 85
5- نگاه دوم: روشهای بهینة H و H2 برای مقابله با اثرات اشباع در FJR 90
5-1- طراحی با رویکرد حساسیت مخلوط 94
5-2- طراحی با رویکرد H2 /H 96
5-3- بررسی کارایی روشهای ارائه شده 97
6- پیاده‌سازی عملی 107
6-1- معرفی مجموعة آزمایشگاهی ساخته شده 108
6-1-1- سخت‌افزار الکترومکانیکی 108
6-1-2- نرم‌افزار 113
6-2- مدل پارامتریک سیستم 117
6-3- تخمین پارامترهای سیستم 119
6-4- نتایج پیاده‌سازی 123
6-4-1- کنترل ترکیبی 127
6-4-2- کنترل ترکیبی تحت نظارت ناظر فازی 130
7- نتایج و تحقیقات آتی 136
پیوست الف: کنترل ترکیبی و رویکرد رویة ناوردا برای FJR چند محوره 141
پیوست ب: طراحی کنترل بهینة چند‌منظوره مبتنی بر نرم H با تبدیل به LMI 152
پیوست ج: راهنمای کار با جعبه‌ابزار زمان حقیقی نرم‌افزار MATLAB 158
پیوست د: راهنمای فنی روبات خواجه‌نصیر 164
پیوست هـ : نتایج بیشتری از پیاده‌سازیها 167
واژه‌نامه انگلیسی به فارسی 173
واژه‌نامه فارسی به انگلیسی 174
مقالات استخراج شده از این پژوهش 175
مراجع176

چکیده

در این پژوهش مسئلة کنترل روبات کشسان‌مفصل با لحاظ محدودیت اشباع عملگر مورد بررسی دقیق قرار گرفته است. بدین منظور با استفاده از دو رویکرد مختلف روشهایی برای حل آن ارائه شده است. در ادامه با استفاده از شبیه‌سازیهای مختلف عملکرد روشهای ارائه شده بررسی و سپس پایداری مقاوم ساختار پیشنهادی به صورت نظری اثبات شده است. در پایان صحت ادعاهای نظری با پیاده‌سازی عملی بر روی یک روبات کشسان‌مفصل دو درجه آزادی مورد تأیید قرار گرفته است.
در این پژوهش دو مجموعه نوآوری به انجام رسیده است. در مجموعة اول ابتدا یک روش کلی با عنوان «حلقة ناظر» برای برخورد با مسئلة اشباع ارائه شده است. این روش بر روی سیستمهای مختلفی پیاده شده تا نشان داده شود که مستقل از مدل می‌باشد. سپس یک ساختار کنترل ترکیبی همراه با حلقة ناظر برای روباتهای کشسان‌مفصل ارائه شده تا نشان داده شود که روش ارائه شده برای کاربرد اصلی مورد نظر پروژه (یعنی روبات کشسان‌مفصل) عملکرد مناسبی را در حضور اشباع ایجاد می‌کند. در ادامة این پژوهش به اثبات نظری پایداری برای ساختار «ترکیبی + ناظر» پرداخته‌ایم. سپس برای اینکه قابلیت پیاده‌سازی روش ارائه شده نشان داده شود آن را بر روی یک روبات کشسان‌مفصل که در راستای همین پژوهش طراحی و ساخته شده است پیاده نموده‌ایم.
مجموعه نوآوری دوم ارائة رویکرد دیگری برای مقابله با اثرات اشباع در روباتهای کشسان‌مفصل بر پایة روشهای بهینة چند منظوره مبتنی بر نرمهای H2 و H است. در این روشها برای مقاوم بودن کنترلگر از بهینه‌سازی H سود جسته و برای کم کردن دامنة کنترل و جلوگیری از اشباع عملگر، نرم سیگنال کنترلی نیز در فرایند بهینه‌سازی در نظر گرفته شده است. برای طراحی عددی از تبدیل مسئله به LMI و روشهای عددی متناظر با آن استفاده شده است. همچنین جهت نشان دادن کاراییِ روش در عمل، پیاده‌سازی آن بر روی روبات مذکور انجام پذیرفته است.